一种导向轮组件和水下清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及传动装置技术领域，具有涉及一种导向轮组件和水下清理机器人，导向轮组件包括若干个导向轮和连接部，所述连接部连接若干个导向轮，所述导向轮包括用于第一方向导向的第一导向轮，所述第一导向轮的数量至少为二个，所述第一导向轮工作时的轮面与闸门槽的第一表面接触。本实用新型专利技术提供的导向轮组件包括至少两个第一导向轮，并且第一导向轮与闸门槽的侧面或者底面紧密贴合，实现安装有第一导向轮组件的装置或设备于闸门槽内在侧面或者底面方向的位移限制，从而起到导向的作用，避免闸门槽中的装置或设备晃动，进而避免闸门槽中的装置或设备运行过程中卡死现象的发生。中的装置或设备运行过程中卡死现象的发生。中的装置或设备运行过程中卡死现象的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种导向轮组件和水下清理机器人


[0001]本技术涉及传动装置
，具有涉及一种导向轮组件和水下清理机器人。

技术介绍

[0002]水闸门是一种用于水下起封闭和隔绝作用的闸门。闸门密封主要是闸门靠水流进水下流侧四周的密封条受海水压力挤压形成密封，其密封区域主要有两侧轨道靠闸门密封条侧、门楣和闸门底部。而水闸门的密封区域处于水下，因此会有大量的水生物和杂物附着于表面，尤其是用于海水中的闸门，例如PX海水泵站的水闸门用于循环水过滤系统PX泵房进水渠道处，用于隔离进水渠道，由于海水中的贝类生物会在闸门处的密封区域大量黏附，使得水闸门无法关闭到位，密封区域不能有效密封，进而造成水体泄露。
[0003]因此需要定期对水闸门的密封区域闸门槽、门楣和闸门底部进行清理。现有的清理方式包括人工清理和机器人清理。其中人工清理时间长，并且清理人员在水下清理存在安全风险，而现有的机器人清理则存在稳定性差，在移动过程容易卡死，容易卡死的原因之一是由于滑块的导向方式灵活性差。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的第一目的在于提供一种导向轮组件，实现水下机器人的灵活导向。
[0005]该方案具体如下：
[0006]一种导向轮组件，用于水下清洁机器人的导向，包括若干个导向轮和连接部，所述连接部连接若干个导向轮，所述导向轮包括用于第一方向导向的第一导向轮，所述第一导向轮的数量至少为二个，所述第一导向轮工作时的轮面与闸门槽的第一表面接触。
[0007]进一步地，所述第一导向轮的数量为两个，两个所述第一导向轮平行设置，两个所述第一导向轮工作时的轮面分别与两个平行的第一表面接触。
[0008]进一步地，所述导向轮还包括用于第二方向导向的第二导向轮，所述第二导向轮的数量至少为一个，所述第二导向轮工作时的轮面与闸门槽的第二表面接触，所述第一表面与所述第二表面垂直。
[0009]进一步地，所述第一导向轮的数量为两个，所述第二导向轮的数量为一个，两个所述第一导向轮平行设置，所述第二导向轮位于两个所述第一导向轮之间，所述第二导向轮与所述第一导向轮相互垂直。
[0010]进一步地，所述第一导向轮的数量为两个，所述第二导向轮的数量为两个，两个所述第一导向轮平行设置，两个所述第二导向轮平行设置，所述第一导向轮与所述第二导向轮相互垂直，所述第一导向轮位于两个所述第二导向轮之间。
[0011]进一步地，所述导向轮包括支撑部，弹性部，滚动部和安装部；
[0012]所述支撑部用于所述弹性部和滚动部的支撑；
[0013]所述弹性部位于所述滚动部的侧面，所述弹性部与所述滚动部相连；
[0014]所述滚动部为转动部件，所述滚动部的转动中心的位置可通过所述弹性部发生改变；
[0015]所述安装部与所述支撑部相连，所述安装部用于导向轮与水下清理机器人的连接。
[0016]进一步地，所述支撑部包括贯通的安装空间，所述安装空间用于所述滚动部的安装，所述安装空间的侧面设有凹槽，所述凹槽用于所述弹性部的安装。
[0017]进一步地，所述滚动部包括轮体和转轴，所述转轴穿过所述轮体，所述轮体以所述转轴为转动中心转动，所述转轴伸入所述凹槽内。
[0018]进一步地，所述弹性部包括导向柱和弹簧，所述导向柱固定于所述凹槽内，所述导向柱贯穿位于所述凹槽内的转轴，所述转轴可沿所述导向柱做往复运动，所述弹簧套装于所述导向柱，所述弹簧一端与转轴固定连接，另一端与所述凹槽表面固定连接。
