一种延伸臂机构及机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人系统的技术领域，特别涉及一种延伸臂机构及机器人系统。本发明专利技术提供的一种延伸臂机构及机器人系统，包括支撑机构、在所述支撑机构上设有支撑柱、可转动设置在支撑柱上的支架大臂、可转动设置在所述支架大臂上的支架中臂和可转动设置在所述支架中臂上的支架小臂，所述支架中臂在高度方向上能倾斜。解决现有技术中目前的机械臂无法调节角度或调节角度过于局限的技术问题。或调节角度过于局限的技术问题。或调节角度过于局限的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种延伸臂机构及机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人系统的
，特别涉及一种延伸臂机构及机器人系统。

技术介绍

[0002]血管疾病(尤其是心血管疾病)可以各种方式来进行治疗。外科手术(诸如心脏搭桥手术)是用于治疗心血管疾病的一种方法。然而，在某些情况下，血管疾病可用基于导管的介入手段(诸如血管成形术)来治疗。基于导管的介入手段通常被认为与外科手术相比创伤更小。
[0003]在一种类型的介入手段中，引导导管通过插管器被插入到患者的股动脉中并靠近患者的心脏的冠状动脉口定位。导丝典型地通过止血阀被插入到引导导管内并通过患者的动脉系统来操纵，直到导丝到达病灶部位。然后，工作导管沿着导丝移动直到工作导管(诸如球囊和支架)靠近病灶定位，以便通开堵塞部位，以便允许靠近病灶的血液流量增加。除了心血管疾病之外，其它疾病也可用导管插入手段进行治疗。
[0004]目前的导管输送装置需要通过机械臂来固定，固定角度比较单一，在实际使用过程中需要不同的角度来满足输送导丝进入血管内。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种延伸臂机构及机器人系统，其旨在解决现有技术中目前的机械臂无法调节角度或调节角度过于局限的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出了一种延伸臂机构，包括支撑机构、在所述支撑机构上设有支撑柱、可转动设置在支撑柱上的支架大臂、可转动设置在所述支架大臂上的支架中臂和可转动设置在所述支架中臂上的支架小臂；所述支架中臂在高度方向上能倾斜。
[0007]作为优选，在所述支撑机构上设有与床滑动连接的卡槽，所述支撑机构可转动设有凸轮扳手，通过凸轮扳手的转动来对支撑机构进行固定。
[0008]作为优选，所述凸轮扳手上设有扳手臂，在所述扳手臂上设有限位块。
[0009]作为优选，，在所述卡槽内设有与所述凸轮扳手相连的夹板，所述夹板上设有导向轴，在所述导向轴设有推动所述夹板靠近所述凸轮扳手的弹簧。
[0010]作为优选，在所述支撑机构上设有支撑板。
[0011]作为优选，所述支架中臂包括可转动设置在所述支架大臂上的中臂转动座、可转动安装在所述中臂转动座上的中臂架和缓冲气缸；所述缓冲气缸的一端可转动安装在所述中臂转动座上，另一端可转动安装在所述中臂架上。
[0012]作为优选，所述中臂架包括多根相互平行的连杆，所述连杆一端可转动连接在所述中臂转动座上，所述连杆的另一端的可转动连接在连接块上。
[0013]作为优选，所述缓冲气缸可转动连接在一个所述连杆上。
[0014]作为优选，在一个所述的连杆上设有下限位钉。
[0015]作为优选，所述支架小臂包括转接头和可拆卸安装在所述转接头上的延伸杆；转
接头上设有与所述支架中臂可转动连接的转动轴；在所述延伸杆远离所述转接头的一端设有连接头。
[0016]作为优选，所述转接头上设有用于固定所述延伸杆的固定旋钮。
[0017]作为优选，所述驱动臂上设有阻尼摩擦片；在所述驱动臂远离所述转接头的一端设有编码器。
[0018]作为优选，所述支架大臂包括锁舌机构、设置在所述支撑柱上的刹车大齿和设置在所述支架中臂上的刹车中齿。
[0019]作为优选，所述锁舌机构包括第一连接板、设置在所述第一连接板上的第一锁舌、第二连接板和设置在所述第二连接板上的第二锁舌；所述第一锁舌和所述刹车大齿连接时形成刹车作用，分离时所述支架大臂可转动；所述第二锁舌与所述刹车中齿连接时形成刹车作用，分离时所述支架中臂可转动。
[0020]作为优选，在所述锁舌机构上设有一控制机构，所述控制机构包括控制电机、由所述控制电机控制的双头丝杆、安装在所述双头丝杆上的第一移动座和第二移动座；所述第一移动座与所述第一连接板相连，所述第二移动座与所述第二连接板相连。
[0021]作为优选，所述控制机构还包括与所述控制电机通信连接的第一微动开关和第二微动开关；所述第一微动开关控制所述第一移动座往靠近刹车大齿方向移动的距离，所述第二微动开关控制所述第二移动座往靠近刹车中齿方向移动的距离。
[0022]作为优选，在所述锁舌机构上设有一手动释放机构，所述手动释放机构包括释放按钮、连接在所述释放按钮上的助力杆和设置在所述助力杆上的凸轮块，所述凸轮块同时所述第一连接板和所述第二连接板相连。
[0023]作为优选，所述第一移动座和所述双头丝杆之间设有方形螺母，所述第二移动座和所述双头丝杆之间设有方形螺母；所述第一锁舌和第二锁舌上连接有弹簧。
[0024]本专利技术还提供了一种机器人系统，使用了上述的延伸臂。
[0025]与现有技术相比，本专利技术提供的一种延伸臂机构及机器人系统的有益效果为：
[0026]1、支撑机构支撑在病床上，支架大臂、支架中臂和支架小臂均绕着z轴方向360
