手术机器人制造技术

本申请公开了一种手术机器人。手术机器人包括机械臂组件、注射组件以及驱动装置。注射组件包括注射套筒和柱塞机构；驱动装置包括动力组件、无菌防护膜以及传动组件，动力组件包括动力部以及第一外壳部，动力部包括输出轴，第一外壳部固定设置在动力部上并至少围设在输出轴的外周；无菌防护膜包覆设置在动力部以及第一外壳部的外周；传动组件包括防护壳以及传动件，防护壳扣盖设置在第一外壳部的外部并与第一外壳部围设形成密封腔，输出轴位于密封腔内，传动件可转动地安装在防护壳内，传动件的第一端与输出轴固定连接，且传动件的第二端与柱塞机构驱动连接。本申请可以解决手术机器人的驱动装置上的无菌膜容易被磨坏或磨破的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种手术机器人。

技术介绍

[0002]目前，手术机器人在医疗领域的应用越来越广泛。例如，用于对骨水泥进行注射的手术机器人中，通常采用电机等驱动装置作为动力元件来驱动骨水泥注射器的柱塞运动以进行骨水泥的注射。
[0003]实际进行手术之前，需要对手术机器人上的各个模块进行高温高压灭菌操作，然而，电机等驱动装置受其自身结构组成的限制，不能够进行高温高压灭菌。现有技术中常常采用在电机外包覆无菌膜的方式为电机提供无菌环境，然而，该无菌膜在电机运动的过程中及容易被磨坏或者磨破，难于满足手术要求。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种手术机器人，以解决手术机器人的驱动装置上的无菌膜容易被磨坏或磨破的问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种手术机器人，包括：
[0006]机械臂组件；
[0007]注射组件，所述注射组件安装于所述机械臂组件，所述注射组件包括注射套筒和柱塞机构，所述注射套筒用于盛装骨水泥，所述柱塞机构设置在所述注射套筒内；
[0008]驱动装置，所述驱动装置包括动力组件、无菌防护膜以及传动组件，其中，
[0009]所述动力组件包括动力部以及第一外壳部，所述动力部包括输出轴，所述第一外壳部固定设置在所述动力部上并至少围设在所述输出轴的外周；
[0010]所述无菌防护膜包覆设置在所述动力部以及所述第一外壳部的外周；
[0011]所述传动组件包括防护壳以及传动件，所述防护壳扣盖设置在所述第一外壳部的外部并与所述第一外壳部围设形成密封腔，所述输出轴位于所述密封腔内，所述传动件可转动地安装在防护壳内，所述传动件的第一端与所述输出轴固定连接，且所述传动件的第二端与所述柱塞机构驱动连接。
[0012]进一步地，所述第一外壳部包括筒状外壳，所述筒状外壳的第一端固定在所述动力部上，所述输出轴位于所述筒状外壳内，所述筒状外壳的第二端设置有第一避让通孔；
[0013]所述无菌防护膜包覆在所述筒状外壳的外表面并从所述第一避让通孔的端口朝向所述第一避让通孔的内部延伸预定距离。
[0014]进一步地，所述防护壳靠近所述第一外壳部的一端设置有开口，所述防护壳通过所述开口套设在所述第一外壳部的外周，且所述防护壳的内壁面与所述无菌防护膜之间设置有第一密封圈。
[0015]进一步地，所述防护壳上设置有第一安装孔，所述第一安装孔与所述密封腔连通；
[0016]所述传动件的端部设置有连接部件，所述传动件通过所述连接部件与所述输出轴
连接，所述连接部件包括连接杆和外罩，所述连接杆位于所述外罩的内部，所述连接杆穿过所述第一安装孔与所述输出轴连接，所述外罩套设在所述防护壳的外部。
[0017]进一步地，所述传动组件还包括限位件，所述限位件可拆卸地套设在所述连接杆上以用于将所述第一外壳部锁定在所述外罩内，所述外罩与所述防护壳之间设置有第二密封圈。
[0018]进一步地，所述柱塞机构包括柱塞和旋转推杆，所述柱塞设置于所述注射套筒内，所述旋转推杆的第一端与所述柱塞连接，所述旋转推杆的第二端设置有旋转手柄，所述旋转手柄与所述传动件连接。
[0019]进一步地，所述机械臂组件包括：
[0020]导轨适配器，所述导轨适配器用于将所述手术机器人安装在导轨上；
[0021]主臂，所述主臂安装在所述导轨适配器上；以及
[0022]驱动臂，所述驱动臂与所述主臂连接，所述注射组件以及所述驱动装置均安装在所述驱动臂上。
[0023]进一步地，所述驱动装置还包括安装座，所述动力组件安装在所述安装座上，所述安装座通过卡扣组件可拆卸地安装在所述驱动臂上。
