紧凑型履带和清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及传动机械技术领域，公开了一种紧凑型履带和清理机器人，包括用于行走的履带组件；壳体，壳体为密封腔体述壳体由环形周面和侧板围成，履带围绕于所述壳体的环形周面上，壳体用于所述履带的支撑；传动组件，传动组件设于壳体内，传动组件带动履带沿壳体的环形周面转动；动力组件，动力组件设于壳体内部，与传动组件相连，为传动组件提供动力，动力组件提供的动力通过传动组件变速后输出给履带组件。本实用新型专利技术将传动组件和动力组件集成为一体结构，有效地减小了履带的体积和重量，这种一体化设计模块化程度高，方便与其他零部件的安装和配合使用。的安装和配合使用。的安装和配合使用。

【技术实现步骤摘要】
紧凑型履带和清理机器人


[0001]本技术涉及传动机械
，尤其涉及一种紧凑型履带和清理机器人。

技术介绍

[0002]城市排水系统是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统，是城市公用设施的组成部分。城市排水系统是现代城市中必不可缺少的系统，是保证城市良好生活环境和卫生的重要保障。城市排水系统在运作过程中，管道常年输送各种各样的生活污水和废物垃圾，管道内的环境复杂且恶劣，因此会存在管道堵塞和排水不畅的现象，造成城市内涝进行危害居民生活环境，对居民健康造成危害，因此需要定期对管道中的淤泥杂物进行清理，避免淤泥杂物累积堵塞管路。
[0003]现有的清理方式通常包括人工清理和机器清理两种形式。然而，人工清理存在以下缺陷：由于污水管道内环境恶劣且复杂，堵塞物的堆积还可能产生易燃易爆气体，清理人员的人身安全存在较大风险，并且对于一些管径较小的管道，人工清理的方式无法到达。现有机器清理存在以下缺陷：行走机构紧凑性差。
[0004]本技术目的在于提供一种紧凑型履带和清理机器人。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提供一种紧凑型履带，旨在用于管道清理机器人的行走，解决现有行走机构紧凑型性差的缺陷。
[0006]为实现上述目的，本技术提供一种紧凑型履带，包括：
[0007]履带组件，用于行走；
[0008]壳体，所述壳体为密封腔体，所述壳体由环形周面和侧板围成，所述履带组件围绕于所述壳体的环形周面上，所述壳体用于所述履带组件的支撑；
[0009]传动组件，所述传动组件设于所述壳体内，所述传动组件带动所述履带组件沿所述壳体的环形周面转动；
[0010]动力组件，所述动力组件设于所述壳体内部，与所述传动组件相连，为所述传动组件提供动力；
[0011]所述动力组件提供的动力通过所述传动组件减速后输出给所述履带组件。
[0012]可选的，所述履带组件包括多条链条、多个履带板、主动轮和从动轮；
[0013]所述链条之间通过履带板连接，所述履带板为间隔设置；
[0014]所述主动轮和从动轮分别设于所述壳体的两端，所述主动轮与所述动力组件进行动力转换；
[0015]所述主动轮位于所述壳体外部的部分设有第一链轮，所述链条与所述第一链轮配合；
[0016]所述从动轮位于所述壳体外部的部分设有第二链轮，所述链条与所述第二链轮配合；
[0017]所述主动轮位于所述壳体内部的部分设有第一齿轮，所述第一齿轮与所述传动组件啮合；
[0018]所述第一链轮与所述第一齿轮通过第一转轴连接，所述第二链轮安装于所述第二转轴上。
[0019]可选的，还包括托板条，所述托板条设于所述壳体的侧板，位于所述主动轮与所述从动轮之间，并且位于所述链条的下方，用于支撑和限制所述链条。
[0020]可选的，还包括多个防滑块，所述防滑块设于所述履带板上，所述防滑块的数量与所述履带板对应，
[0021]所述防滑块为橡胶材质，所述防滑块吸附于所述履带板表面，
[0022]或者，所述防滑块的中部和两端分别设有连接件，所述防滑块通过所述连接件与所述履带板连接。
[0023]可选的，所述动力组件包括电机和安装盖，所述电机位于所述壳体内部，所述电机包括转子和定子，所述定子位于所述转子中间，所述定子与所述壳体固定连接，所述转子的外表面设有第二齿轮；
[0024]所述安装盖设于所述壳体，并且位于所述电机的两端，所述安装盖设有线路口，所述安装盖的空腔内填充有密封胶。
[0025]可选的，所述传动组件包括多个齿轮组，所述齿轮组包括第三转轴、第四转轴、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，
[0026]所述第三齿轮与所述第四齿轮安装于所述第三转轴，所述第五齿轮安装于所述第四转轴；
[0027]同一所述齿轮组中，所述第三齿轮与所述第五齿轮啮合；
[0028]相邻所述齿轮组中，其中一个齿轮组的第五齿轮与另一个齿轮组的第四齿轮啮合；
