一种智能微创手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能微创手术机器人，包括车体，其内部为空腔设置，车体正面位置设置可开启的箱门，所述车体的底部安装能够使车体进行运动的驱动轮，所述车体上方设置用于辅助医生进行穿刺手术定位的手术部，所述手术部包括：显示器，设置于车体的上方位置，显示器与车体支架设置安装臂用于连接显示器与车体，其中，显示器能够在拉动之后改变位置；机械臂，固定于车体上方，所述机械臂的末端位置安装力反馈组件，在机械臂的运动之下能够使力反馈组件发生空间位置的变化本发明专利技术解决了以往手术存在的精准度低、手术风险高、疗效差、及时性手术等问题，避免了现有手术方式导致的医疗风险。避免了现有手术方式导致的医疗风险。

【技术实现步骤摘要】
一种智能微创手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗临床
，具体为一种智能微创手术机器人。

技术介绍

[0002]在肿瘤微创手术中常实施放射性粒子植入术、冷冻消融术、射频消融术、纳米刀等微创治疗方式，这些手术都必须经皮穿刺到肿瘤内部然后实施治疗。以往手术实施多依赖于医生凭经验穿刺或在3D打印模板的辅助下穿刺。医生凭经验穿刺手术风险极高，而且由于人手的误差，穿刺精准度低，治疗效果差；3D打印模板虽然提高了穿刺精准度，但术前准备时间较长，每例手术都需要定制式的设计和生产模板，时效性极差，并且，如果病人病情发生变化，则3D打印模板无法继续使用。
[0003]在脊柱侧弯矫正手术中需要植入较多钢钉，现有方式完全依赖于医生经验和技术。手术过程中，如果损伤到大血管，从而引起大出血，会危及病人生命的；如果导致脊髓神经损伤，轻的可能会导致病人出现肢体感觉麻木，无力的情况，重的有可能会导致病人出现完全性瘫痪的可能。
[0004]现有肿瘤微创手术或脊柱侧弯矫正手术(以下简称“手术”)都需要对靶区进行精准定位，这个过程多依赖于医生经验和技术，而3D打印模板的时效性太差，导致手术达不到安全、精准、疗效确切的目标，且并不能够在术中对病人的状态进行实时监测反馈。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种智能微创手术机器人，解决了目前肿瘤微创手术或脊柱侧弯矫正手术都需要对靶区进行精准定位，这个过程多依赖于医生经验和技术，而3D打印模板的时效性太差，导致手术达不到安全、精准、疗效确切的目标，且并不能够在术中对病人的状态进行实时监测反馈的问题。
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种智能微创手术机器人，包括车体，其内部为空腔设置，车体正面位置设置可开启的箱门，所述车体的底部安装能够使车体进行运动的驱动轮，所述车体上方设置用于辅助医生进行穿刺手术定位的手术部，所述手术部包括：
[0007]显示器，设置于车体的上方位置，显示器与车体支架设置安装臂用于连接显示器与车体，其中，显示器能够在拉动之后改变位置；
[0008]机械臂，固定于车体上方，所述机械臂的末端位置安装力反馈组件，在机械臂的运动之下能够使力反馈组件发生空间位置的变化，所述力反馈组件内部可拆卸安装用于对穿刺器械进行导向的支架；
[0009]安装结构，套设于力反馈组件外表面，其外侧安装3D相机以及2D相机，所述3D相机能够捕捉机械臂与CT或核磁设备、患者之间的图像，所述2D相机为2D视觉相机。
[0010]进一步的，所述机械臂为6自由度或7自由度的机械臂，其中，车体的空腔内部用于放置机械臂的控制箱和配重块、5G远程数据通信的工控机以及应急电源，所述安装臂内部
具有多个可调节的连接位置。
[0011]进一步的，所述力反馈结构包括：
[0012]壳体，套设于机械臂末端，其内部设置有能够对支架进行压力监测的压力传感器；
[0013]压板，可滑动设置于壳体内部，所述压板能够与支架接触，所述压板与压力传感器之间设置能够对压板进行支撑的支撑弹簧。
[0014]进一步的，所述压力传感器向外侧延伸出支撑柱，所述支撑柱位于支撑弹簧内部，其中，压板在压缩支撑弹簧之后能够与支撑柱接触并对支撑柱进行挤压。
[0015]进一步的，所述支架包括：
[0016]插接头，可拆卸插接于壳体内部，所述插接头延伸至壳体外侧的一端基设置架体，所述架体与插接头固定连接；
[0017]按压头，插接于所述插接头内部，所述按压头延伸至插接头内部的一端具有按压板，所述按压板固定于所述按压头一端，所述按压板的一端设置用于对按压板进行支撑的复位弹簧；
[0018]定位头，可伸缩设置于机械臂末端内部，能够插入插接头内部形成对插接头的定位，其中，定位头的内部设置用于进行支撑的挤压弹簧。
[0019]进一步的，所述支架还包括：
[0020]按钮开关，所述按钮开关固定于所述支架内部；
[0021]电磁铁，固定于所述架体内部，且所述电磁铁的外侧设置收缩板，所述收缩板能够在电磁铁通电时被电磁铁吸合。
[0022]进一步的，所述架体末端位置设置能够用于穿过穿刺器械的导向孔，导向孔贯穿架体，所述按钮开关于电磁铁电性连接，其中，按钮开关能够控制电磁铁的通断电。
[0023]进一步的，所述安装结构包括：
[0024]安装板，固定套设于所述壳体外表面，所述安装板的外侧具有向两侧进行延伸的底板，所述底板固定于所述安装板外表面；