[0024]进一步地，所述导轨适配器包括：
[0025]夹持组件，所述夹持组件包括第一夹块和第二夹块，所述第一夹块包括第一连接部和第一夹持部，所述第二夹块包括第二连接部和第二夹持部，所述第一连接部和所述第二连接部可转动地连接，所述第一夹持部具有绕所述第一连接部转动以与所述第二夹持部靠近的夹持状态，所述第一夹持部还具有绕所述第一连接部转动以与所述第二夹持部分离的张开状态；以及
[0026]调节件，所述调节件穿过所述第二夹块并抵顶在所述第一夹块上，所述调节件用于对所述第一夹持部进行抵顶以使所述第一夹持部在所述夹持状态和所述张开状态之间进行切换。
[0027]进一步地，所述主臂包括立柱，所述导轨适配器还包括第二安装孔，所述第二安装孔贯穿所述第一夹持部和所述第二夹持部；
[0028]所述导轨适配器还包括锁止板，所述锁止板连接在所述第一夹块上并与所述第一夹块围设形成锁止空间，所述锁止板在所述调节件和所述导轨的推动下将从所述第二安装孔穿入所述锁止空间内的所述立柱锁定。
[0029]进一步地，所述立柱上设置有第一限位部，所述锁止板和/或所述第一夹块上设置有与所述第一限位部相适配的第二限位部。
[0030]进一步地，所述第一限位部为多个，多个所述第一限位部沿所述立柱的长度方向依次间隔设置。
[0031]进一步地，所述锁止板相对的两侧均设置有安装柱，所述锁止板通过所述安装柱安装在所述第一夹块上，且所述安装柱沿靠近所述调节件的方向延伸，并可相对所述第一夹块往复运动。
[0032]进一步地，所述导轨适配器还包括第二弹性件，所述第二弹性件套设在所述安装柱上，且所述第二弹性件的两端分别并抵顶在所述锁止板和所述第一夹块之间。
[0033]进一步地，所述导轨适配器还包括第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述第一
夹块和所述第二夹块之间，所述第三弹性件的两端分别抵顶在所述第一夹持部和所述第二夹持部上。
[0034]进一步地，所述调节件为调节手柄，所述调节手柄包括螺柱段，所述第二夹块上设置有螺纹孔，所述螺柱段可转动地穿设在所述螺纹孔内并抵顶在所述第一夹块上。
[0035]进一步地，所述主臂包括：
[0036]第一球关节；
[0037]第二球关节；
[0038]立柱，所述立柱安装于所述导轨适配器，所述立柱的顶端设置所述第一球关节；
[0039]第一自由臂，所述第一自由臂的第一端与所述第一球关节可转动地连接；
[0040]第二自由臂，所述第二自由臂的第一端与所述第二球关节可转动地连接；
[0041]锁止机构，所述锁止机构包括连接轴、第一锁止组件、第二锁止组件、操作组件以及旋转方向调节组件，其中，
[0042]所述第一自由臂的第二端可转动地套设在所述连接轴上，所述第二自由臂的第二端可转动地套设在所述连接轴上；
[0043]所述第一锁止组件穿设于所述第一自由臂并位于所述连接轴和所述第一球关节之间，所述第一锁止组件具有将所述第一球关节和所述第一自由臂锁止的第一锁止位置，所述第一锁止组件还具有将所述第一球关节和所述第一自由臂解锁的第一解锁位置；
[0044]所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：机械臂组件(1)；注射组件(2)，所述注射组件(2)安装于所述机械臂组件(1)，所述注射组件(2)包括注射套筒(21)和柱塞机构(22)，所述注射套筒(21)用于盛装骨水泥，所述柱塞机构(22)设置在所述注射套筒(21)内；驱动装置(3)，所述驱动装置(3)包括动力组件(31)、无菌防护膜(32)以及传动组件(33)，其中，所述动力组件(31)包括动力部(311)以及第一外壳部(313)，所述动力部(311)包括输出轴(31101)，所述第一外壳部(313)固定设置在所述动力部(311)上并至少围设在所述输出轴(31101)的外周；所述无菌防护膜(32)包覆设置在所述动力部(311)以及所述第一外壳部(313)的外周；所述传动组件(33)包括防护壳(331)以及传动件(332)，所述防护壳(331)扣盖设置在所述第一外壳部(313)的外部并与所述第一外壳部(313)围设形成密封腔，所述输出轴(31101)位于所述密封腔内，所述传动件(332)可转动地安装在防护壳(331)内，所述传动件(332)的第一端与所述输出轴(31101)固定连接，且所述传动件(332)的第二端与所述柱塞机构(22)驱动连接。