一种清理装置和水下清理机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及水下清理技术领域，具有涉及一种清理装置和水下清理机器人，清理装置包括支架，传动组件，清理组件和防卡组件，所述清理组件设于所述支架，所述传动组件与所述支架相连，所述传动组件带动所述支架和所述清理组件做往复运动，所述清理组件对闸门底部或门楣进行清理，所述防卡组件与所述支架相连，所述防卡组件作用于传动组件，用于清理所述传动组件。本实用新型专利技术提供的清理装置，用于闸门的底部和门楣清理，通过传动组件实现清理装置在清理机器人的框架上往复移动，通过清理组件实现对闸门的底部和门楣清理，通过防卡组件实现传动组件中杂物的清理，避免传动组件在运行过程中被杂物卡死停止工作，确保了清理过程的顺畅，进而提高了清理效率。进而提高了清理效率。进而提高了清理效率。

【技术实现步骤摘要】
一种清理装置和水下清理机器人


[0001]本技术涉及水下清理
，具有涉及一种清理装置和水下清理机器人。

技术介绍

[0002]水闸门是一种用于水下起封闭和隔绝作用的闸门。闸门密封主要是闸门靠水流进水下流侧四周的密封条受海水压力挤压形成密封，其密封区域主要有两侧轨道靠闸门密封条侧、门楣和闸门底部。而水闸门的密封区域处于水下，因此会有大量的水生物和杂物附着于表面，尤其是用于海水中的闸门，例如PX 海水泵站的水闸门用于循环水过滤系统PX泵房进水渠道处，用于隔离进水渠道，由于海水中的贝类生物会在闸门处的密封区域大量黏附，使得水闸门无法关闭到位，密封区域不能有效密封，进而造成水体泄露。
[0003]因此需要定期对水闸门的密封区域闸门槽、门楣和闸门底部进行清理。现有的清理方式包括人工清理和机器人清理。其中人工清理时间长，并且清理人员在水下清理存在安全风险，而现有的机器人清理则存在稳定性差，在移动过程容易卡死。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的第一目的在于提供一种清理装置，用于闸门的门楣和底部清理。
[0005]该方案具体如下：
[0006]一种清理装置，应用于水下清理机器人，用于闸门的底部或门楣清理，其特征在于，包括支架，传动组件，清理组件和防卡组件，所述清理组件设于所述支架，所述传动组件与所述支架相连，所述传动组件带动所述支架和所述清理组件做往复运动，所述清理组件对闸门底部或门楣进行清理，所述防卡组件与所述支架相连，所述防卡组件作用于传动组件，用于清理所述传动组件。
[0007]进一步地，所述传动组件包括动力元件、齿轮和轮子，所述动力元件位于所述支架，所述动力元件与所述齿轮相连，所述齿轮与清理机器人中的齿条啮合，所述轮子位于所述支架两侧，与所述支架相连。
[0008]进一步地，所述动力元件为水下无刷电机。
[0009]进一步地，所述清理组件包括第一管路，第一喷头和第二喷头，所述第一管路的起始段与动力泵连通，所述第一管路的末尾段与所述第一喷头和第二喷头连通；
[0010]所述第一喷头朝向闸门底部，喷射方向为竖直方向，所述第二喷头朝向闸门门楣，喷射方向为水平方向；
[0011]所述第一喷头与第二喷头跟随所述支架同步运动。
[0012]进一步地，所述防卡组件包括第二管路和第三喷头，所述第二管路的起始段与动力泵连通，所述第二管路的末尾段与所述第三喷头连通，所述第三喷头朝向传动组件，所述第三喷头跟随所述支架同步运动。
[0013]进一步地，所述第三喷头朝向所述齿轮与齿条的啮合处。
[0014]进一步地，还包括照明组件和摄像组件，所述照明组件和摄像组件与所述支架相连。
[0015]进一步地，还包括声呐组件，所述声呐组件位于所述传动组件之上，与所述支架相连；
[0016]所述声呐组件包括工作台与声呐，所述声呐位于所述工作台上，所述工作台与所述支架固定连接，所述工作台包括第一转轴和第二转轴，所述第二转轴与所述第一转轴垂直相连，所述第二转轴跟随所述第一转轴转动，所述声呐与所述第二转轴相连，所述声呐跟随所述第二转轴转动。
[0017]进一步地，还包括接近开关和拉线式编码器，所述接近开关和拉线式编码器与所述支架相连，所述接近开关用于检测边缘，所述拉线式编码器用于获取支架的行进位移大小。
[0018]相应地，一种水下清理机器人，用于泵房闸门槽的清理，包括框架和上述的清理装置，所述清理装置设于所述框架，所述框架设有供所述清理装置安装定位的凹槽。
