多向控弯介入装置及介入机器人制造方法及图纸

本申请提供一种多向控弯介入装置及介入机器人，多向控弯介入装置包括：底座本体；接入组件，设于底座本体上；管身，设于底座本体内，且一端伸出底座本体外；牵引组件，设于管身内；以及多个传动机构，设于底座本体内，且分布于设于底座本体内的管身周围，传动机构一端与牵引组件连接，用于驱动牵引组件按照预设方向进行弯曲，传动机构另一端与接入组件连接。本申请的多向控弯介入装置中采用连杆和滑块作为传动机构，通过驱动件驱动传动机构，进而驱动管身按照预设方向弯曲，多向控弯介入装置和接口装置的接合，可实现介入机器人对多向控弯介入装置的精准、稳定、无菌控制。无菌控制。无菌控制。

【技术实现步骤摘要】
多向控弯介入装置及介入机器人


[0001]本申请涉及手术机器人
，具体而言，涉及一种多向控弯介入装置及介入机器人。

技术介绍

[0002]近年来，医疗机器人的技术研究持续向前，手术机器人是医疗机器人领域中占比最大，也是最重要的。手术机器人是机械、临床、软件控制等领域结合的新型医疗器械。手术机器人可通过清晰的成像系统和灵活的机械臂，被用于难度高的微创手术领域，实现对于手术器械的精准控制。
[0003]在介入手术领域，手术机器人开始渐渐崭露头角。手术机器人术中使用的导管耗材，由于需要和机器人配合，对导管座的设计和需求要求比较严苛。在高风险手术过程中，如何精准控制导管弯向，同时避免细菌感染成为目前手术机器人领域的导管设计时首要考虑的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种多向控弯介入装置以及接入机器人，可实现介入机器人对多向控弯介入装置的精准、稳定、无菌控制。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请提供一种多向控弯介入装置，包括：
[0007]底座本体；
[0008]接入组件，设于所述底座本体上；
[0009]管身，设于所述底座本体内，且一端伸出所述底座本体外；
[0010]牵引组件，设于所述管身上；以及
[0011]多个传动机构，设于所述底座本体内，且分布于设于所述底座本体内的所述管身周围，所述传动机构一端与所述牵引组件连接，用于驱动所述牵引组件按照预设方向进行弯曲，所述传动机构另一端与所述接入组件连接。
[0012]于一实施例中，所述传动机构包括：
[0013]传动件；
[0014]滑动组件，与所述传动件传动连接，所述滑动组件连接所述牵引组件。
[0015]于一实施例中，所述滑动组件包括：
[0016]滑槽；
[0017]连接件，一端与所述传动件连接，另一端连接滑块；
[0018]所述滑块与所述牵引组件连接，所述传动件带动所述连接件，进而带动所述滑块在所述滑槽内滑动，对所述牵引组件进行牵拉和放松。
[0019]于一实施例中，所述滑槽两端设有限位件。
[0020]于一实施例中，所述传动件包括：
[0021]第一旋转盘；
[0022]第一锥齿轮，设于所述第一旋转盘上；
[0023]第二旋转盘；以及
[0024]第二锥齿轮，设于所述第二旋转盘上，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合传动。
[0025]于一实施例中，所述第一旋转盘与所述第二旋转盘相互垂直设置。
[0026]于一实施例中，所述传动件周向分布于所述管身外，相邻所述传动件之间相互垂直设置；
[0027]所述滑槽对应周向分布于所述管身外，相邻所述滑槽之间相互垂直设置。
[0028]于一实施例中，所述接入组件包括：
[0029]底座本体接入件，以及
[0030]接入转盘，设于所述底座本体接入件内；
[0031]所述接入转盘与所述传动机构连接。
[0032]第二方面，本申请提供一种介入机器人，包括本申请第一方面任一项实施例所述的多向控弯介入装置，以及与所述多向控弯介入装置配合接入的接口装置。
[0033]于一实施例中，所述接口装置包括：
[0034]接口底座；
[0035]接头组件，设于所述接口底座上，与所述接入组件位置对应；以及