°
旋转，其中支架中臂能够沿着z轴高度方向升降倾斜。
[0027]2、通过转动凸轮扳手来控制支撑机构固定与松开。支撑柱能防止机构倾斜侧翻。
[0028]3、通过缓冲气缸来控制连杆的状态。无负载状态时，连杆为水平设置，负重状态下，连杆远离支架大臂的一端向下倾斜，缓冲气缸收缩，通过下限位钉来控制倾斜的角度。
[0029]4、阻尼摩擦片使延伸杆在具有一定的能才能旋转，且力脱离后机构不晃动，而编码器能反馈旋转角度，提示操作者在一定范围内调整到合适位置。
[0030]5、通过锁舌机构来控制支架大臂和支架中臂的转动。第一锁舌和刹车大齿啮合，第二锁舌和刹车中齿啮合的情况下，支架大臂和支架中臂均无法旋转，分离的情况下又可以转动。
[0031]6、手动自动一体，且自动化程度高，安全性好。在控制机构上增设微动开关。第一微动开关和第二微动开关下方分别设有一触点。第一移动座和第二移动座上分别设有一触发块，触发块上方设有斜切结构。当第一连接板和第二连接板相向运动时，第一移动座触发触点时，电机停止运动；当第一连接板和第二连接板背向运动时，第二移动座触发触点时，电机停止运动。第一锁舌和第二锁舌上设有弹簧，移动座上设置有方形螺母，实现了通过转
动手动释放机构实现解锁和锁定的功能。
[0032]本专利技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
[0033]图1是本专利技术实施例的一种延伸臂机构的结构示意图。
[0034]图2是本专利技术实施例的一种延伸臂机构的另一角度的结构示意图。
[0035]图3是本专利技术实施例的C处放大结构示意图。
[0036]图4是本专利技术实施例的支架大臂的结构示意图。
[0037]图5是本专利技术实施例的支架大臂的内部结构示意图。
[0038]图6是本专利技术实施例的支架中臂和支架小臂的内部结构示意图。
[0039]图7是本专利技术是实施例的D处放大图。
[0040]图中：50、支撑机构；51、卡槽；52、凸轮扳手；521、扳手臂；522、限位块；53本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种延伸臂机构，其特征在于：包括支撑机构(50)、在所述支撑机构(50)上设有支撑柱(60)、可转动设置在支撑柱(60)上的支架大臂(70)、可转动设置在所述支架大臂(70)上的支架中臂(80)和可转动设置在所述支架中臂(80)上的支架小臂(90)；所述支架中臂(80)在高度方向上能倾斜。2.如权利要求1所述的一种延伸臂机构，其特征在于：在所述支撑机构(50)上设有与床滑动连接的卡槽(51)，所述支撑机构(50)可转动设有凸轮扳手(52)，通过凸轮扳手(52)的转动来对支撑机构(50)进行固定。3.如权利要求2所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述凸轮扳手(52)上设有扳手臂(521)，在所述扳手臂(521)上设有限位块(522)。4.如权利要求2所述的一种延伸臂机构，其特征在于：在所述卡槽(51)内设有与所述凸轮扳手(52)相连的夹板(53)，所述夹板(53)上设有导向轴(54)，在所述导向轴(54)设有推动所述夹板(53)靠近所述凸轮扳手(52)的弹簧。5.如权利要求2所述的一种延伸臂机构，其特征在于：在所述支撑机构(50)上设有能支撑板(55)。6.如权利要求1所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述支架中臂(80)包括可转动设置在所述支架大臂(70)上的中臂转动座(81)、可转动安装在所述中臂转动座(81)上的中臂架(82)和缓冲气缸(83)；所述缓冲气缸(83)的一端可转动安装在所述中臂转动座(81)上，另一端可转动安装在所述中臂架(82)上。7.如权利要求6所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述中臂架(82)包括多根相互平行的连杆(821)，所述连杆(821)一端可转动连接在所述中臂转动座(81)上，所述连杆(821)的另一端的可转动连接在连接块(84)上。8.如权利要求7所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述缓冲气缸(83)可转动连接在一个所述连杆(821)上。9.如权利要求7所述的一种延伸臂机构，其特征在于：在一个所述的连杆(821)上设有下限位钉(85)。10.如权利要求1所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述支架小臂(90)包括转接头(91)和可拆卸安装在所述转接头(91)上的延伸杆(92)；转接头(91)上设有与诉搜狐支架中臂(80)可转动连接的转动轴；在所述延伸杆(92)远离所述转接头(91)的一端设有连接头(93)。11.如权利要求10所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述转接头(91)上设有用于固定所述延伸杆(92)的固定旋钮(94)。12.如权利要求10所述的一种延伸臂机构，其特征在于：所述驱动臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓峰，孙冰，刘振全，贾晶，
申请(专利权)人：上海暖阳医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：