一种多通道智能遥操作控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多通道智能遥操作控制方法及系统，多通道智能遥操作控制系统是由一个遥控台对多台机器的控制系统。通过遥控台的权限管理，分别控制单台或多台设备施工，其中包括权限管理器、自动调频系统、多通道安全控制方法。远程操控台设置权限管理器：按照n车辆台数设置多级权限：n台车单台控制权限+多台车同时使用权限+所有车辆权限关。自动调频系统：通信设备根据遥控操控台的权限自动调频至指定频率P，与对应车辆进行通信，有效降低远程遥控的成本。提高了工程机械尤其是挖掘机的智能化水平，推动智能智造的进一步发展。推动智能智造的进一步发展。推动智能智造的进一步发展。

【技术实现步骤摘要】
一种多通道智能遥操作控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种多通道智能遥操作控制方法及系统，属于工程机械


技术介绍

[0002]挖掘机是工程建设中应用场景最丰富的机型之一，驾驶员面临着复杂多变的工况，在抗震救灾、爆炸现场、有毒环境、断桥隧道、军用排爆等危险作业施工中，人员的安全是重中之重。在危险区域施工环境中，为了保障人员安全，继续开发远程遥控挖掘机。然而目前在工程机械行业，远程遥控技术已基本成熟，现面临在施工工况相似等特定现场成本高的问题，本专利技术是一种多通道智能遥操作控制系统，可以有效降低远程遥控的成本。
[0003]目前在工程机械行业，远程遥控技术已基本成熟，在施工工况相似、多台机器无需同时工作等特定现场，多个遥控端对应多台机器存在成本高、浪费的现象及问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多通道智能遥操作控制方法及系统，解决了
技术介绍
中披露的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
[0006]一种多通道智能遥操作控制方法，其特征在于：
[0007]远程操控台通过通信设备与若干台车辆建立通信，通信设备根据远程操控台的权限自动调频至指定频率，与指定频率对应车辆进行通信；
[0008]远程操控台向指定频率的对应车辆发送权限信号，对应车辆接收到权限信号并反馈校验码给远程操控台；
[0009]远程操控台与对应车辆同时根据校验码计算结果，远程操控台将计算结果发给对应车辆进行核实，对应车辆将核实结果反馈给远程操控台；
[0010]远程操控台接收正确核实结果后允许向对应车辆发出指令，否则权限关闭，停止向对应车辆发送频率；
[0011]对应车辆接收到远程操控台的指令后，打开车载的遥控权限并屏蔽本地权限，分配给执行单元进行远程操控。
[0012]进一步地，所述自动调频的方法为按如下频率分配表分配频率：
[0013][0014]多台车辆的控制调频优先级为从高到低，其中P1为最高级，Pn为最低级。
[0015]进一步地，还包括当处于多台车辆同时控制时，各车辆之间的间距不低于D值才允许车辆核实远程操控台的校验码计算结果，否则关闭远程操控台权限，车辆取消频率发送。
[0016]进一步地，当处于多台车辆同时控制时，依次选择车辆编号小的车辆为遥控主控制端，其余车辆执行自动化施工指令，所述自动化施工指令为：按照不同工况所预设的路径控制电流输出及执行机构的动作。
[0017]进一步地，当远程操控台的所有权限全关状态时，远程操控台取消发送权限信号，所有车辆关闭遥控权限以及关闭动作安全阀。
[0018]相应地，一种多通道智能遥操作控制系统，包括：
[0019]远程操控台：所述远程操控台设有权限管理器、通信设备和自动调频系统；远程操控台通过通信设备与若干台车辆建立通信，通信设备根据权限管理器开放的权限通过自动调频系统调至指定频率，与指定频率对应车辆进行通信；
[0020]校验码模块：用于远程操控台向指定频率的对应车辆发送权限信号，对应车辆接收到权限信号并反馈校验码给远程操控台；远程操控台与对应车辆同时根据校验码计算结果，远程操控台将计算结果发给对应车辆进行核实，对应车辆将核实结果反馈给远程操控台；
[0021]远程操控台接收正确核实结果后允许向对应车辆发出指令，否则权限关闭，停止向对应车辆发送频率；
[0022]指令模块：用于对应车辆接收到远程操控台的指令后，打开车载的遥控权限并屏蔽本地权限，分配给执行单元进行远程操控。
[0023]进一步地，所述自动调频系统按如下频率分配表分配频率：
[0024][0025]多台车辆的控制调频优先级为从高到低，其中P1为最高级，Pn为最低级。
[0026]进一步地，还包括距离监测设备，用于当处于多台车辆同时控制时监测各车辆之间的间距，各车辆之间的间距不低于D值才允许车辆核实远程操控台的校验码计算结果，否则关闭远程操控台权限，车辆取消频率发送。
