水下运动复合结构和水下清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水下运动机械技术领域，具有涉及一种水下运动复合结构和水下清洁机器人，水下运动复合结构包括主体框架、履带、矢量推进器和电源，主体框架连接所述履带和矢量推进器，履带设于所述主体框架的底面，矢量推进器设于主体框架的侧面与顶面，所述顶面与所述底面相对，侧面与所述底面垂直，电源为所述矢量推进器和履带提供动力。本实用新型专利技术提供水下运动复合结构能够实现水下机器人快速移动到任务点，以及实现水下机器人在任务点姿态的灵活切换，该复合结构兼具快速和灵活的两种优点，能够确保水下机器人在工作时的稳定性。能够确保水下机器人在工作时的稳定性。能够确保水下机器人在工作时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
水下运动复合结构和水下清洁机器人


[0001]本技术涉及水下运动机械
，尤其涉及一种水下运动复合结构和水下清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前，核电厂泵房水闸门导轨和格栅上附着的海生物生长快、种类多、附着量大且附着牢固，这些附着物容易导致相关设备工作效率降低、并且存在安全隐患等问题，因此需要定期清理。
[0003]然而，由于作业环境复杂，如今核电厂多采用潜水员下水手动清理的办法，但该办法工作场景危险，难以保障潜水员人身安全，如果采用水下机器人代替潜水员进行清理作业，就能很好的避免人工作业的缺陷。但是目前的水下清理机器人并不能满足在水闸门导轨和格栅上稳定运动的要求，难以满足水下清理的工作需求。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的第一目的在于提供一种水下运动复合结构，用于水下清洁机器人的运动。
[0005]该方案具体如下：
[0006]一种水下运动复合结构，包括主体框架、履带、矢量推进器和电源，所述主体框架连接所述履带和矢量推进器，所述履带设于所述主体框架的底面，所述矢量推进器设于所述主体框架的侧面与顶面，所述顶面与所述底面相对，所述侧面与所述底面垂直，所述电源为所述矢量推进器和履带提供动力。
[0007]进一步地，所述矢量推进器包括整流罩、螺旋桨和电机，所述螺旋桨和电机设于所述整流罩内，所述电机与所述螺旋桨相连。
[0008]进一步地，所述整流罩包括依次连接的顶盖、主体、支架和底盖，所述支架固定所述电机，所述电机的连接线与电源的连接线的连接部位于所述底盖中，所述底盖内灌有绝缘胶体。
[0009]进一步地，设于所述主体框架侧面的矢量推进器数量为四个，四个矢量推进器呈四角分布。
[0010]进一步地，设于所述主体框架顶面的矢量推进器数量为三个。
[0011]进一步地，所述矢量推进器包括正转和反转两种工作模式。
[0012]进一步地，所述履带包括两列平行对称设置的单列履带，所述单列履带之间协同运动。
[0013]进一步地，所述单列履带的宽度大于所述底面的宽度，所述履带的长度大于所述底面的长度。
[0014]相应地，还提供一种水下清洁机器人，用于水下格栅的清洁，包括清洁机械臂和上述的水下运动复合结构，所述清洁机械臂与所述水下运动复合结构连接。
[0015]进一步地，还包括夹持机构，所述夹持机构与所述水下运动复合结构相连，所述夹持机构用于水下清洁机器人在格栅上的固定。
[0016]与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：
[0017]本技术提供水下运动复合结构，通过履带实现在水下机器人在水底的行走，通过履带的运动，将其承载的水下机器人运送到任务点附近，然后通过矢量推进器对水下机器人的姿态进行调整，通过矢量推进器可以实现，使水下机器人的姿态调整至水下工作所需要的姿态，该复合结构能够实现水下机器人快速移动到任务点，以及实现水下机器人在任务点姿态的灵活切换，该复合结构兼具快速和灵活的两种优点，能够确保水下机器人在工作时的稳定性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0019]图1为本技术实施例结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例矢量推进器结构示意图；
[0021]图3为本技术实施例水下清洁机器人结构示意图。
[0022]附图标记：
[0023]100
‑
主体框架；200
‑
履带；300
‑
矢量推进器；310
‑
整流罩；311
‑
顶盖；312
‑
主体；313
‑
支架；314
‑
底盖；315
‑
电机连接线；316
‑
电源连接线；317
‑
注塑铜螺母；320
‑
螺旋桨；330
‑
电机；400
‑
清洁机械臂；500
‑
夹持机构。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0027]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求
的保护范围之内。
[0028]图1为本技术水下运动复合结构实施例。
[0029]请参考图1，该结构实施例用于水下机器人的运动，实施例包括主体框架100，履带200，矢量推进器300和电源(未示出)。
[0030]其中，主体框架100分别连接履带200和矢量推进器300，履带200设置于主体框架100的底面，矢量推进器300分布于主体框架100的侧面与顶面，并且顶面与底面相对，侧面与底面垂直。电源(未示出)则为履带200和矢量推进器300提供动力。
[0031]本实施例中的主体框架100为立方体形状，包含两个面积较大的侧面，两个面积较小的侧面，以及两个面积较小的顶面和底面。其中底面为与水底接触的面，履带200安装设置于底面可以实现主体框架100在水底的行走；矢量推进器300分布嵌于主体框架100面积较大的侧面，可以实现主体框架100做垂直于其所在侧面方向的运动，进一步地，矢量推进器300分布嵌于主体框架100的顶面，可以实现主体框架100做垂直于所在顶面方向的运动。
[0032]具体地，矢量推进器300的结构如图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下运动复合结构，其特征在于，包括主体框架、履带、矢量推进器和电源，所述主体框架连接所述履带和矢量推进器，所述履带设于所述主体框架的底面，所述矢量推进器设于所述主体框架的侧面与顶面，所述顶面与所述底面相对，所述侧面与所述底面垂直，所述电源为所述矢量推进器和履带提供动力；所述矢量推进器包括整流罩、螺旋桨和电机，所述螺旋桨和电机设于所述整流罩内，所述电机与所述螺旋桨相连；所述整流罩包括依次连接的顶盖、主体、支架和底盖，所述支架固定所述电机，所述电机的连接线与电源的连接线的连接部位于所述底盖中，所述底盖内灌有绝缘胶体；还包括夹持机构，所述夹持机构与所述主体框架连接，所述夹持机构用于水下清洁机器人在格栅上的固定。2.根据权利要求1所述的一种水下运动复合结构，其特征在于，设于所述主体框架侧面的矢量推进器数量为四个，四个矢量推进器呈四角分布。3.根据权利要求1所述的一种水下...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云，
申请(专利权)人：广东行远机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：