本发明专利技术提供一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法和装置，所述方法包括：获取每个注册点的位置坐标，将所述注册点的位置坐标与理论模型坐标系中理论注册点的位置坐标进行匹配，得到匹配信息；获取每个测量点的位置坐标，根据所述测量点的位置坐标和所述匹配信息，确定所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标；若所有所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标与其对应的理论测量点的位置坐标的空间距离分别小于目标阈值，确定所述手术器械定位架符合该定位架的加工精度。本发明专利技术根据测量支架的注册点的位置坐标和定位架的测量点的位置坐标，快速准备的测量出该定位架是否符合加工精度的条件，可以提高测量效率和提高测量精准度。率和提高测量精准度。率和提高测量精准度。
【技术实现步骤摘要】
基于手术机器人测量手术器械定位架的方法和装置
[0001]本专利技术涉及手术器械
，尤其涉及一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法和装置。
技术介绍
[0002]骨科手术机器人在进行全髋关节置换手术时候，需要对机械臂台车的机械臂进行配准，手术器械定位架安装于手术器械的前端，主控台车根据手术器械的位置推算出手术器械前端位置信息，手术中主控台车根据手术器械前端位置信息计算手术执行深度、角度等信息，根据该信息计算出相关数据，最终由主控台车发给机械臂台车执行手术动作。由此可见，手术器械定位架的加工精度对骨科手术机器人器械臂台车执行书的精度有很大影响。
[0003]现有的手术器械定位架的精度测量方法为基于三坐标仪进行人工测量，导致测量效率低，测量的准确性不高。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法和装置，用以解决现有技术中基于三坐标仪人工测量手术器械定位架的加工精度，测量效率低，测量的准确性不高的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，定位架设在测量支架上，所述测量支架包括测量底座和设在所述测量底座上的支座卡具，所述定位架设有多个测量点，所述测量底座和所述支座卡具分别设有多个注册点，所述方法包括：
[0006]获取每个所述注册点的位置坐标，将所述注册点的位置坐标与理论模型坐标系中理论注册点的位置坐标进行匹配，得到匹配信息；
[0007]获取每个所述测量点的位置坐标，根据所述测量点的位置坐标和所述匹配信息，确定所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标；
[0008]若所有所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标与其对应的理论测量点的位置坐标的空间距离分别小于目标阈值，确定所述手术器械定位架符合该定位架的加工精度。
[0009]根据本专利技术提供的一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，该方法还包括：
[0010]根据所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定所述手术器械定位架的测量文件，所述测量文件包括所述定位架的位置信息文件和结构文件，所述位置信息文件用于定位所述定位架的位置，所述结构文件用于显示所述定位架的结构特征。
[0011]根据本专利技术提供的一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，该方法还包括：
[0012]根据所述定位架边角上的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第一
拟合平面；并且/或者
[0013]根据所述定位架侧面的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第二拟合平面；
[0014]根据所述第一拟合平面和/或所述第二拟合平面，确定所述手术器械定位架的测量文件。
[0015]根据本专利技术提供的一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，所述根据所述定位架边角上的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第一拟合平面，包括：
[0016]通过最小二乘法，根据所述定位架边角上的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定所述第一拟合平面；
[0017]根据所述定位架侧面的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第二拟合平面包括：通过所述最小二乘法，根据所述定位架侧面的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第二拟合平面。
[0018]根据本专利技术提供的一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，所述获取每个所述注册点的位置坐标，包括：
[0019]基于光学定位测量装置和光学探针获取每个所述注册点的位置坐标；
[0020]所述获取每个所述测量点的位置坐标，包括：
[0021]基于光学定位测量装置和光学探针获取每个所述测量点的位置坐标。
[0022]根据本专利技术提供的一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，所述根据所述测量点的位置坐标和所述匹配信息，确定所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，包括：
[0023]根据所述匹配信息，对所述测量点的位置坐标进行坐标转换，得到所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标。
[0024]根据本专利技术提供的一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，该方法还包括：
[0025]若所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标与理论测量点的位置坐标的空间距离大于等于所述目标阈值，发出超差提示。
[0026]本专利技术还提供一种基于手术机器人测量手术器械定位架的装置，包括：
[0027]第一获取模块，用于获取每个注册点的位置坐标，将所述注册点的位置坐标与理论模型坐标系中理论注册点的位置坐标进行匹配，得到匹配信息；
[0028]第二获取模块，用于获取每个测量点的位置坐标，根据所述测量点的位置坐标和所述匹配信息，确定所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标；
[0029]确定模块，用于若所有所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标与理论测量点的位置坐标的空间距离分别小于目标阈值，确定所述手术器械定位架符合该定位架的加工精度。
[0030]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于手术机器人测量手术器械定位架的方法。
[0031]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于手术机器人测量手术器械定位架的方
法。
[0032]本专利技术提供的基于手术机器人测量手术器械定位架的方法和装置，该方法可以根据测量支架的注册点的位置坐标和定位架的测量点的位置坐标，快速准备的测量出该定位架是否符合加工精度的条件，这样可以提高测量效率和提高测量精准度。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本专利技术提供的基于手术机器人测量手术器械定位架的方法的流程示意图；
[0035]图2是本专利技术提供的基于手术机器人测量手术器械定位架的方法实施主体的结构示意图；
[0036]图3是本专利技术提供的定位架和测量支架的结构示意图；
[0037]图4a和图4b是本专利技术提供的获取注册点的位置坐标的示意图；
[0038]图5a和图5b是本专利技术提供的获取测量点的位置坐标的示意图；
[0039]图6是空间距离的示意图；
[0040]图7是本专利技术提供的基于手术机器人测量手术器械定位架的装置的结构示意图；
[0041]图8是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
[0042]附图标记：
[0043]1‑
定位架；2
‑
导航台车；3
‑
光学定位测量装置；4
‑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，其特征在于，定位架设在测量支架上，所述测量支架包括测量底座和设在所述测量底座上的支座卡具，所述定位架设有多个测量点，所述测量底座和所述支座卡具分别设有多个注册点，所述方法包括：获取每个所述注册点的位置坐标，将所述注册点的位置坐标与理论模型坐标系中理论注册点的位置坐标进行匹配，得到匹配信息；获取每个所述测量点的位置坐标，根据所述测量点的位置坐标和所述匹配信息，确定所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标；若所有所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标与其对应的理论测量点的位置坐标的空间距离分别小于目标阈值，确定所述手术器械定位架是否符合该定位架的加工精度。2.根据权利要求1所述的基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，其特征在于，该方法还包括：根据所述测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定所述手术器械定位架的测量文件，所述测量文件包括所述定位架的位置信息文件和结构文件，所述位置信息文件用于定位所述定位架的位置，所述结构文件用于显示所述定位架的结构特征。3.根据权利要求1所述的基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，其特征在于，该方法还包括：根据所述定位架边角上的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第一拟合平面；并且/或者根据所述定位架侧面的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第二拟合平面；根据所述第一拟合平面和/或所述第二拟合平面，确定所述手术器械定位架的测量文件。4.根据权利要求3所述的基于手术机器人测量手术器械定位架的方法，其特征在于，所述根据所述定位架边角上的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第一拟合平面，包括：通过最小二乘法，根据所述定位架边角上的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定所述第一拟合平面；根据所述定位架侧面的测量点在所述理论模型坐标系中的位置坐标，确定第二拟合平面包括：通过所述最小二乘法，根据所述定位架侧面的测量点在所述理论...
【专利技术属性】
技术研发人员：张逸凌，刘星宇，
申请(专利权)人：张逸凌，
类型：发明
国别省市：
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