本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别每个相邻车道上是否存在车辆；若相邻车道上存在前车和/或后车，则根据本车车辆信息、前车车辆信息和后车车辆信息计算本车与前车之间的第一换道安全距离和本车与后车之间的第二换道安全距离；若本车与前车之间的实际纵向距离小于第一换道安全距离，或者，本车与后车之间的实际纵向距离小于第二换道安全距离，则判定相邻车道不满足换道条件，否则，推荐一个或多个可换道的目标车道，在识别到用户的换道意图时，控制车辆换道至目标车道。由此，解决了相关技术中车辆只在特殊路况处发出换道提醒，灵活性差，存在安全隐患，用户体验差等问题。体验差等问题。体验差等问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆技术的不断发展，智能驾驶技术得到广泛应用，比如在自动巡航模式，当车辆处于自动巡航模式时，在遇到匝道出口、高速分道处或高速主路的当前车道消亡处等特定道路场景时，通常发出换道提醒，以提醒用户进行换道。
[0003]然而，相关技术中仅仅在车辆处于特定道路环境时才会进行换道提醒，应用场景单一，无法满足用户不同场景下的换道需求，大大降低用户的使用体验。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中仅仅在车辆处于特定道路环境时才会进行换道提醒，无法满足用户不同的换道需求，用户体验较差等问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种车辆的换道方法，包括以下步骤：识别每个相邻车道上是否存在车辆；若所述相邻车道上存在前车和/或后车，则根据本车车辆信息、前车车辆信息和后车车辆信息计算所述本车与所述前车之间的第一换道安全距离和所述本车与所述后车之间的第二换道安全距离；若所述本车与所述前车之间的实际纵向距离小于所述第一换道安全距离，或者，所述本车与所述后车之间的实际纵向距离小于所述第二换道安全距离，则判定相邻车道不满足换道条件，否则，推荐一个或多个可换道的目标车道，在识别到用户的换道意图时，控制所述车辆换道至所述目标车道。
[0006]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据周围车辆以及道路情况自动推荐可以变换的车道，根据用户的意图确定是否换道，从而可以适用于用户日常行车过程中多个换道场景，并满足用户的不同换道需求，提升用户的使用体验。由此，解决了相关技术中车辆只会在特殊道路环境处发出换道提醒，灵活性差，存在安全隐患，用户体验不佳等问题。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，所述车辆信息包括本车车速和本车加速度，所述前车车辆信息包括前车车速和前车加速度，所述后车车辆信息包括后车车速和后车加速度。
[0008]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过一些车载设备获取本车、前车和后车的车速和加速度，从而为安全换道提供信息支持，保证了换道安全距离的精准性，从而保证了换道的安全性。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据本车车辆信息、前车车辆信息和后车车辆信息计算所述本车与所述前车之间的第一换道安全距离和所述本车与所述后车之间的第二换道安全距离，包括：根据所述本车车速和所述本车加速度匹配所述本车的换道的需求时间和安全时间；根据所述本车车速、所述本车加速度、所述前车车速、所述前车加速
度、所述需求时间和所述安全时间计算所述第一换道安全距离；根据所述本车车速、所述本车加速度、所述后车车速、所述后车加速度、所述需求时间和所述安全时间计算所述第二换道安全距离。
[0010]根据上述技术手段，本申请实施例可以先根据本车、前车和后车的车速及加速度，匹配换道的需求时间和安全时间，再通过计算得到两个换道安全距离，为后续换道做准备，避免了盲目换道的安全风险，保证了车辆换道的安全性。
[0011]可选地，在本申请的一个实施例中，在推荐一个或多个可换道的目标车道之前，还包括：获取本车所在道路的道路曲率、道路环境、车道线类型和车辆所处位置；判断所述道路曲率、所述道路环境、所述车道线类型和所述车辆所处位置是否均满足对应推荐条件；若是，则推荐一个或多个可换道的目标车道，否则判定所述本车不满足换道条件。
[0012]根据上述技术手段，本申请实施例可以在比较所有的换道安全距离是否均满足换道条件之前，先确定道路曲率、道路环境、车道线类型和车辆所处位置是否均满足换道条件，若不满足，则可以直接判定车辆不可以进行安全换道，从而避免了因道路实况导致车辆换道发生危险，提升了车辆换道的安全性，保证了驾驶员的安全及良好的驾驶体验。