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一外壳部(313)包括筒状外壳，所述筒状外壳的第一端固定在所述动力部(311)上，所述输出轴(31101)位于所述筒状外壳内，所述筒状外壳的第二端设置有第一避让通孔(3131)；所述无菌防护膜(32)包覆在所述筒状外壳的外表面(1331b)并从所述第一避让通孔(3131)的端口朝向所述第一避让通孔(3131)的内部延伸预定距离。3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述防护壳(331)靠近所述第一外壳部(313)的一端设置有开口(3311)，所述防护壳(331)通过所述开口(3311)套设在所述第一外壳部(313)的外周，且所述防护壳(331)的内壁面与所述无菌防护膜(32)之间设置有第一密封圈(34)。4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述防护壳(331)上设置有第一安装孔(3312)，所述第一安装孔(3312)与所述密封腔连通；所述传动件(332)的端部设置有连接部件(3321)，所述传动件(332)通过所述连接部件(3321)与所述输出轴(31101)连接，所述连接部件(3321)包括连接杆(33211)和外罩(33212)，所述连接杆(33211)位于所述外罩(33212)的内部，所述连接杆(33211)穿过所述第一安装孔(3312)与所述输出轴(31101)连接，所述外罩(33212)套设在所述防护壳(331)的外部。5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述传动组件(33)还包括限位件(333)，所述限位件(333)可拆卸地套设在所述连接杆(33211)上以用于将所述第一外壳部(313)锁定在所述外罩(33212)内，所述外罩(33212)与所述防护壳(331)之间设置有第二密封圈(37)。6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述柱塞机构(22)包括柱塞和旋转推杆(221)，所述柱塞设置于所述注射套筒(21)内，所述旋转推杆(221)的第一端与所述柱塞连接，所述旋转推杆(221)的第二端设置有旋转手柄(2211)，所述旋转手柄(2211)与所述
传动件(332)连接。7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂组件(1)包括：导轨适配器(11)，所述导轨适配器(11)用于将所述手术机器人安装在导轨(4)上；主臂(12)，所述主臂(12)安装在所述导轨适配器(11)上；以及驱动臂(13)，所述驱动臂(13)与所述主臂(12)连接，所述注射组件(2)以及所述驱动装置(3)均安装在所述驱动臂(13)上。8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述驱动装置(3)还包括安装座(35)，所述动力组件(31)安装在所述安装座(35)上，所述安装座(35)通过卡扣组件(36)可拆卸地安装在所述驱动臂(13)上。9.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述导轨适配器(11)包括：夹持组件(111)，所述夹持组件(111)包括第一夹块(1111)和第二夹块(1112)，所述第一夹块(1111)包括第一连接部(1111a)和第一夹持部(1111b)，所述第二夹块(1112)包括第二连接部(1112a)和第二夹持部(1112b)，所述第一连接部(1111a)和所述第二连接部(1112a)可转动地连接，所述第一夹持部(1111b)具有绕所述第一连接部(1111a)转动以与所述第二夹持部(1112b)靠近的夹持状态，所述第一夹持部(1111b)还具有绕所述第一连接部(1111a)转动以与所述第二夹持部(1112b)分离的张开状态；以及调节件(112)，所述调节件(112)穿过所述第二夹块(1112)并抵顶在所述第一夹块(1111)上，所述调节件(112)用于对所述第一夹持部(1111b)进行抵顶以使所述第一夹持部(1111b)在所述夹持状态和所述张开状态之间进行切换。