用于运行至少部分自动化的车辆的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运行至少部分自动化的车辆的方法，所述方法具有下述步骤：

【技术实现步骤摘要】
用于运行至少部分自动化的车辆的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种用于运行车辆的方法。本专利技术还涉及一种用于运行车辆的系统。本专利技术还涉及一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在技术系统承担人类任务的情况下不仅必须至少等效地实施人类的光学能力和声学能力，而且也应至少等效地补偿可能的错误反应或者对在运行方面的负面影响的匹配，在运行方面的负面影响例如是眩光、阴影形成等。已知的安全系统基于诊断和冗余度，所述诊断和冗余度在比较器中开启或者直接操控相应的促动器。在飞机技术中已知在设备层面上的投票(Voting)(选择方法)，该投票需要三重冗余的电子装置，其中，针对专门的安全任务使用基于微型计算机装置的投票系统。
[0003]已知的环境识别系统(英语：environmental sensing，环境感知)具有许多技术不足或具有以正确数字数据反映现实情况的限制，并且通常还在外部环境影响和基础设施影响方面具有显著缺陷。通常性地，基于雷达、激光、摄像机等的传感器系统是纯技术检测系统，所述纯技术检测系统仅根据经验检测结构对典型应用情况(例如行驶空间识别、对象识别等)进行匹配，例如学习、校准、缩放等。
[0004]DE 10 2017 218 438 A1公开了一种用于运行车辆的方法和系统以及还涉及一种计算机程序产品。公开了一种传感器设备，该传感器设备具有至少两个技术上多样化的传感器装置，其中，借助该传感器设备检测环境信息，在可信度方面以限定的方式分析处理由技术多样化的传感器装置所检测到的环境信息，并且在使用以限定的方式分析处理所检测到的环境信息而得到的结果的情况下以限定的方式使用所述环境信息。
[0005]DE 10 2014 112 194 A1公开了一种用于电动车辆的电动马达的控制器及其方法，其中，该控制器主要具有投票控制模块和跨接模块，其中，该投票控制模块从其他两个模块中的一个模块获得错误信号。如果两个模块都发送错误信号，则该投票控制模块生成跨接命令并且将该跨接命令转发给跨接模块，该跨接模块实施该命令。

