七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人，包括七自由度并联机器人、基座、控制模块以及定位模块；七自由度并联机器人与控制模块电连接，定位模块与控制模块电连接，七自由度并联机器人包括静平台和动平台，静平台安装在基座上，静平台和动平台之间通过多条支链连接，七自由度并联机器人通过多条支链配合能够进行七自由度运动，动平台用于夹持水下机器人。本发明专利技术通过定位模块获得水下机器人的位姿信息，通过控制模块解算位姿信息，控制七自由度并联机器人运动到合适的位置和转角，实现对水下机器人的抓取和释放，有助于降低对水下机器人捕获时的姿态要求，有助于获得更大的捕获范围，有助于提高对接成功率。接成功率。接成功率。

【技术实现步骤摘要】
七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人


[0001]本专利技术涉及水下机器人领域，具体地，涉及一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人。

技术介绍

[0002]自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)作为一种重要的水下作业工具，其在执行短续航任务时是十分强大有效的工具，但当前AUV储存能量的能力有限，通常将任务续航时间限制在几个小时到几天不等，限制了AUV在广阔空间和长时间内的广泛使用。从根本上说，通过自动布放回收技术来实现对AUV进行充电，数据传输是延长AUV运行时间，提高AUV工作能力的有效办法。
[0003]当前的水下自动对接回收技术大多是通过导航技术的指引，依靠AUV自身的动力性能来实现对接捕获的。但是在海洋的复杂环境下，受到波浪和洋流的干扰，AUV自身的动力性能和导航精度有限，难以实现高成功率的自动对接回收。
[0004]现有公开号为CN114394215A的中国专利，其公开了一种涉及水下对接
的主动捕获水下潜航器对接机构及其工作方法，包括夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构，其特征在于，包括：七自由度并联机器人(1)、基座(2)、控制模块(3)以及定位模块(4)；所述七自由度并联机器人(1)与所述控制模块(3)电连接，所述定位模块(4)与所述控制模块(3)电连接，所述七自由度并联机器人(1)包括静平台(7)和动平台(8)，所述静平台(7)安装在所述基座(2)上，所述静平台(7)和所述动平台(8)之间通过多条支链连接，所述七自由度并联机器人(1)通过多条所述支链配合能够进行七自由度运动，所述动平台(8)用于夹持水下机器人(6)。2.如权利要求1所述的七自由度并联的水下机器人对接回收机构，其特征在于，所述基座(2)上设置有蓄电池(5)，所述蓄电池(5)分别与所述七自由度并联机器人(1)、所述控制模块(3)以及所述定位模块(4)电连接。3.如权利要求1所述的七自由度并联的水下机器人对接回收机构，其特征在于，三条所述支链沿周向均匀布置在所述静平台(7)上。4.如权利要求3所述的七自由度并联的水下机器人对接回收机构，其特征在于，所述支链均包括平面四连杆机构(9)，所述平面四连杆机构(9)通过第一转动副(10)安装在所述静平台(7)上。5.如权利要求4所述的七自由度并联的水下机器人对接回收机构，其特征在于，所述平面四连杆机构(9)底部设置有第一连接块(11)，所述平面四连杆机构(9)底部通过第二转动副(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卫星，岳剑桥，林超雄，李威，高峰，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：