10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述主臂(12)包括立柱(121)，所述导轨适配器(11)还包括第二安装孔(1101)，所述第二安装孔(1101)贯穿所述第一夹持部(1111b)和所述第二夹持部(1112b)；所述导轨适配器(11)还包括锁止板(113)，所述锁止板(113)连接在所述第一夹块(1111)上并与所述第一夹块(1111)围设形成锁止空间(1102)，所述锁止板(113)在所述调节件(112)和所述导轨(4)的推动下将从所述第二安装孔(1101)穿入所述锁止空间(1102)内的所述立柱(121)锁定。11.根据权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱(121)上设置有第一限位部(1211)，所述锁止板(113)和/或所述第一夹块(1111)上设置有与所述第一限位部(1211)相适配的第二限位部(1131)。12.根据权利要求11所述的手术机器人，其特征在于，所述第一限位部(1211)为多个，多个所述第一限位部(1211)沿所述立柱(121)的长度方向依次间隔设置。13.根据权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述锁止板(113)相对的两侧均设置有安装柱(1132)，所述锁止板(113)通过所述安装柱(1132)安装在所述第一夹块(1111)上，且所述安装柱(1132)沿靠近所述调节件(112)的方向延伸，并可相对所述第一夹块(1111)往复运动。14.根据权利要求13所述的手术机器人，其特征在于，所述导轨适配器(11)还包括第二弹性件(114)，所述第二弹性件(114)套设在所述安装柱(1132)上，且所述第二弹性件(114)的两端分别并抵顶在所述锁止板(113)和所述第一夹块(1111)之间。15.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述导轨适配器(11)还包括第三
弹性件(115)，所述第三弹性件(115)设置在所述第一夹块(1111)和所述第二夹块(1112)之间，所述第三弹性件(115)的两端分别抵顶在所述第一夹持部(1111b)和所述第二夹持部(1112b)上。16.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述调节件(112)为调节手柄，所述调节手柄包括螺柱段(1121)，所述第二夹块(1112)上设置有螺纹孔(1112c)，所述螺柱段(1121)可转动地穿设在所述螺纹孔(1112c)内并抵顶在所述第一夹块(1111)上。17.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述主臂(12)包括：第一球关节(122)；第二球关节(123)；立柱(121)，所述立柱(121)安装于所述导轨适配器(11)，所述立柱(121)的顶端设置所述第一球关节(122)；第一自由臂(124)，所述第一自由臂(124)的第一端与所述第一球关节(122)可转动地连接；第二自由臂(125)，所述第二自由臂(125)的第一端与所述第二球关节(123)可转动地连接；锁止机构，所述锁止机构包括连接轴(1210)、第一锁止组件(127)、第二锁止组件(128)、操作组件(129)以及旋转方向调节组件(126)，其中，所述第一自由臂(124)的第二端可转动地套设在所述连接轴(1210)上，所述第二自由臂(125)的第二端可转动地套设在所述连接轴(1210)上；所述第一锁止组件(127)穿设于所述第一自由臂(124)并位于所述连接轴(1210)和所述第一球关节(122)之间，所述第一锁止组件(127)具有将所述第一球关节(122)和所述第一自由臂(124)锁止的第一锁止位置，所述第一锁止组件(127)还具有将所述第一球关节(122)和所述第一自由臂(124)解锁的第一解锁位置；所述第二锁止组件(128)穿设于所述第二自由臂(125)并位于所述连接轴(1210)和所述第二球关节(123)之间，所述第二锁止组件(128)具有将所述第二球关节(123)和所述第二自由臂(125)锁止的第二锁止...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦春丽，张泽宇，王文波，李东，
申请(专利权)人：宁波华科润生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：