[0013]本申请第二方面实施例提供一种车辆的换道装置，包括：识别模块，用于识别每个相邻车道上是否存在车辆；计算模块，用于若所述相邻车道上存在前车和/或后车，则根据本车车辆信息、前车车辆信息和后车车辆信息计算所述本车与所述前车之间的第一换道安全距离和所述本车与所述后车之间的第二换道安全距离；推荐模块，用于若所述本车与所述前车之间的实际纵向距离小于所述第一换道安全距离，或者，所述本车与所述后车之间的实际纵向距离小于所述第二换道安全距离，则判定相邻车道不满足换道条件，否则，推荐一个或多个可换道的目标车道，在识别到用户的换道意图时，控制所述车辆换道至所述目标车道。
[0014]可选地，在本申请第一个实施例中，所述车辆信息包括本车车速和本车加速度，所述前车车辆信息包括前车车速和前车加速度，所述后车车辆信息包括后车车速和后车加速度。
[0015]可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块进一步用于：根据所述本车车速和所述本车加速度匹配所述本车的换道的需求时间和安全时间；根据所述本车车速、所述本车加速度、所述前车车速、所述前车加速度、所述需求时间和所述安全时间计算所述第一换道安全距离；根据所述本车车速、所述本车加速度、所述后车车速、所述后车加速度、所述需求时间和所述安全时间计算所述第二换道安全距离。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的换道装置还包括：判断模块，用于在推荐一个或多个可换道的目标车道之前，获取本车所在道路的道路曲率、道路环境、车道线类型和车辆所处位置；判断所述道路曲率、所述道路环境、所述车道线类型和所述车辆所处位置是否均满足对应推荐条件；若是，则推荐一个或多个可换道的目标车道，否则判定所述本车不满足换道条件。
[0017]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的换道方法。
[0018]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的换道方法。
[0019]由此，本申请至少具有如下有益效果：
[0020]1、本申请实施例可以根据周围车辆以及道路情况自动推荐可以变换的车道，根据用户的意图确定是否换道，从而可以适用于用户日常行车过程中多个换道场景，并满足用户的不同换道需求，提升用户的使用体验。由此，解决了相关技术中车辆只会在特殊道路环境处发出换道提醒，灵活性差，存在安全隐患，用户体验不佳等问题。
[0021]2、本申请实施例可以通过一些车载设备获取本车、前车和后车的车速和加速度，从而为安全换道提供信息支持，保证了换道安全距离的精准性，从而保证了换道的安全性。
[0022]3、本申请实施例可以先根据本车、前车和后车的车速及加速度，匹配换道的需求时间和安全时间，再通过计算得到两个换道安全距离，为后续换道做准备，避免了盲目换道的安全风险，保证了车辆换道的安全性。
[0023]4、本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的换道方法，其特征在于，包括以下步骤：识别每个相邻车道上是否存在车辆；若所述相邻车道上存在前车和/或后车，则根据本车车辆信息、前车车辆信息和后车车辆信息计算所述本车与所述前车之间的第一换道安全距离和所述本车与所述后车之间的第二换道安全距离；若所述本车与所述前车之间的实际纵向距离小于所述第一换道安全距离，或者，所述本车与所述后车之间的实际纵向距离小于所述第二换道安全距离，则判定相邻车道不满足换道条件，否则，推荐一个或多个可换道的目标车道，在识别到用户的换道意图时，控制所述车辆换道至所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括本车车速和本车加速度，所述前车车辆信息包括前车车速和前车加速度，所述后车车辆信息包括后车车速和后车加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车车辆信息、前车车辆信息和后车车辆信息计算所述本车与所述前车之间的第一换道安全距离和所述本车与所述后车之间的第二换道安全距离，包括：根据所述本车车速和所述本车加速度匹配所述本车的换道的需求时间和安全时间；根据所述本车车速、所述本车加速度、所述前车车速、所述前车加速度、所述需求时间和所述安全时间计算所述第一换道安全距离；根据所述本车车速、所述本车加速度、所述后车车速、所述后车加速度、所述需求时间和所述安全时间计算所述第二换道安全距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在推荐一个或多个可换道的目标车道之前，还包括：获取本车所在道路的道路曲率、道路环境、车道线类型和车辆所处位置；判断所述道路曲率、所述道路环境、所述车道线类型和所述车辆所处位置是否均满足对应推荐条件；若是，则推荐一个或多个可换道的目标车道，否则判定所述本车不满足换道条件。5.一种车辆的换道装置，其特征在于，包括：识别模块，用于识别每个相邻车道上是否存在车辆；计算模块，用于若所述相邻车道上存在前车和/或后车，则根据本车车辆信息、前车车...
【专利技术属性】
技术研发人员：李典和，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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