[0029]位于两侧的所述齿轮组中，其中一侧的齿轮组中的第四齿轮与所述第二齿轮啮合，另一侧的齿轮组中的第五齿轮与所述第一齿轮啮合。
[0030]可选的，所述齿轮组的数量为四组，所述齿轮组的变速比为2.75。
[0031]可选的，所述侧板设有多个安装孔和连接孔；
[0032]所述安装孔用于安装所述第一转轴、第二转轴、第三转轴和第四转轴，所述连接孔用于所述安装盖与所述壳体之间的固定连接，所述连接孔用于所述齿轮组与所述壳体之间的固定连接；
[0033]所述安装孔内设有轴承；
[0034]所述安装孔的厚度大于所述侧板的厚度，所述连接孔的厚度大于所述侧板的厚度。
[0035]可选的，所述电机的转速为2000～2150r/m，所述履带组件的转速为0.8～1.2r/s。
[0036]相应地，还提供一种清理机器人，包括上述任一项的紧凑型履带，所述紧凑型履带的数量为多个，还包括机体和连杆，所述紧凑型履带通过所述连杆与所述机体相连，所述紧凑型履带均匀分布于所述机体周面。
[0037]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0038]本技术提供的紧凑型履带将传动组件和动力组件集成为一体结构，有效地减
小了履带的体积和重量，这种一体化设计模块化程度高，方便与其他零部件的安装和配合使用，也方便替换，采用密封结构的壳体，将传动组件和动力组件都设于密封的壳体内，去除了多余的防水密封设计，能够实现传动组件和动力组件的有效防水，避免传动组件和动力组件因为进水造成损坏，适用于水下环境工作。
附图说明
[0039]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0040]图1为本技术履带实施例示意图；
[0041]图2为本技术履带实施例内部结构示意图；
[0042]图3为本技术履带实施例局部放大示意图；
[0043]图4为本技术履带实施例剖面示图；
[0044]图5为本技术履带实施例传动组件示意图；
[0045]图6为本技术履带实施例侧板示意图；
[0046]图7为本技术清理机器人实施例示意图；
[0047]图8为本技术清理机器人实施例正视图；
[0048]图9为本技术清理机器人实施例右视图；
[0049]图10为本技术清理机器人实施例局部放大图；
[0050]图11为本技术清理机器人另一实施例局部放大图；
[0051]图12为本技术清理机器人实施例第二清理机构示意图；
[0052]图13为本技术清理机器人实施例第二清理机构剖视图。
[0053]附图标记：
[0054]10
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型履带，其特征在于，包括：履带组件，用于行走；壳体，所述壳体为密封腔体，所述壳体由环形周面和侧板围成，所述履带组件围绕于所述壳体的环形周面上，所述壳体用于所述履带组件的支撑；传动组件，所述传动组件设于所述壳体内，所述传动组件带动所述履带组件沿所述壳体的环形周面转动；动力组件，所述动力组件设于所述壳体内部，与所述传动组件相连，为所述传动组件提供动力；所述动力组件提供的动力通过所述传动组件变速后输出给所述履带组件。2.根据权利要求1所述的紧凑型履带，其特征在于，所述履带组件包括多条链条、多个履带板、主动轮和从动轮；所述链条之间通过履带板连接，所述履带板为间隔设置；所述主动轮和从动轮分别设于所述壳体的两端，所述主动轮与所述动力组件进行动力转换；所述主动轮位于所述壳体外部的部分设有第一链轮，所述链条与所述第一链轮配合；所述从动轮位于所述壳体外部的部分设有第二链轮，所述链条与所述第二链轮配合；所述主动轮位于所述壳体内部的部分设有第一齿轮，所述第一齿轮与所述传动组件啮合；所述第一链轮与所述第一齿轮通过第一转轴连接，所述第二链轮安装于第二转轴上。3.根据权利要求2所述的紧凑型履带，其特征在于，还包括托板条，所述托板条设于所述壳体的侧板，位于所述主动轮与所述从动轮之间，并且位于所述链条的下方，用于支撑和限制所述链条。4.根据权利要求2所述的紧凑型履带，其特征在于，还包括多个防滑块，所述防滑块设于所述履带板上，所述防滑块的数量与所述履带板对应，所述防滑块为橡胶材质，所述防滑块吸附于所述履带板表面，或者，所述防滑块的中部和两端分别设有连接件，所述防滑块通过所述连接件与所述履带板连接。5.根据权利要求2所述的紧凑型履带，其特征在于，所述动力组件包括电机和安装盖，所述电机位于所述壳体内部...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈新伯，胡刚毅，
申请(专利权)人：广东行远机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：