一种基于曲线的车辆辅助变道系统技术方案

一种基于曲线的车辆辅助变道系统,包括控制器，控制器包括单片机模块，以及与单片机模块连接的激光雷达模块、蜂鸣报警模块、曲线模块和电源模块；所述的激光雷达模块与安装在车底的激光雷达信号连接，激光雷达的激光探头周期性地向四周发射激光，根据统一参照的坐标，对传回的数据进行分析，可以测得本车至两侧路肩的距离来确定本车所在的车道，以及周围的环境车辆信息；所述曲线分析模块根据车辆自身位置与目标位置的相对距离，以及本车的相对速度，安全的规划出一条呈曲线状的超车变道路径。本发明专利技术系统简单易实现，减少了交通事故的发生，避免了因疲劳驾驶所产生的不安全交通行为，保障了驾驶人员的生命安全。保障了驾驶人员的生命安全。保障了驾驶人员的生命安全。

【技术实现步骤摘要】
一种基于曲线的车辆辅助变道系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶与主动安全
，具体涉及一种基于曲线的车辆辅助变道系统。

技术介绍

[0002]超车是车辆行驶过程中常见的驾驶行为，相关统计显示，每年因超车引发的道路交通事故约占事故总数的20％，其中大多数事故都是人为因素导致。超车过程中，人类驾驶员由于自身感知能力的局限性难以准确获取周围行车环境信息，未能合理地规划超车轨迹，从而引发交通事故。无人车通过车载感知传感器能够获取丰富的环境信息，并结合本车与周围车辆行驶状况变化实时规划出安全的行车轨迹。
[0003]申请号为201810337901.8，专利技术创造名称为“一种结构化道路的智能车辆平滑轨迹规划方法”的专利技术专利通过传感器检测本车当前行驶车道前方是否有车辆，以碰撞时间为超车条件，在满足超车条件的前提下检测目标车道车辆的行驶状态，建立局部栅格地图并规划所有可能的轨迹，最后进行轨迹评价和最优轨迹筛选。
[0004]然而，上述的专利技术专利虽然制定了超车条件，并且能够动态生成超车轨迹，但忽略了在超车的过程中，后车的车辆知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于曲线的车辆辅助变道系统，包括控制器；其特征在于：所述的控制器包括单片机模块，以及与单片机模块连接的激光雷达模块、蜂鸣报警模块、曲线模块和电源模块，所述的激光雷达模块与安装在车底的激光雷达信号连接；所述激光雷达的激光探头周期性地向四周发射激光，根据统一参照的坐标，对传回的数据进行分析，以最右侧路肩为参照坐标，可以得本车至两侧路肩的距离来确定本车所在的车道，以及周围的环境车辆信息；对传回数据进行分析的具体公式为：3.75+3.75+3.5＜l
i1
＜3.75+3.5；3.75+3.5＜l
i2
＜3.5；式中，l
i
为激光雷达的探头向最右侧路肩发射的激光长度，由于激光雷达是对周围进行360
°
平面发射激光进行扫描的，导致同一时间发射的激光长度差距很大，为了结果更加精确优化长度范围，超过或低于长度范围的舍去，l
a
为在优化范围内所有激光长度的平均长度；有了到达路肩后返回的激光平均长度后，可以判断车辆所行驶的车道，其公式为：度；有了到达路肩后返回的激光平均长度后，可以判断车辆所行驶的车道，其公式为：度；有了到达路肩后返回的激光平均长度后，可以判断车辆所行驶的车道，其公式为：式中，W
c
为车自身的宽度，D1、D2为所在的行驶车道为第一车道、第二车道。2.根据权利要求1所述的一种基于曲线的车辆辅助变道系统，其特征在于：所述激光雷达的激光探头，发射的激光能确定与前车的距离，再利用时间和距离的配合，能确定自身的超车加速度；所述的本车在超越目标车辆左右转向变道时，本车的尾部属于危险区域；以本车车辆的宽度和本车左右转向时所需的安全距离为半径做圆，圆形范围为确定的危险区域，变道时的最小转向角度为该圆形区域上一点的切线方向角度，变道时最晚的起点为最小安全距离，该最小安全距离点公式为：小安全距离，该...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志国，万小康，庞敏，毛康康，王瑞，魏晓倩，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：