目标跟踪方法、定位方法、智能设备及存储介质技术

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标跟踪方法、定位方法、智能设备及存储介质，旨在解决现有的目标跟踪方法对应的跟踪效果较差的技术问题。为此目的，本申请的目标跟踪方法包括：获取当前帧图像中所有第一目标元素的语义分割结果；基于语义分割结果对第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，第二目标元素基于初次检测获得的第一目标元素确定；基于匹配结果更新至少一个第二目标元素，并对至少一个第二目标元素进行跟踪。如此，提高了目标追踪的连续性和准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体提供一种目标跟踪方法、定位方法、智能设备及存储介质。

技术介绍

1、在自动驾驶方案中，路面静态元素(例如斑马线、路面箭头、路面文字和交通指示牌、停止线等)检测是最重要的基础模块之一,感知模型检测输出的路面静态元素稳定性不佳，存在前后帧信息不一致问题，无法直接给下游模块(如：规划控制、地图定位)使用，需要进一步通过滤波方法对前后帧进行追踪，融合生成高稳定性、高鲁棒性、高可靠性的路面静态元素提供给下游使用。

2、现有的目标跟踪方法，对历史关联帧没有进一步处理，错误帧也一起参与路面静态元素更新，导致路面静态元素存在跳变现象，表现为位置、长宽、朝向、类型等属性不稳定，无法满足实际使用需求。

3、为了解决上述问题，本申请提出一种新的目标跟踪方案。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决现有的方法跟踪方法对应的跟踪效果较差的技术问题。本申请提供了一种目标跟踪方法、定位方法、智能设备及存储介质。

2、在第一方面，本申请提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，包括：

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，包括：

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：

5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述语义分割结果对所有第一目标元素与至少一个第二目标元素进行匹配，包括：

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于匹配结果更新所述至少一个第二目标元素，包括：

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：

5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述存储队列中第一目标元素序列更新所述至少一个第二目标元素，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：张治，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：