[0019]相应地，还提供一种水下清理机器人，用于泵房闸门槽清理，包括框架和上述的导向轮组件，所述导向轮组件与所述框架相连，所述导向轮组件工作时与闸门槽的表面接触。
[0020]与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：
[0021]本技术提供的导向轮组件包括至少两个第一导向轮，并且第一导向轮与闸门槽的侧面或者底面紧密贴合，实现安装有第一导向轮组件的装置或设备于闸门槽内在侧面或者底面方向的位移限制，从而起到导向的作用，避免闸门槽中的装置或设备晃动，进而避免闸门槽中的装置或设备运行过程中卡死现象的发生。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0023]图1为本技术实施例第一种导向轮组示意图；
[0024]图2为本技术实施例U型槽内导向轮组示意图；
[0025]图3为本技术实施例第二种导向轮组示意图；
[0026]图4为本技术实施例T型槽内导向轮组示意图；
[0027]图5为本技术实施例导向轮结构示意图；
[0028]图6为本技术实施例导向轮俯视图；
[0029]图7为本技术实施例导向轮侧视图；
[0030]图8为本技术实施例水下清理机器人示意图；
[0031]图9为本技术实施例水下清理机器人工作示意图；
[0032]图10为图8的局部放大图；
[0033]图11为本技术实施例水下清理机器人另一视角图；
[0034]图12为图11的局部放大图；
[0035]图13为本技术实施例水下清理机器人的剖视图；
[0036]图14为图13的局部放大图；
[0037]图15为本技术实施例第二清理组件示意图；
[0038]图16为本技术实施例第二清理组件侧视图；
[0039]图17为本技术实施例摄像组件示意图；
[0040]图18为本技术实施例摄像组件剖视图；
[0041]图19为本技术实施例摄像组件分解图；
[0042]图20为本技术清理方法实施例流程图。
[0043]附图标记：
[0044]10
‑
导向轮；11
‑
第一导向轮；12
‑
第二导向轮；20
‑
连接部；100
‑ꢀ
导向组件；101
‑
导向轮组；110
‑
支撑部；111
‑
安装空间；112
‑
凹槽； 120
‑
弹性部；121
‑
导向柱；122
‑
弹簧；130
‑
滚动部；131
‑
轮体；132
‑ꢀ
转轴；140
‑
安装部；141
‑
安装台阶；200
‑
框架；201
‑
第一侧边；202
‑ꢀ
第二侧边；203
‑
悬挂吊耳；204
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导向轮组件，用于水下清洁机器人的导向，其特征在于，包括若干个导向轮和连接部，所述连接部连接若干个导向轮，所述导向轮包括：用于第一方向导向的第一导向轮，支撑部，弹性部，滚动部和安装部；所述第一导向轮的数量至少为二个，所述第一导向轮工作时的轮面与闸门槽的第一表面接触；所述支撑部用于所述弹性部和滚动部的支撑；所述弹性部位于所述滚动部的侧面，所述弹性部与所述滚动部相连；所述滚动部为转动部件，所述滚动部的转动中心的位置可通过所述弹性部发生改变；所述安装部与所述支撑部相连，所述安装部用于导向轮与水下清理机器人的连接。2.根据权利要求1所述的一种导向轮组件，其特征在于，所述第一导向轮的数量为两个，两个所述第一导向轮平行设置，两个所述第一导向轮工作时的轮面分别与两个平行的第一表面接触。3.根据权利要求1所述的一种导向轮组件，其特征在于，所述导向轮还包括用于第二方向导向的第二导向轮，所述第二导向轮的数量至少为一个，所述第二导向轮工作时的轮面与闸门槽的第二表面接触，所述第一表面与所述第二表面垂直。4.根据权利要求3所述的一种导向轮组件，其特征在于，所述第一导向轮的数量为两个，所述第二导向轮的数量为一个，两个所述第一导向轮平行设置，所述第二导向轮位于两个所述第一导向轮之间，所述第二导向轮与所述第一导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云，
申请(专利权)人：广东行远机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：