[0025]梯形块，固定于底部外表面，其中，梯形块之间间隙设置，所述梯形块间隙之间设置支撑板，所述支撑板于梯形块固定连接，所述支撑板的外侧具有橡胶套，所述橡胶套固定于所述底板外表面；
[0026]调节板，活动设置于机械臂末端内部，所述调节板的外侧设置拉绳，其中，拉绳的一端向外延伸并于最外侧梯形块连接。
[0027]进一步的，所述安装结构还包括：
[0028]红外传感器，可滑动安装于橡胶套外侧，其中，3D相机以及2D相机安装在橡胶套外侧之后能够对红外传感器进行遮挡；
[0029]支撑结构，设置于调节板内侧，用于限制调节板的位置。
[0030]进一步的，所述调节板能够拉动拉绳发生变化，且所述拉绳变化能够拉扯梯形块使底板弯曲。
[0031]有益效果
[0032]本专利技术提供了一种智能微创手术机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：
[0033]1、本专利技术解决了以往手术存在的精准度低、手术风险高、疗效差、及时性手术等问题，避免了现有手术方式导致的医疗风险，极大缩短了手术时间，降低了手术操作难度，减
少了实施手术需要配备医生数量，并使手术完全符合术前治疗计划的要求从而提高了治疗效果，减轻了术中压力和负担。且操作简单，维护方便，安全可靠。
[0034]2、本专利技术通过手术部能够实现医生对靶区位置的精准定位，从而在医生进行医疗时能够更加精准的进行相关的手术操作，通过设置能够在术中对患者进行相应状态监测的3D相机以及2D相机来进行患者的判断，且能够对穿刺器械穿刺进入患者体内的长度。
[0035]3、本专利技术通过设置能够对3D相机以及2D相机的位置进行调整的安装结构，能够在使用的过程在根据支架到人体之间位置来进行不同摆动位置的调整，从而能够使3D相机以及2D相机所覆盖的范围能够相符，进而能够在医生进行手术时形成实时的监测。
[0036]4、本专利技术通过设置能够便于对穿刺器械进行要到的支架，能够在手术时确定靶区的位置，医生通过夹具末端的穿刺导引孔使手术器械到达患者皮肤表面，并根据实际情况进行手术操作，进而降低在术中医生的操作难度。
附图说明
[0037]图1为本专利技术的立体图；
[0038]图2为本专利技术的侧视图；
[0039]图3为本专利技术的机械臂结构示意图；
[0040]图4为本专利技术的力反馈组件示意图；
[0041]图5为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能微创手术机器人，包括车体(1)，其内部为空腔设置，车体(1)正面位置设置可开启的箱门(2)，所述车体(1)的底部安装能够使车体(1)进行运动的驱动轮(3)，其特征在于：所述车体(1)上方设置用于辅助医生进行穿刺手术定位的手术部，所述手术部包括：显示器(21)，设置于车体(1)的上方位置，显示器(21)与车体(1)支架(25)设置安装臂(22)用于连接显示器(21)与车体(1)，其中，显示器(21)能够在拉动之后改变位置；机械臂(23)，固定于车体(1)上方，所述机械臂(23)的末端位置安装力反馈组件(24)，在机械臂(23)的运动之下能够使力反馈组件(24)发生空间位置的变化，所述力反馈组件(24)内部可拆卸安装用于对穿刺器械进行导向的支架(25)；安装结构(28)，套设于力反馈组件(24)外表面，其外侧安装3D相机(26)以及2D相机(27)，所述3D相机(26)能够捕捉机械臂(23)与CT或核磁设备、患者之间的图像，所述2D相机(27)为2D视觉相机。2.根据权利要求1所述的一种智能微创手术机器人，其特征在于：所述机械臂(23)为6自由度或7自由度的机械臂(23)，其中，车体(1)的空腔内部用于放置机械臂(23)的控制箱和配重块、5G远程数据通信的工控机以及应急电源，所述安装臂(22)内部具有多个可调节的连接位置。3.根据权利要求1所述的一种智能微创手术机器人，其特征在于：所述力反馈结构包括：壳体(241)，套设于机械臂(23)末端，其内部设置有能够对支架(25)进行压力监测的压力传感器(243)；压板(242)，可滑动设置于壳体(241)内部，所述压板(242)能够与支架(25)接触，所述压板(242)与压力传感器(243)之间设置能够对压板(242)进行支撑的支撑弹簧(244)。4.根据权利要求3所述的一种智能微创手术机器人，其特征在于：所述压力传感器(243)向外侧延伸出支撑柱，所述支撑柱位于支撑弹簧(244)内部，其中，压板(242)在压缩支撑弹簧(244)之后能够与支撑柱接触并对支撑柱进行挤压。5.根据权利要求1所述的一种智能微创手术机器人，其特征在于：所述支架(25)包括：插接头(251)，可拆卸插接于壳体(241)内部，所述插接头(251)延伸至壳体(241)外侧的一端基设置架体(252)，所述架体(252)与插接头(251)固定连接；按压头(253)，插接于所述插接头(251)内部，所述按压头(253)延伸至插接头(251)内部的一端具有按压板(25...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜冠群，姜平全，郭永，骆成刚，赵毅，李碧强，姜华，
申请(专利权)人：山东卓业医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：