[0019]与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：
[0020]本技术提供的清理装置，用于闸门的底部和门楣清理，通过传动组件实现清理装置在清理机器人的框架上往复移动，通过清理组件实现对闸门的底部和门楣清理，通过防卡组件实现传动组件中杂物的清理，避免传动组件在运行过程中被杂物卡死停止工作，确保了清理过程的顺畅，进而提高了清理效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0022]图1为本技术实施例清理装置示意图；
[0023]图2为本技术实施例清理装置侧视图；
[0024]图3为本技术实施例水下清理机器人示意图；
[0025]图4为本技术实施例水下清理机器人工作示意图；
[0026]图5为图3的局部放大图；
[0027]图6为本技术实施例水下清理机器人另一视角图；
[0028]图7为图6的局部放大图；
[0029]图8为本技术实施例水下清理机器人的剖视图；
[0030]图9为图8的局部放大图；
[0031]图10为本技术实施例第一种导向轮组示意图；
[0032]图11为本技术实施例U型槽内导向轮组示意图；
[0033]图12为本技术实施例第二种导向轮组示意图；
[0034]图13为本技术实施例T型槽内导向轮组示意图；
[0035]图14为本技术实施例导向轮结构示意图；
[0036]图15为本技术实施例导向轮俯视图；
[0037]图16为本技术实施例导向轮侧视图；
[0038]图17为本技术实施例摄像组件示意图；
[0039]图18为本技术实施例摄像组件剖视图；
[0040]图19为本技术实施例摄像组件分解图；
[0041]图20为本技术清理方法实施例流程图。
[0042]附图标记：
[0043]10
‑
导向轮；11
‑
第一导向轮；12
‑
第二导向轮；20
‑
连接部；100
‑
第二清理组件；110
‑
支架；111
‑
通孔；120
‑
传动组件；121
‑
动力元件；122
‑
齿轮；123
‑
轮子； 130
‑
清理组件；131
‑
第一管路；132
‑
第一喷头；133
‑
第二喷头；140
‑
防卡组件； 141
‑
第二管路；142
‑
第三喷头；150
‑
声呐组件；151
‑
工作台；151a
‑
第一转轴； 151b
‑
第二转轴；152
‑
声呐；200
‑
导向组件；201
‑
导向轮组；210
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清理装置，应用于水下清理机器人，用于闸门的底部或门楣清理，其特征在于，包括支架，传动组件，清理组件和防卡组件，所述清理组件设于所述支架，所述传动组件与所述支架相连，所述传动组件带动所述支架和所述清理组件做往复运动，所述清理组件对闸门底部或门楣进行清理，所述防卡组件与所述支架相连，所述防卡组件作用于传动组件，用于清理所述传动组件。2.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，所述传动组件包括动力元件、齿轮和轮子，所述动力元件位于所述支架，所述动力元件与所述齿轮相连，所述齿轮与清理机器人中的齿条啮合，所述轮子位于所述支架两侧，与所述支架相连。3.根据权利要求2所述的一种清理装置，其特征在于，所述动力元件为水下无刷电机。4.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，所述清理组件包括第一管路，第一喷头和第二喷头，所述第一管路的起始段与动力泵连通，所述第一管路的末尾段与所述第一喷头和第二喷头连通；所述第一喷头朝向闸门底部，喷射方向为竖直方向，所述第二喷头朝向闸门门楣，喷射方向为水平方向；所述第一喷头与第二喷头跟随所述支架同步运动。5.根据权利要求2所述的一种清理装置，其特征在于，所述防卡组件包括第二管路和第三喷头，所述第二管路的起始段与动力泵连通，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云，
申请(专利权)人：广东行远机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：