[0027]进一步地，还包括自动化施工指令模块，当处于多台车辆同时控制时，依次选择车辆编号小的车辆为遥控主控制端，其余车辆执行自动化施工指令，所述自动化施工指令为：按照不同工况所预设的路径控制电流输出及执行机构的动作。
[0028]进一步地，还包括关闭模块，当远程操控台的所有权限全关状态时，远程操控台取消发送权限信号，通过关闭模块关闭所有车辆遥控权限以及关闭动作安全阀。
[0029]本专利技术所达到的有益效果：有效降低远程遥控的成本。提高了工程机械尤其是挖掘机的智能化水平，推动智能智造的进一步发展。
附图说明
[0030]图1为本专利技术系统架构示意图；
[0031]图2为本专利技术系统流程示意图；
[0032]图3为本专利技术中多台遥控控制流程示意图；
[0033]图4为本专利技术中自动化施工方法系统示意图。
具体实施方式
[0034]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0035]如图1所示，本专利技术提供一种多通道智能遥操作控制方法及系统；
[0036]多通道智能遥操作控制系统是由一个遥控台对多台机器的控制系统。通过遥控台的权限管理，分别控制单台或多台设备施工(如图1)，其中包括权限管理器、自动调频系统、多通道安全控制方法。具体步骤(如图2)如下：
[0037]1、远程操控台设置权限管理器：按照n车辆台数设置多级权限，包括：n台车单台控制权限、多台车同时使用权限以及所有车辆权限关。
[0038]2、自动调频系统：通信设备根据遥控操控台的权限自动调频至指定频率P，与对应
车辆进行通信，其中符合表1的频率分配表。
[0039][0040]表1频率分配表
[0041]3、多通道安全控制方法：
[0042](1)对应车辆接收到权限信号，并反馈“接收”校验码给远程操控台。S01
[0043](2)远程操控台接收到车辆校验码后，车载与平台同时计算结果，平台将结果发送给车辆进行核实。S02
[0044](3)车辆核实平台的结果并反馈给平台。S03
[0045](4)平台接收正确核实结果才可允许操作指令发出，否则所有权限关闭，停止发送频率。S04
[0046](5)对应车辆接收到操控台的指令后，打开车载的遥控权限并屏蔽本地权限，分配给执行单元进行远程操控。S05
[0047](6)当处于多台车同时控制时，在进行步骤(3)之前，需确保各车辆之间间距不低于D值，才可允许步骤(3)，否则关闭所有权限，取消频率发送。
[0048]①
车辆配置具备距离监测设备。车载控制器依据监测的距离值判断报警状态。当低于阈值D，将报警信息反馈给平台做高亮显示，同时车载执行屏蔽遥控权限的数据，关闭动作安全阀(图2左)。
[0049]②
在施工过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多通道智能遥操作控制方法，其特征在于：远程操控台通过通信设备与若干台车辆建立通信，通信设备根据远程操控台的权限自动调频至指定频率，与指定频率对应车辆进行通信；远程操控台向指定频率的对应车辆发送权限信号，对应车辆接收到权限信号并反馈校验码给远程操控台；远程操控台与对应车辆同时根据校验码计算结果，远程操控台将计算结果发给对应车辆进行核实，对应车辆将核实结果反馈给远程操控台；远程操控台接收正确核实结果后允许向对应车辆发出指令，否则权限关闭，停止向对应车辆发送频率；对应车辆接收到远程操控台的指令后，打开车载的遥控权限并屏蔽本地权限，分配给执行单元进行远程操控。2.根据权利要求1所述的一种多通道智能遥操作控制方法，其特征在于：所述自动调频的方法为按如下频率分配表分配频率：多台车辆的控制调频优先级为从高到低，其中P1为最高级，Pn为最低级。3.根据权利要求1所述的一种多通道智能遥操作控制方法，其特征在于：还包括当处于多台车辆同时控制时，各车辆之间的间距不低于D值才允许车辆核实远程操控台的校验码计算结果，否则关闭远程操控台权限，车辆取消频率发送。4.根据权利要求3所述的一种多通道智能遥操作控制方法，其特征在于：当处于多台车辆同时控制时，依次选择车辆编号小的车辆为遥控主控制端，其余车辆执行自动化施工指令，所述自动化施工指令为：按照不同工况所预设的路径控制电流输出及执行机构的动作。5.根据权利要求1所述的一种多通道智能遥操作控制方法，其特征在于：当远程操控台的所有权限全关状态时，远程操控台取消发送权限信号，所有车辆关闭遥控权限以及关闭动作安全阀。6.一种多通道智能遥操作控制系统，其特征在于，包括：远程操控台：所述远程操控台设有权限管理器、通信设备和自动调频系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿家文，魏红敏，牛东东，邢泽成，蔺相伟，姜奎，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：