[0036]驱动件，设于所述接头组件上，所述接头组件与所述接入组件配合接入时，所述驱动件与所述接入组件连接。
[0037]本申请与现有技术相比的有益效果是：本申请的多向控弯介入装置中的传动机构采用连杆和滑块作为传动机构，通过驱动件驱动传动机构，进而驱动管身按照预设方向弯曲，多向控弯介入装置和接口装置的接合，可实现介入机器人对多向控弯介入装置的精准、稳定、无菌控制。多向控弯介入装置可和介入机器人配合使用，满足不同手术的需求。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0039]图1为本申请一实施例示出的介入机器人的结构示意图；
[0040]图2为本申请一实施例示出的管身结构示意图；
[0041]图3为本申请一实施例示出的介入机器人的部分结构示意图；
[0042]图4为本申请第一实施例示出的传动机构的结构示意图一；
[0043]图5为本申请第一实施例示出的传动机构的结构示意图二；
[0044]图6为本申请第一实施例示出的传动机构的结构示意图三；
[0045]图7为本申请第二实施例示出的传动机构的结构示意图；
[0046]图8为本申请第三实施例示出的传动机构的结构示意图；
[0047]图9为本申请第四实施例示出的传动机构的结构示意图。
[0048]图标：
[0049]1‑
介入机器人；11
‑
多向控弯介入装置；100
‑
底座本体；200
‑
接入组件；210
‑
底座本体接入件；220
‑
接入转盘；300
‑
管身；310
‑
管身座；400
‑
牵引组件；410
‑
拉线；500
‑
传动机构；510
‑
传动件；511
‑
第一旋转盘；512
‑
第一锥齿轮；513
‑
第二旋转盘；514
‑
第二锥齿轮；520
‑
滑动组件；521
‑
滑槽；522
‑
连接件；523
‑
滑块；524
‑
限位件；12
‑
接口装置；121
‑
接口底座；122
‑
接头组件；1222
‑
电机接头；1223
‑
电机插头；123
‑
驱动件；1231
‑
电机。
具体实施方式
[0050]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0051]请参照图1，本申请提供一种介入机器人1，包括多向控弯介入装置11和与多向控弯介入装置11配合接入的接口装置12。
[0052]其中，多向控弯介入装置11包括：底座本体100、接入组件200、管身300、牵引组件400和多个传动机构500。接入组件200设于底座本体100上，接入组件200包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多向控弯介入装置，其特征在于，包括：底座本体；接入组件，设于所述底座本体上；管身，设于所述底座本体内，且一端伸出所述底座本体外；牵引组件，设于所述管身上；以及多个传动机构，设于所述底座本体内，且分布于设于所述底座本体内的所述管身周围，所述传动机构一端与所述牵引组件连接，用于驱动所述牵引组件按照预设方向进行弯曲，所述传动机构另一端与所述接入组件连接。2.根据权利要求1所述的多向控弯介入装置，其特征在于，所述传动机构包括：传动件；滑动组件，与所述传动件传动连接，所述滑动组件连接所述牵引组件。3.根据权利要求2所述的多向控弯介入装置，其特征在于，所述滑动组件包括：滑槽；连接件，一端与所述传动件连接，另一端连接滑块；所述滑块与所述牵引组件连接，所述传动件带动所述连接件，进而带动所述滑块在所述滑槽内滑动，对所述牵引组件进行牵拉和放松。4.根据权利要求3所述的多向控弯介入装置，其特征在于，所述滑槽两端设有限位件。5.根据权利要求4所述的多向控弯介入装置，其特征在于，所述传动件包括：第一旋转盘；第一锥齿轮，设于所述第一旋转盘上；第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志超，杨溪，
申请(专利权)人：上海术之道医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：