控弯机构、自动控弯装置以及手术机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种控弯机构、自动控弯装置以及手术机器人，涉及医疗机器人的技术领域，以解决现有技术中的手术导管设计难以实现无菌隔离的技术问题。本申请的控弯机构包括壳体、导管与至少一个传动部件。其中，一个传动部件具有传动轮与两个传动部；传动轮可旋转地设于壳体，传动部与传动轮连接；导管通过牵引线分别与传动部连接；传动轮旋转时，两个传动部反向移动，并拉动导管的一端弯曲。故本申请具有结构简单、通用性高、操作过程无菌无污染的优点。优点。优点。

【技术实现步骤摘要】
控弯机构、自动控弯装置以及手术机器人


[0001]本申请涉及医疗机器人的
，具体而言，涉及一种控弯机构、自动控弯装置以及手术机器人。

技术介绍

[0002]医疗机器人是指用于医疗或辅助医疗的机器人，其中，手术机器人是医疗机器人范畴中占比最大也是最重要的领域。手术机器人能够根据医疗图像控制手术导管弯曲或伸直，以快速、准确地通过复杂的通路，进行精确定位并导出相应的手术装置执行持续性动作，进而完成手术治疗。现有技术中，在设计手术导管相关的多向控弯结构的基础上，如何实现无菌隔离操作是研发人员首要考虑的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种控弯机构、自动控弯装置以及手术机器人，其能够解决手术过程中通过手术机器人控制导管弯曲且实现无菌操作的问题。
[0004]本申请的实施例是这样实现的：
[0005]本申请第一方面提供了一种控弯机构，包括壳体、导管与至少一个传动部件。一个传动部件具有传动轮与两个传动部；传动轮可旋转地设于壳体，传动部与传动轮连接；导管通过牵引线分别与传动部连接；传动轮旋转时，两个传动部反向移动，并拉动导管的一端弯曲。
[0006]于一实施例中，传动部件设有两个，且分别设于壳体的相对两面上。
[0007]于一实施例中，导管的一端固定在壳体上，导管的中间端周向均布有四个牵引线。
[0008]于一实施例中，传动轮为齿轮，传动部件还包括两个齿条，齿条相互平行且分别设于齿轮的两侧。
[0009]于一实施例中，壳体上设有两个相互平行的滑槽；传动部件还包括滑轨与滑块；一个滑轨设于一个滑槽内；滑块设于滑轨上，且与齿条连接；一个传动部设于一个滑槽内的一个滑块上。
[0010]于一实施例中，传动轮为齿轮，传动部件还包括传送带，传送带设于齿轮的外侧且与齿轮啮合，两个传动部分别设于传送带的两端。
[0011]于一实施例中，传动轮为链轮，传动部件还包括链条，链条设于链轮的外侧且与链轮连接，两个传动部分别设于链条的两端。
[0012]于一实施例中，控弯机构还包括手轮，手轮与传动轮同轴连接，且手轮上设有十字槽。
[0013]本申请第二方面提供了一种自动控弯装置，包括本申请第一方面任一项实施例的控弯机构以及驱动电机，驱动电机与传动轮连接。
[0014]本申请第三方面提供了一种手术机器人，包括本申请第二方面任一项实施例的自动控弯装置以及手术装置，手术装置可移动地设于导管内。
[0015]本申请与现有技术相比的有益效果是：本申请在齿轮传动的原理上，基于实现导管弯曲的牵引线结构、位置与导管弯曲方向进行了控弯机构的结构设计，从而实现手术机器人通过导管对手术的操作，且能够通过简单的传动结构，实现控弯机构上导管等部分和手术机器人其他部件之间的无菌屏障。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0017]图1为本申请一实施例示出的手术机器人的结构示意图；
[0018]图2为本申请一实施例示出的自动控弯装置的结构示意图；
[0019]图3为本申请一实施例示出的控弯机构的结构示意图；
[0020]图4为本申请一实施例示出的导管的结构示意图；
[0021]图5(a)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图；
[0022]图5(b)为图5(a)示出的控弯机构的正视图；
[0023]图6(a)为本申请一实施例示出的控弯机构中齿轮齿条配合的结构原理示意图；
[0024]图6(b)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图；
[0025]图6(c)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图；
[0026]图7(a)为本申请一实施例示出的控弯机构中链轮链条配合的结构原理示意图；
[0027]图7(b)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图；
[0028]图7(c)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图；
[0029]图8(a)为本申请一实施例示出的控弯机构中齿轮传送带配合的结构原理示意图；
[0030]图8(b)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图；
[0031]图8(c)为本申请一实施例示出的控弯机构的局部结构示意图。
[0032]图标：1
‑
手术机器人；2
‑
自动控弯装置；200
‑
驱动电机；20
‑
控弯机构；21
‑
导管；210
‑
牵引线；211
‑
管体；212
‑
弯曲端；221
‑
U型外壳；222
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壳体；223
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滑槽；23
‑
手轮；230
‑
十字槽；231
‑
第一手轮；232
‑
第二手轮；24
‑
传动部件；241
‑
传动轮；242
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传动部；2421
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第一传动部；2422
‑
第二传动部；2423
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第三传动部；2424
‑
第四传动部；25
‑
齿轮；250
‑
齿轮轴；2501
‑
第一齿轮轴；2502
‑
第二齿轮轴；251
‑
第一齿轮；252
‑
第二齿轮；26
‑
齿条；261
‑
滑轨；262
‑
滑块；27
‑
链轮；270
‑
链轮轴；2701
‑
第一链轮轴；2702
‑
第二链轮轴；271
‑
第一链轮；272
‑
第二链轮；28
‑
链条；281
‑
第一链条；282
‑
第二链条；29
‑
传送带；291
‑
第一传送带；292
‑
第二传送带；3
‑
手术装置。
具体实施方式
[0033]术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，并不表示排列序号，也不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0034]此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构
一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0035]在本申请的描述中，需要说明的是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控弯机构，其特征在于，包括：壳体；至少一个传动部件，一个所述传动部件具有传动轮与两个传动部；所述传动轮可旋转地设于所述壳体，所述传动部与所述传动轮连接；导管，所述导管通过牵引线分别与所述传动部连接；所述传动轮旋转时，两个所述传动部反向移动，并拉动所述导管的一端弯曲。2.根据权利要求1所述的控弯机构，其特征在于，所述传动部件设有两个，且分别设于所述壳体的相对两面上。3.根据权利要求2所述的控弯机构，其特征在于，所述导管的一端固定在所述壳体上，所述导管的中间周向均布有四个所述牵引线。4.根据权利要求1所述的控弯机构，其特征在于，所述传动轮为齿轮，所述传动部件还包括：两个齿条，所述齿条相互平行且分别设于所述齿轮的两侧。5.根据权利要求4所述的控弯机构，其特征在于，所述壳体上设有两个相互平行的滑槽；所述传动部件还包括：滑轨，一个所述滑轨设于一个所述滑槽内；滑块，所述滑块设于所述滑轨上，且与所述齿条连...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志超，张伟，李少村，
申请(专利权)人：上海术之道医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：