技术实现思路

[0006]本专利技术的任务在于，提供一种改善的用于运行车辆的系统。
[0007]该任务根据第一方面用一种用于运行至少部分自动化车辆的方法解决，该方法具有下述步骤：
[0008]‑
向至少三个彼此独立的AI计算装置输送通过传感器所检测到的环境数据；
[0009]‑
从所述环境数据中生成涉及至少一个对象的数据；
[0010]‑
借助多数投票对所述数据进行相互的可信度检验；和
[0011]‑
使用经可信度检验的数据用于至少部分自动化地控制对该至少部分自动化的车辆的横向引导和/或纵向引导。
[0012]以这种方式在自动化驾驶的安全性上下文中执行多数投票，其中，生成涉及由传
感器设备所检测到的空间的数据。由所提供的方法使用多数投票器，而非常见的安全机制，该多数投票器被馈以受预训练的AI计算装置的初始数据。多数投票的目标是所检测到的对象的性能，例如空地的位置、对象的位置或者对象的矢量的延伸尺度、运动方向等。借助多数投票检查所述数据是否在内容上彼此一致。如果存在两个相同的数据，则这些一致的数据被视为可信的数据。
[0013]该任务根据第二方面用一种至少部分自动化地控制对至少部分自动化的车辆的横向引导和/或纵向引导的系统解决，该系统具有：
[0014]‑
至少一个输入端，所述至少一个输入端设置为用于接收通过传感器所检测到的环境数据，所述环境数据已由三个彼此独立的AI计算装置分析处理成涉及至少一个对象的数据；
[0015]‑
多数投票器，该多数投票器构造为用于借助多数投票对所述数据进行相互的可信度检验以形成对象数据；和
[0016]‑
输出端，该输出端用于提供所述对象数据来部分自动化地控制对该至少部分自动化的车辆的横向引导和/或纵向引导。
[0017]本方法的有利扩展方案能够通过在优选实施方式中所列举的措施实现。
[0018]该方法的一种有利扩展方案设置，借助AI计算装置基于所述数据执行对空地的识别和/或对所述至少一个对象的光流的识别和/或对所述至少一个对象的运动矢量连同其不清晰度的创建和/或自由空间识别。以这种方式由独立的AI算法生成有用信息，所述有用信息随后借助多数投票被分析处理。
[0019]该方法的另一有利扩展方案设置，借助所检测到的至少一个对象的专门的、能测量的、通过传感器所检测到的标识参数来检验所述AI计算装置。借助能测量的标识参数，使用可以通过简单的方式分析处理和检验的关键参数。借助这些关键参数能够以高效的方式检验由传感器装置提供的环境数据。
[0020]该方法的另一有利扩展方案设置，借助诊断装置执行对执行该方法的系统的诊断。
[0021]该方法的另一有利扩展方案设置，从该诊断装置的数据中提供声明该系统在怎样的程度上可靠的数据。由此能够借助降级来声明该系统在怎样的程度上可靠。以这种方式能够关于专门的传感器装置做出专门的声明，例如声明摄像机的数据不再是值得信任的。这例如可能是由于摄像机的前透镜上的呈雾、雨、雪形式的湿气所导致的，由此可能显著地降低该摄像机的功能能力而需要对摄像机进行清洁或修理。
[0022]该方法的另一有利扩展方案设置，在车辆内使用所述数据和/或将所述数据传输给传输装置，该传输装置将所述数据无线地传输给该至少部分自动化的车辆。由此有利地提供所述数据的不同使用可能性。例如可以直接将所述数据用于在至少部分自动化的车辆内运行，或者将所述数据传输给基础设施，该基础设施将所述数据以控制数据的形式无线地传输给该至少部分自动化的车辆。
[0023]该方法的另一有利扩展方案设置，所述AI计算装置在数据技术上和系统技术上彼此独立地构造。有利地，由此支持所述AI计算装置的独立性，由此在结果上能够从不同方面获得对由传感器所检测到的环境数据的观点。由传感器装置提供的环境数据的可信度能够以这种方式显著地提高。
[0024]该方法的其他有利扩展方案设置，向AI计算装置输送唯一传感器类型的环境数据。
[0025]该方法的其他有利扩展方案设置，向AI计算装置输送技术多样化的传感器类型的环境数据。以所提到的方式方法有利地检测来自特定的发送装置的环境数据，由此支持传感器设备的针对特定的应用的高构型自由度。
[0026]该方法的其他有利扩展方案设置，另外还使用地图数据和/或定位数据。有利地，能够以这种方式方法使传感器的位置信息与地图信息和/或时间点相关。由此以有利的方式也将对于周围环境的静态视角包括在内。对整个系统的诊断以这种方式更进一步地得到改善。
附图说明
[0027]以下根据多个附图以其他特征和优点详细地描述本专利技术。这些附图主要旨在表明本专利技术的基本原理，而不必按比例实施。
[0028]所公开的方法特征类似地由相应的所公开的相应设备特征得出并且反之亦然。这尤其意味着，涉及该方法的特征、技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运行至少部分自动化的车辆的方法，所述方法具有下述步骤：
‑
向至少三个彼此独立的AI计算装置(1a
…
1n)输送通过传感器所检测到的环境数据(D)；
‑
从所述环境数据(D)中生成涉及至少一个对象的数据(Oda
…
ODn)；
‑
借助多数投票对所述数据(Oda
…
ODn)进行相互的可信度检验；和
‑
使用经可信度检验的数据(OD)用于至少部分自动化地控制对所述至少部分自动化的车辆的横向引导和/或纵向引导。2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助所述AI计算装置(1a
…
1n)基于所述数据(Oda
…
ODn)执行对空地的识别和/或对所述至少一个对象的光流的识别和/或对所述至少一个对象的运动矢量连同其不清晰度的创建和/或自由空间识别。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助所检测到的所述至少一个对象的专门的、能测量的、通过传感器所检测到的标识参数来检验所述AI计算装置(1a
…
1n)。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助诊断装置(30)执行对执行所述方法的系统(100)的诊断。5.根据权利要求4所述的方法，其中，从所述诊断装置(30)的数据中提供声明所述系统(100)在怎样的程度上可靠的数据。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，在所述车辆内使用所述数据和/或将所述数据传输给传输装置，所述传输装置将所述数据无线地传输给所述车辆。7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述AI计算装置(1a
…
1n)在数据技术上和系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：