一种自动循迹的倒车控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动循迹的倒车控制方法及系统，用于在接收到倒车循迹指令后对车辆进行倒车控制，所述倒车控制方法包括如下步骤：获取车辆的行车轨迹，从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点，存储所述多个轨迹点；根据所述存储的所述多个轨迹点生成倒车路径规划数据，并根据所述倒车路径轨迹数据生成倒车控制数据；按照所述倒车控制数据控制所述车辆倒车。本发明专利技术通过对缓存数据进行分类和筛选，从而减少了行车轨迹的存储量，不需要将行车轨迹完全存储，只需要部分存储即可，以极少信息的内存记录保存下车辆的历史轨迹，仅仅依靠GPS信息即可实现循迹倒车的功能。信息即可实现循迹倒车的功能。信息即可实现循迹倒车的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种自动循迹的倒车控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆自动控制领域，特别是涉及一种自动循迹的倒车控制方法及系统。

技术介绍

[0002]循迹倒车是指循迹倒车功能。驾驶辅助系统中的倒车辅助功能会记录倒车前的行驶路线，可循迹自动倒回相应距离，无需驾驶者控制方向盘。具备自动循迹倒车功能，尤其在窄巷等狭窄路况倒车的时候，可支持自动循迹原路返回功能，无需手动操作，就能自动完成倒车操作。
[0003]但现有的循迹倒车控制需要记录整条行车轨迹，还需保存GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的数据信息，方向盘转角、油门开度等信息，从而导致内存不够，进而使得缓存的数据太大；进而无法按照保存的轨迹进行直接路径规划。
[0004]此外，目前对于指定地点的路径规划，远距离(大于20米)的终点车辆如法自动获取，需要用户在地图上指定，同时支持这功能的车辆对于自动驾驶等级较高(L3+)，并且依赖高精地图；而目前依靠雷达摄像头开启自动巡航倒车功能的车辆较少，同时对于自动驾驶芯片算力要求较高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的是要提供一种自动循迹的倒车控制方法，用来减少行车轨迹的存储量，以极少信息的内存记录保存下车辆的历史轨迹，仅仅依靠GPS信息即可实现循迹倒车的功能。
[0006]本专利技术一个进一步的目的是要使得提升自动循迹的适用范围，使得L2+级别的车辆无需高精地图也可实现指定终点的自动倒车，无需L3+级别的自动驾驶车辆。
[0007]特别地，本专利技术提供了一种自动循迹的倒车控制方法，用于在接收到倒车循迹指令后对车辆进行倒车控制，所述倒车控制方法包括如下步骤：
[0008]获取车辆的行车轨迹，从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点，存储所述多个轨迹点；
[0009]根据所述存储的所述多个轨迹点生成倒车路径规划数据，并根据所述倒车路径轨迹数据生成倒车控制数据；
[0010]按照所述倒车控制数据控制所述车辆倒车。
[0011]进一步地，所述从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点中包括如下步骤：
[0012]获取所述行车轨迹中的待记录轨迹点；
[0013]在所述待记录轨迹点不属于整个行车轨迹点中前X个轨迹点时，根据所述待记录轨迹点的前N个轨迹点来确定是否记录所述待记录轨迹点；
[0014]在确定记录所述待记录轨迹点时，将所述待记录轨迹点添加至所述缓存数据中。
[0015]进一步地，所述从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点中包括如下步骤：
[0016]在待记录轨迹点属于所述整个行车轨迹中前X个轨迹点时，将所述前X个轨迹点添加至所述缓存数据中。
[0017]进一步地，所述根据所述待记录轨迹点的前N个轨迹点来确定是否记录所述待记录轨迹点的步骤中，包括如下步骤：
[0018]获取所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的位置，计算出所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的所处的圆心位置O和所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的直线距离d；
[0019]根据所述直线距离d和所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的角度计算出半径r；
[0020]根据所述半径r和所述直线距离d计算出所述待记录轨迹点前一轨迹点A和所述待记录轨迹点B实际路径的误差。
[0021]进一步地，所述根据所述直线距离d和所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的角度计算出半径r的步骤中，根据以下公式来计算出半径r：
[0022]r＝d/(2*sin(∠AOB/2))
