多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质技术方案

本发明专利技术提供了一种多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质，包括基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和待同步传感器的控制特性，确定待同步传感器的延迟时长；基于预设目标采样时刻和延迟时长，确定待同步传感器的触发时刻；利用触发时刻，对待同步传感器对应的同步时钟信号进行触发，以便待同步传感器在目标采样时刻对预设参考点进行数据采样，这样，可以针对每个传感器设置不同的触发时刻，并使所有传感器能够在预设目标采样时刻针对对应的参考点进行采样，实现了所有传感器针对同一物体的同步采样，提高了感知系统的感知结果的精度，进而提高了无人驾驶系统的稳定性和安全性。定性和安全性。定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，具体提供一种多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的功能越来越受到大家的关注，而且使用的场景随着传感器和信息技术的进步，功能的体验也进一步提升。
[0003]现有的ADAS中由于各传感器的扫描方式不同，传感器采样数据对应的时间不统一，同一物体在不同传感器中对应位置不一致，这样，感知系统基于各个传感器的数据结果进行目标识别，随后进行融合校验得到最终的感知结果精度较低，进而降低了无人驾驶系统的稳定性和安全性。

技术实现思路

[0004]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决感知系统基于各个传感器的数据结果进行目标识别，随后进行融合校验得到最终的感知结果精度较低，进而降低了无人驾驶系统的稳定性和安全性的技术问题的多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶系统和介质。
[0005]在第一方面，本专利技术提供一种多传感器的同步控制方法，所述多传感器的同步控制方法包括：
[0006]基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长；其中，所述延迟时长为所述待同步传感器的触发时刻到所述待同步传感器的预设目标采样时刻之间的时长；
[0007]基于预设目标采样时刻和所述延迟时长，确定所述待同步传感器的触发时刻；
[0008]利用所述触发时刻，对所述待同步传感器对应的基于预先提供的时钟信号源得到的同步时钟信号进行触发，以便所述待同步传感器在所述目标采样时刻对所述预设参考点进行数据采样。
[0009]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法中，所述同步时钟信号根据如下方式获得：
[0010]基于预先提供的时钟信号源，利用与所述待同步传感器的采样频率相同的分频器对所述时钟信号源进行分频，得到所述同步时钟信号；或者
[0011]基于预先提供的时钟信号源，按照固定频率对所述待同步传感器的本地时钟进行校正，得到所述同步时钟信号。
[0012]基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长，包括：
[0013]基于所述预设参考点的坐标，确定所述待同步传感器的第一延迟时长；
[0014]基于待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的第二延迟时长；
[0015]将所述第一延迟时长与所述第二延迟时长的和作为所述延迟时长。
[0016]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法中，基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长，包括：
[0017]基于所述预设参考点的坐标，确定所述待同步传感器的第一延迟时长；
[0018]基于待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的第二延迟时长；
[0019]将所述第一延迟时长与所述第二延迟时长的和作为所述延迟时长。
[0020]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法中，基于所述预设参考点的坐标，确定所述待同步传感器的第一延迟时长，包括：
[0021]基于预设的坐标与延迟时长的关联关系，确定所述预设参考点的坐标对应的第一延迟时长；
[0022]基于待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的第二延迟时长，包括：
[0023]基于所述待同步传感器的响应时长和/或采样频率，确定所述第二延迟时长。
[0024]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法中，基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长之前，还包括：
[0025]在设置所述待同步传感器的无人驾驶系统的坐标系下，选择至少一个指定方向上多个传感器的采样范围的公共点作为每个指定方向上的预设参考点；
[0026]其中，所述传感器的采样范围根据所述传感器的安装角度和位置确定。
[0027]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法中，基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的触发时刻的延迟时之前，还包括：
[0028]在所述待同步传感器的坐标系下，选择指定位置的点作为所述预设参考点。
[0029]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法，还包括：
[0030]若所述预设参考点为在所述待同步传感器的坐标系下，选择指定位置的点，根据所述待同步传感器的外参，对所述待同步传感器采样的所述数据进行校正。
[0031]进一步地，上述所述的多传感器的同步控制方法中，所述时钟信号源的获取过程包括：
[0032]利用高精度温度漂移补偿晶振产生频率固定的周期性波形；
[0033]将所述周期性波形作为所述时钟信号源。
[0034]在第二方面，本专利技术提供一种多传感器的同步控制设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的多传感器的同步控制方法。
[0035]在第三方面，提供一种无人驾驶系统，其特征在于，包括如上所述的多传感器的同步控制设备。
[0036]在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述任一项技术方案所述的多传感器的同步控制方法。
[0037]方案1.一种多传感器的同步控制方法，其特征在于，包括：
[0038]基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长；其中，所述延迟时长为所述待同步传感器的触发时刻到所述待同步传感器的预设目标采样时刻之间的时长；
[0039]基于预设目标采样时刻和所述延迟时长，确定所述待同步传感器的触发时刻；
[0040]利用所述触发时刻，对所述待同步传感器对应的基于预先提供的时钟信号源得到的同步时钟信号进行触发，以便所述待同步传感器在所述目标采样时刻对所述预设参考点进行数据采样。
[0041]方案2.根据方案1所述的多传感器的同步控制方法，其特征在于，所述同步时钟信号根据如下方式获得：
[0042]基于预先提供的时钟信号源，利用与所述待同步传感器的采样频率相同的分频器对所述时钟信号源进行分频，得到所述同步时钟信号；或者
[0043]基于预先提供的时钟信号源，按照固定频率对所述待同步传感器的本地时钟进行校正，得到所述同步时钟信号。
[0044]方案3.根据方案1所述的多传感器的同步控制方法，其特征在于，基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长，包括：
[0045]基于所述预设参考点的坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器的同步控制方法，其特征在于，包括：基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长；其中，所述延迟时长为所述待同步传感器的触发时刻到所述待同步传感器的预设目标采样时刻之间的时长；基于预设目标采样时刻和所述延迟时长，确定所述待同步传感器的触发时刻；利用所述触发时刻，对所述待同步传感器对应的基于预先提供的时钟信号源得到的同步时钟信号进行触发，以便所述待同步传感器在所述目标采样时刻对所述预设参考点进行数据采样。2.根据权利要求1所述的多传感器的同步控制方法，其特征在于，所述同步时钟信号根据如下方式获得：基于预先提供的时钟信号源，利用与所述待同步传感器的采样频率相同的分频器对所述时钟信号源进行分频，得到所述同步时钟信号；或者基于预先提供的时钟信号源，按照固定频率对所述待同步传感器的本地时钟进行校正，得到所述同步时钟信号。3.根据权利要求1所述的多传感器的同步控制方法，其特征在于，基于待同步传感器对应的预设参考点的坐标和所述待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的延迟时长，包括：基于所述预设参考点的坐标，确定所述待同步传感器的第一延迟时长；基于待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传感器的第二延迟时长；将所述第一延迟时长与所述第二延迟时长的和作为所述延迟时长。4.根据权利要求3所述的多传感器的同步控制方法，其特征在于，基于所述预设参考点的坐标，确定所述待同步传感器的第一延迟时长，包括：基于预设的坐标与延迟时长的关联关系，确定所述预设参考点的坐标对应的第一延迟时长；基于待同步传感器的控制特性，确定所述待同步传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彬齐，姚雨涵，阳剑，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：