一种新型hasel驱动的串联机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种新型hasel驱动的串联机器人，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼，液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动，转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度，识别组件，位于机身的外侧，用于检测行驶路径周围的垃圾，夹持组件，位于机身的底部，用于夹取垃圾，控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。本发明专利技术的技术方案通过液压驱动组件带动机器人移动，能够在实现轻量化的同时，加快其移动速度，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，实现了机器人的快速移动，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。确保其达到理想的工作状态。确保其达到理想的工作状态。

【技术实现步骤摘要】
一种新型hasel驱动的串联机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种新型hasel驱动的串联机器人。

技术介绍

[0002]海洋占地球表面积的70％，海洋中蕴藏着无数的奥秘和资源，随着人类对于海洋资源开发力度的日益增加，不可避免地产生了大量的海洋垃圾，对海洋造成了严重的污染，甚至还会危及海洋生物的生存，极大地破坏了生态平衡，因此需及时对海洋垃圾进行清理。
[0003]随着科学技术的发展，人们借鉴鱼类的生物特性，从仿生学的角度出发，研制出各种各样的仿生机器人，能够在水中持续游动，在海洋观测、水下作用等领域有着重大的应用前景，海洋垃圾的清理也逐渐从人力打捞转变为机器人打捞，极大地降低了工作人员的劳动强度，提高了打捞效率。
[0004]然而，现有的水下机器人通常采用电机驱动，由于电机的重量、体积较大，导致机器人在重量和结构上都很难进行协调布局，从而影响机器人的游动速度，使其很难达到预期的工作状态。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种新型hasel驱动的串联机器人，该串联机器人能够操作简单、实用性强，能够在实现轻量化的同时，加快其游动速度，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，实现了串联机器人的快速游动，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。
[0006]本专利技术提供一种新型hasel驱动的串联机器人，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼；
[0007]液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动；<br/>[0008]转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度；
[0009]识别组件，位于机身的外侧，用于检测机身行驶路径周围的垃圾；
[0010]夹持组件，位于机身的底部，用于夹取漂浮的垃圾；
[0011]控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。
[0012]进一步地，还包括防护壳，机身位于防护壳的内部，防护壳相对的两侧分别转动连接有机翼；
[0013]机翼所在侧壁上均设有液压驱动组件，同一侧的液压驱动组件与机翼之间通过传动件连接。
[0014]进一步地，液压驱动组件包括柔性袋，柔性袋通过传动件与机翼连接；
[0015]柔性袋相对的两侧分别设有正极片和负极片，正极片和负极片分别与线路板连接，柔性袋的内部填充有介电液体。
[0016]进一步地，传动件包括传动线，传动线的一端与柔性袋连接，传动线的另一端伸入机翼的内部；
[0017]传动线位于机翼内部的一端连接有若干条辅助线，若干条辅助线均与机翼连接。
[0018]进一步地，机身的内部设有容纳腔，线路板位于容纳腔的内部，线路板上设有用于给正极片通电或断电的第一开关，第一开关与控制系统连接。
[0019]进一步地，转向组件包括两个相对设置在防护壳两侧的固定盘，固定盘与防护壳转动连接，机翼靠近防护壳的一端与固定盘连接；
[0020]容纳腔的内部设有两个相对设置的舵机，两个舵机的输出轴分别与两个固定盘连接，两个舵机均与控制系统连接。
[0021]进一步地，识别组件包括若干个沿防护壳外周均匀分布的超声波装置，用于检测机身行驶路径周围的垃圾，并确定其距离和方向；