[0023]进一步地，所述根据所述半径r和所述直线距离d计算出所述待记录轨迹点前一轨迹点A和所述待记录轨迹点B实际路径的误差的步骤中通过以下公式计算得出：
[0024][0025]进一步地，所述误差为垂直所述直线距离d的最大值。
[0026]进一步地，所述根据所述半径r和所述直线距离d计算出所述待记录轨迹点前一轨迹点A和所述待记录轨迹点B实际路径的误差后还包括如下步骤：
[0027]若所述误差大于预设误差值时，则保留所述待记录轨迹点；
[0028]若所述误差小于等于预设误差值时，则不保留所述待记录轨迹点。
[0029]进一步地，已经保留的所述待记录轨迹点超过预设容量时，最先被保留的所述待记录轨迹点会被该所述待记录轨迹点的相邻的后一个待记录轨迹点更新。
[0030]本专利技术还公开了一种自动循迹的倒车控制系统，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现如上述所述的自动循迹的倒车控制方法。
[0031]本专利技术通过获取车辆行驶的行车轨迹，并对行车轨迹中的轨迹点进行筛选，以选择性的筛选轨迹点并存储，根据存储的多个轨迹点生成倒车路径规划数据，并根据倒车路径轨迹数据生成倒车控制数据，最后按照倒车控制数据控制车辆倒车。从而减少了行车轨迹的存储量，以极少信息的内存记录保存下车辆的历史轨迹，仅仅依靠GPS信息即可实现循迹倒车的功能。
[0032]进一步地，本专利技术根据所述目标轨迹点中待记录轨迹点的前N个轨迹点来确定是否记录所述待记录轨迹点，来进一步地对记录的数据进行筛选保留，从而减少行车轨迹的存储量，以极少信息的内存记录保存下车辆的历史轨迹，仅仅依靠GPS信息即可实现循迹倒车的功能。
[0033]根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0034]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0035]图1是根据本专利技术一个实施例的第一控制流程图；
[0036]图2是根据本专利技术一个实施例的轨迹筛选方法示意图；
[0037]图3是根据本专利技术一个实施例的误差计算示意图；
[0038]图4是根据本专利技术一个实施例的实际道路弯道情况历史轨迹示意图；
[0039]图5是根据本专利技术一个实施例的实际道路直道情况历史轨迹示意图；
[0040]图6是根据本专利技术一个实施例的系统流程图；
[0041]图7是根据本专利技术一个实施例的电子架构示意图。
具体实施方式
[0042]图1是根据本专利技术一个实施例的自动循迹的倒车控制流程图。图2是根据本专利技术一个实施例的轨迹筛选方法示意图。在一个实施例中，如图1和图2所示，该用于车辆的自动循迹的倒车控制方法，在接收到自动倒车指令后对车辆进行倒车控制，倒车控制方法主要包括如下步骤：
[0043]S1、获取车辆的行车轨迹，从行车轨迹中筛选出的多个轨迹点，存储多个轨迹点；
[0044]S2、根据存储的多个轨迹点生成倒车路径规划数据，并根据倒车路径轨迹数据生成倒车控制数据；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动循迹的倒车控制方法，其特征在于，用于在接收到倒车循迹指令后对车辆进行倒车控制，所述倒车控制方法包括如下步骤：获取车辆的行车轨迹，从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点，存储所述多个轨迹点；根据所述存储的所述多个轨迹点生成倒车路径规划数据，并根据所述倒车路径轨迹数据生成倒车控制数据；按照所述倒车控制数据控制所述车辆倒车。2.根据权利要求1所述的倒车控制方法，其特征在于，所述从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点中包括如下步骤：获取所述行车轨迹中的待记录轨迹点；在所述待记录轨迹点不属于整个行车轨迹点中前X个轨迹点时，根据所述待记录轨迹点的前N个轨迹点来确定是否记录所述待记录轨迹点；在确定记录所述待记录轨迹点时，将所述待记录轨迹点添加至所述缓存数据中。3.根据权利要求2所述的倒车控制方法，其特征在于，所述从所述行车轨迹中筛选出的多个轨迹点中包括如下步骤：在待记录轨迹点属于所述整个行车轨迹中前X个轨迹点时，将所述前X个轨迹点添加至所述缓存数据中。4.根据权利要求2所述的倒车控制方法，其特征在于，所述根据所述待记录轨迹点的前N个轨迹点来确定是否记录所述待记录轨迹点的步骤中，包括如下步骤：获取所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的位置，计算出所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的所处的圆心位置O和所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的直线距离d；根据所述直线距离d和所述待记录轨迹点B和所述待记录轨迹点前一轨迹点A的角度计算出半径r；根据所述半径r和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈丙安，刘兵，吴隆龙，陈高辉，郑春平，夏欢，骆桑桑，孔张柯，陈凯，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：