一种仿生机器鱼及其探索方法技术

本发明专利技术公开了一种仿生机器鱼及其探索方法，包括介电弹性体构成的第一仿生机器鱼和第二仿生机器鱼，第二仿生机器鱼通过吸附模块附着在第一仿生机器鱼上，两者作为整体进行探索，当遇上复杂地形区域时，第二仿生机器鱼脱离第一仿生机器鱼进行分离探索，通过水波通信装置进行信息传递，探索结束时，第二仿生机器鱼再通过吸附装置附着在第一仿生机器鱼上，两者作为整体进行探索。通过第一仿生机器鱼与第二仿生机器鱼可以分离的形式，能够更加精细地探索第一仿生机器鱼周边的目标，并与第二仿生机器鱼通过水波通信装置进行通信，形成局部探索网络，极大提高深海环境的探索效率与探索精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器鱼及其探索方法


[0001]本专利技术涉及仿生机器人领域，具体涉及一种仿生机器鱼及其探索方法。

技术介绍

[0002]现在越来越多的深海搜索采用仿生机器人的形式，进行在深海复杂环境下的探查，传统机械外壳的仿生机器人在自然界进行探索时，因为动作僵硬，并且造型以功能性为主，隐蔽性差，极易被野生动物攻击。
[0003]不仅如此，传统仿生机器人在面对深海复杂环境时，遇到多个障碍物例如珊瑚礁群、复杂岩洞环境时，因为自身的水下运行姿态或是自身体积的原因，无法对构造复杂地区进行精细探索，导致无法获取完整的地形探索信息。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在无法进行精细探索、隐蔽性差的缺陷，本专利技术提供一种仿生机器鱼及其探索方法，具体解决仿生机器人环境适应性差、探索能力低以及运行姿态僵硬的问题。
[0005]为达到以上目的，一方面，本专利技术提供一种仿生机器鱼，其特征在于：
[0006]包括第一仿生机器鱼和第二仿生机器鱼，第一仿生机器鱼和第二仿生机器鱼均包括机器鱼本体，机器鱼本体的壳体由介电弹性体构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼，其特征在于：包括第一仿生机器鱼(1)和第二仿生机器鱼(2)，第一仿生机器鱼(1)和第二仿生机器鱼(2)均包括机器鱼本体，机器鱼本体的壳体(4)由介电弹性体构成；机器鱼本体内设置有中央电脑、水波通信装置5、高压发生器、探索模块、吸附模块和浮沉控制模块，中央电脑控制高压发生器、水波通信装置5、探索模块、吸附模块和浮沉控制模块；第一仿生机器鱼(1)和第二仿生机器鱼(2)之间通过分别设置于两者机器鱼本体内的水波通信装置(5)进行数据交互和信号传递；高压发生器通过改变电压控制机器鱼本体发生形态变化驱动机器鱼本体运动；浮沉控制模块包括给排水控制器、水箱和压缩空气存储舱，给排水控制器通过水箱和压缩空气存储舱控制机器鱼本体的上浮和下潜；探索模块用于探索第一仿生机器鱼(1)和第二仿生机器鱼(2)周边的障碍物；第二仿生机器鱼还设置有吸附模块，第二仿生机器鱼通过吸附模块附着在第一仿生机器鱼(1)上。2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：探索模块包括设置于机器鱼本体眼部的双目相机(7)、机器鱼本体头部的声呐(8)，双目相机(7)和声呐(8)将收集到的信息传递至中央电脑。3.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：吸附模块包括安装于第二机器鱼(2)的机器鱼本体上表面的吸盘(6)，每个吸盘(6)包括吸附腔(6a)、设置于吸附腔(6a)底部的气动驱动器(6c)和设置于吸附腔(6a)顶部的多个骨刺(0e)，骨刺(6e)用于刺入第一仿生鱼(1)的壳体(4)，吸附腔(6a)还设置有吸附腔接气口(6b)，吸附腔接气口(6b)连接有第一气泵；气动驱动器(6c)，包括气动驱动器接气口(6d)，位于同一第二仿生机器鱼(2)上的所有气动驱动器接气口(6d)连接第二气泵；第二仿生机器鱼(2)内设置有气压控制器，第一气泵和第二气泵均设置于第二仿生机器鱼(2)内部，气压控制器控制第一气泵和第二气泵出气和进气。4.如权利要求3所述的仿生机器鱼，其特征在于：第二仿生机器鱼(2)的上表面均匀矩形阵列有多个吸盘(6e)，每个吸盘(6)的顶部均匀分布多个骨刺(6e)。5.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：壳体(4)由柔性...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊东，黄鹏，王亚午，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：