[0022]防护壳远离机翼的一侧设有摄像头，用于采集海面的图像信息，超声波装置和摄像头均与控制系统连接。
[0023]进一步地，夹持组件包括两个相对设置在防护壳底部的夹持臂，以及用于带动两个夹持臂相互靠近或远离的驱动机构，驱动机构与控制系统连接。
[0024]进一步地，容纳腔的内部设有GPS定位器；
[0025]机身的内部还设有相变腔，相变腔的内部填充有相变液体，相变腔的内壁设有制热片，制热片与线路板连接，线路板上设有用于给制热片通电或断电的第二开关，GPS定位器和第二开关均与控制系统连接。
[0026]进一步地，控制系统包括主控器、以及与主控器连接的存储器、信息处理模块和图像处理模块；
[0027]存储器，用于存储机身既定的行驶路径；
[0028]信息处理模块，与超声波装置和GPS定位器连接，用于获取垃圾的坐标信息和机身的位置信息，并根据垃圾的坐标信息和机身的位置信息规划出机身与垃圾之间的往返路径；
[0029]图像识别模块，与摄像头连接，用于获取海面的图像信息，并识别出漂浮的垃圾；
[0030]主控器，分别舵机、第一开关、驱动机构和第二开关连接，用于控制机身的行驶方向、夹持组件的开启或关闭、以及机身的上浮或下潜。
[0031]本专利技术的有益效果：
[0032]本专利技术的技术方案通过液压驱动组件带动机翼左右摆动，从而带动机身移动，在机身行驶过程中，通过识别组件检测机身行驶路径周围的垃圾，当检测到垃圾时，通过转向组件调整机翼的角度，从而控制机身的行驶方向，使机身向垃圾方向移动，并通过夹持组件对垃圾进行夹取，能够在实现轻量化的同时，加快其游动速度，实现了机器人的快速游动，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本专利技术实施例1中新型hasel驱动的串联机器人的结构示意图；
[0035]图2为本专利技术实施例1中新型hasel驱动的串联机器人的剖面图；
[0036]图3为本专利技术实施例1中柔性袋的结构示意图；
[0037]图4为本专利技术实施例1中新型hasel驱动的串联机器人的运动示意图。
[0038]附图标记说明：
[0039]1‑
防护壳、2
‑
机身、3
‑
机翼、4
‑
柔性袋、5
‑
导向管、6
‑
固定盘、7
‑
夹持臂、8
‑
超声波装置、9
‑
摄像头、10
‑
传动线、11
‑
辅助线、12
‑
容纳腔、13
‑
舵机、14
‑
安装架、15
‑
GPS定位器、16
‑
线路板、17
‑
蓄电池、18
‑
相变腔、19
‑
制热片、20
‑
正极片、21
‑
负极片、22
‑
介电液体。
具体实施方式
[0040]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼；液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动；转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度；识别组件，位于机身的外侧，用于检测机身行驶路径周围的垃圾；夹持组件，位于机身的底部，用于夹取漂浮的垃圾；控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。2.根据权利要求1所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，还包括防护壳，机身位于防护壳的内部，防护壳相对的两侧分别转动连接有机翼；机翼所在侧壁上均设有液压驱动组件，同一侧的液压驱动组件与机翼之间通过传动件连接。3.根据权利要求2所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，液压驱动组件包括柔性袋，柔性袋通过传动件与机翼连接；柔性袋相对的两侧分别设有正极片和负极片，正极片和负极片分别与线路板连接，柔性袋的内部填充有介电液体。4.根据权利要求3所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，传动件包括传动线，传动线的一端与柔性袋连接，传动线的另一端伸入机翼的内部；传动线位于机翼内部的一端连接有若干条辅助线，若干条辅助线均与机翼连接。5.根据权利要求3所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，机身的内部设有容纳腔，线路板位于容纳腔的内部，线路板上设有用于给正极片通电或断电的第一开关，第一开关与控制系统连接。6.根据权利要求5所述的新型hasel驱动的串联机器人，其特征在于，转向组件包括两个相对设置在防护壳两侧的固定盘，固定盘与防护壳转动连接，机翼靠近防护壳的一端与固定盘连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文恺，何梓健，肖恩栋，张晓林，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：