本申请涉及一种自动驾驶车辆变道方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据周围环境信息获得自动驾驶车辆的安全数值；获取自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值；根据安全数值与预设的行驶路线引导自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息，根据第二行驶信息对第一舒适度数值进行更新，获得第二舒适度数值，以引导自动驾驶车辆变道，可解决在车辆变道过程中乘客舒适度差、变道不及时等问题。变道不及时等问题。变道不及时等问题。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆变道方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶汽车
，特别是涉及一种自动驾驶车辆变道方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆在行驶过程中，通常会因为前方车道堵塞或者参考预先规划的路线或者前方车道出现紧急情况时进行变道。然而在变道过程中，目标车道上也可能会突然出现其他车辆或者行人等障碍物，并且各车道还存在方向不同、保护措施不同等环境因素的区别。因此，随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆搭载了智能驾驶辅助系统，提供车辆周围的环境信息，以此辅助驾驶员进行变道。然而在实际变道过程中，车辆可能会突然减速或停止，现有的智能驾驶辅助系统未充分考虑车道的变化与障碍物的突然出现，也未充分考虑乘客的舒适度，在车辆变道过程中可能导致乘客舒适度差、车辆变道不及时等问题。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动驾驶车辆变道方法、装置、计算机设备和存储介质，改善自动驾驶车辆变道性能不佳的问题。
[0004]一方面，提供一种自动驾驶车辆变道方法，所述自动驾驶车辆变道方法包括：
[0005]获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值；
[0006]获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值；
[0007]根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息对所述第一舒适度数值进行更新，获得第二舒适度数值，以引导所述自动驾驶车辆变道。
[0008]在其中一个实施例中，获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值的步骤包括：
[0009]获得包括前方车道信息与周围障碍信息的所述周围环境信息；
[0010]将所述前方车道信息与所述周围障碍信息进行融合处理获得所述安全数值。
[0011]在其中一个实施例中，将所述前方车道信息与所述周围障碍信息进行融合处理获得所述安全数值的步骤包括：
[0012]获得包括车道保护栏的所述前方车道信息，获得包括周围车辆、周围行人的所述周围障碍信息；
[0013]判断所述自动驾驶车辆行驶的车道前方是否存在所述车道保护栏，若是，则获取第一车道保护数值；若否，则获取第二车道保护数值；
[0014]根据所述周围障碍信息，获得所述周围车辆、所述周围行人的移动速度与当前位置，根据所述移动速度与所述当前位置获得障碍避让数值；
[0015]将所述第一车道保护数值、所述第二车道保护数值、所述障碍避让数值进行加权处理，获得所述安全数值。
[0016]在其中一个实施例中，获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值的步骤包括：
[0017]获取包括所述自动驾驶车辆在所述第一时刻的第一行驶速度、第一加速度、第一行驶方向的所述第一行驶信息；
[0018]将所述第一行驶速度、所述第一加速度、所述第一行驶方向、所述安全数值进行融合处理获得所述第一舒适度数值。
[0019]在其中一个实施例中，根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息的步骤包括：
[0020]判断所述安全数值是否大于安全阈值；若是，则对所述自动驾驶车辆进行变道处理或减速处理；若否，则所述自动驾驶车辆正常行驶；
[0021]根据所述行驶路线在对应的位置坐标对所述自动驾驶车辆进行变道处理；
[0022]获取所述自动驾驶车辆在所述第二时刻的所述第二行驶信息。
[0023]在其中一个实施例中，根据所述第二行驶信息对所述第一舒适度数值进行更新，获得第二舒适度数值，以引导所述自动驾驶车辆变道的步骤包括：
[0024]根据所述第二行驶信息获得所述自动驾驶车辆的第二行驶速度、第二加速度、第二行驶方向；
[0025]将所述第二行驶速度、所述第二加速度、所述第二行驶方向与所述安全数值进行融合处理，对所述第一舒适度数值进行更新，获得所述第二舒适度数值；
[0026]判断所述第二舒适度数值是否大于舒适度阈值；若是，则对所述自动驾驶车辆进行变道处理；若否，则所述自动驾驶车辆正常行驶。
[0027]在其中一个实施例中，获得所述自动驾驶车辆的安全数值的步骤还包括：
[0028]获得包括车道类型、违章类型的所述周围环境信息；
[0029]判断所述自动驾驶车辆允许行驶的车道是否与所述车道类型一致，若是，则获得第一允许行驶信息；若否，则获得第一禁止行驶信息；
[0030]判断所述自动驾驶车辆的行驶状态是否与所述违章类型一致，若是，则获得第二禁止行驶信息；若否，则获得第二允许行驶信息；
[0031]将所述第一允许行驶信息、所述第一禁止行驶信息、所述第二允许行驶信息、所述第二禁止行驶信息进行融合处理，获得所述安全数值。
[0032]另一方面，提供了一种自动驾驶车辆变道装置，所述自动驾驶车辆变道装置包括：
[0033]第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值；
[0034]第二获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值；
[0035]变道引导模块，用于根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息对所述第一舒适度数值进行更新，获得第二舒适度数值，以引导所述自动驾驶车辆变道。
[0036]再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在
处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0037]获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值；
[0038]获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值；
[0039]根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息对所述第一舒适度数值进行更新，获得第二舒适度数值，以引导所述自动驾驶车辆变道。
[0040]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值；
[0042]获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值；
[0043]根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息对所述第一舒适度数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆变道方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值；获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值；根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息对所述第一舒适度数值进行更新，获得第二舒适度数值，以引导所述自动驾驶车辆变道。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆变道方法，其特征在于，获取自动驾驶车辆的周围环境信息，根据所述周围环境信息获得所述自动驾驶车辆的安全数值的步骤包括：获得包括前方车道信息与周围障碍信息的所述周围环境信息；将所述前方车道信息与所述周围障碍信息进行融合处理获得所述安全数值。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆变道方法，其特征在于，将所述前方车道信息与所述周围障碍信息进行融合处理获得所述安全数值的步骤包括：获得包括车道保护栏的所述前方车道信息，获得包括周围车辆、周围行人的所述周围障碍信息；判断所述自动驾驶车辆行驶的车道前方是否存在所述车道保护栏，若是，则获取第一车道保护数值；若否，则获取第二车道保护数值；根据所述周围障碍信息，获得所述周围车辆、所述周围行人的移动速度与当前位置，根据所述移动速度与所述当前位置获得障碍避让数值；将所述第一车道保护数值、所述第二车道保护数值、所述障碍避让数值进行加权处理，获得所述安全数值。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆变道方法，其特征在于，获取所述自动驾驶车辆在第一时刻的第一行驶信息，根据所述第一行驶信息获得乘客的第一舒适度数值的步骤包括：获取包括所述自动驾驶车辆在所述第一时刻的第一行驶速度、第一加速度、第一行驶方向的所述第一行驶信息；将所述第一行驶速度、所述第一加速度、所述第一行驶方向、所述安全数值进行融合处理获得所述第一舒适度数值。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆变道方法，其特征在于，根据所述安全数值与预设的行驶路线引导所述自动驾驶车辆行驶，并获得第二时刻的第二行驶信息的步骤包括：判断所述安全数值是否大于安全阈值；若是，则对所述自动驾驶车辆进行变道处理或减速处理；若否，则所述自动驾驶车辆正常行驶；根据所述行驶路线在对应的位置坐标对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪浚逸，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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