一种手术机器人的导管座和手术机器人制造技术

本申请提供一种手术机器人的导管座和手术机器人，涉及医疗器械技术领域，手术机器人的导管座用于连接手术机器人和介入导管，包括：座体，所述座体上设置有至少一个滑轨结构，所述滑轨结构内设置有滑块，所述滑块用于和介入导管的拉线连接，通过所述滑块在所述滑轨结构内滑动，以带动所述拉线运动，控制所述介入导管一端的弯曲。实现了手术机器人通过介入导管对手术的操作，且能够方便、灵活地调节介入导管的弯曲，便于操作。便于操作。便于操作。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的导管座和手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，具体涉及一种手术机器人的导管座和手术机器人。

技术介绍

[0002]介入手术治疗指的是一种微创性治疗，术者在影像设备的导引下，在不用切开人体组织的前提下，通过小的穿刺点，将小尺寸或很小尺寸的导管、导丝等器械引入人体，对患者局部病变处进行治疗。因其具有创伤小、无需开刀、治疗效果好、患者恢复快等优点，是未来医学的发展趋势。
[0003]传统的介入手术，往往是通过输送系统实现的，输送系统一般是由远端的介入体内的导管以及近端的操控导管的手柄两部分组成；术者通过操控输送系统来完成介入手术。介入手术对术者的技能和经验要求比较高，此外针对血管尺寸小，通路复杂多变，手术步骤繁琐，时间较长，危险性极高的颅内介入治疗，会对术者体力和经验有更高的要求。同时，传统的介入手术，术者会长时间暴露于X射线辐射下。
[0004]近年来随着机器人在医疗行业的发展，医疗机器人的研究和产品开发持续性推进，手术机器人是医疗机器人范畴中占比最大也是最重要的领域。而作为手术机器人中的重要部分，手术机器人能够根据医疗图像快速、准确地通过复杂的通路，进行精确定位，精准的执行持续性动作，进而完成介入治疗。能隔离医患，极大减小术者的辐射。但介于手术机器人目前处于研发阶段，多项控弯导管的设计制作、手术机器人和导管的连接导管座也是现在研究的难点和重点。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种手术机器人的导管座和手术机器人，手术机器人的导管座用于将介入导管和手术机器人连接，通过介入导管端部的弯曲方向，从而实现手术机器人对手术的操作。
[0006]本申请实施例的一方面，提供了一种手术机器人的导管座，用于连接手术机器人和介入导管，包括座体，所述座体上设置有至少一个滑轨结构，所述滑轨结构内设置有滑块，所述滑块用于和介入导管的拉线连接，通过所述滑块在所述滑轨结构内滑动，以带动所述拉线运动，控制所述介入导管一端的弯曲。
[0007]可选地，所述座体上均布有多个所述滑轨结构，每个所述滑轨结构内设置一个所述滑块，所述滑轨结构至少包括滑槽或滑杆；所述介入导管的一端穿入所述座体的中心、另一端伸出所述座体，所述介入导管穿入所述座体中心的一端还设置有多根所述拉线以分别对应多个所述滑块，所述拉线的一端和对应的所述滑块固定、另一端和所述介入导管固定。
[0008]可选地，还包括多个驱动件以分别对应多个所述滑块，所述驱动件和对应的所述滑块连接，以为所述滑块提供滑动的驱动力。
[0009]可选地，还包括多个传动杆，多个所述驱动件、多个所述传动杆与多个所述滑块一
一对应，所述驱动件通过所述传动杆和所述滑块连接；所述驱动件为直线电机。
[0010]可选地，所述导管座通过无菌隔离组件和所述手术机器人连接。
[0011]可选地，所述座体为圆柱形座体，多个所述滑轨结构沿所述座体圆周均布；还包括用于设置多个所述驱动件和所述座体的平板。
[0012]可选地，所述驱动件的输出端和安装套连接，通过所述安装套连接所述传动杆，所述安装套垂直于所述驱动件的输出端设置。
[0013]可选地，所述座体为矩形座，多个所述滑轨结构沿所述座体的中心轴对称分布。
[0014]可选地，所述无菌隔离组件包括夹持在所述座体外的U形架，多个所述驱动件设置在所述U形架上。
[0015]本申请实施例的另一方面提供一种手术机器人，包括上述的手术机器人的导管座。
[0016]本申请实施例提供的手术机器人的导管座和手术机器人，手术机器人的导管座用于连接手术机器人和介入导管，其包括座体，座体上设置有至少一个滑轨结构，滑轨结构内设置有滑块，滑块和介入导管的拉线连接，通过滑块在滑轨结构内滑动，可以带动拉线运动，拉线运动可以控制介入导管一端弯曲，进而弯曲端引入人体以进行手术。通过本申请实施例提供的手术机器人的导管座，实现了手术机器人通过介入导管对手术的操作，且能够方便、灵活地调节介入导管的弯曲，便于操作。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0018]图1是本实施例提供的介入导管四向调弯图；
[0019]图2是本实施例提供的介入导管四向调弯示意图；
[0020]图3是本实施例提供的传动结构传动示意图之一；
[0021]图4是本实施例提供的传动结构传动示意图之二；
[0022]图5是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之一；
[0023]图6是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之二；
[0024]图7是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之三；
[0025]图8是本实施例提供的角度和力关系示意图；
[0026]图9是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之四；
[0027]图10是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之五；
[0028]图11是本实施例提供的直线电机连接示意图；
[0029]图12是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之六；
[0030]图13是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之七；
[0031]图14是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之八；
[0032]图15是本实施例提供的手术机器人的导管座结构示意图之九。
[0033]图标：10
‑
介入导管；11
‑
管体；12、121、122
‑
拉线；20
‑
座体；21
‑
滑轨结构；22、221、
222、223、224
‑
滑块；231、232、233、234
‑
传动杆；24
‑
平板；251、252、254
‑
直线电机；2511
‑
电机本体、2512
‑
安装套；31
‑
座体；321、322、323、324
‑
滑块；341、342
‑
直线电机；33
‑
U形架；h1、h2
‑
被拉伸长度。
具体实施方式
[0034]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0035]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的导管座，用于连接手术机器人和介入导管，其特征在于，包括：座体，所述座体上设置有至少一个滑轨结构，所述滑轨结构内设置有滑块，所述滑块用于和介入导管的拉线连接，通过所述滑块在所述滑轨结构内滑动，以带动所述拉线运动，控制所述介入导管一端的弯曲。2.根据权利要求1所述的手术机器人的导管座，其特征在于，所述座体上均布有多个所述滑轨结构，每个所述滑轨结构内设置一个所述滑块，所述滑轨结构至少包括滑槽或滑杆；所述介入导管的一端穿入所述座体的中心、另一端伸出所述座体，所述介入导管穿入所述座体中心的一端还设置有多根所述拉线以分别对应多个所述滑块，所述拉线的一端和对应的所述滑块固定、另一端和所述介入导管固定。3.根据权利要求2所述的手术机器人的导管座，其特征在于，还包括多个驱动件以分别对应多个所述滑块，所述驱动件和对应的所述滑块连接，以为所述滑块提供滑动的驱动力。4.根据权利要求3所述的手术机器人的导管座，其特征在于，还包括多个传动杆，多个所述驱动件、多个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志超，张伟，李少村，
申请(专利权)人：上海术之道医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：