一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术属于车载雷达融合技术领域，具体涉及一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质，方法包括：获取雷达A和雷达B前一帧的融合关系表X

【技术实现步骤摘要】
一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术属于车载雷达融合
，具体涉及一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达在进行环境感知时，往往不仅仅使用单一雷达，会使用多个雷达，就需要进行多个雷达的融合。
[0003]毫米波雷达融合，就是利用计算机技术将来自多毫米波雷达的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程，其融合过程主要包括：硬件同步、硬同步：使用同一种硬件同时发布触发采集命令，实现各雷达采集、测量的时间同步，做到同一时刻采集相同的信息。软件同步：包括时间同步和空间同步。其中时间同步、时间戳同步、软同步是通过统一的主机给各个雷达提供基准时间，各雷达根据已经校准后的各自时间为各自独立采集的数据加上时间戳信息，可以做到所有雷达时间戳同步，但由于各个雷达各自采集周期相互独立，无法保证同一时刻采集相同的信息。而空间同步是将不同雷达坐标系的测量值转换到同一个坐标系中。
[0004]毫米波雷达信息融合技术的基本原理就像人的大脑综合处理信息的过程一样，将各雷达进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。在这个过程中要充分地利用多毫米波雷达数据进行合理支配与使用，而融合的最终目标则是基于各雷达获得的分离观测信息，通过对信息多级别、多方面组合导出更多有用信息。这不仅是利用了多个雷达相互协同操作的优势，而且也综合处理了多毫米波雷达数据来提高整个雷达系统的智能化。
[0005]现有技术没有关于多个毫米波雷达融合的方法，因此毫米波雷达的探测精度受限，难以满足用户日益增长的使用需求。

技术实现思路

[0006]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种毫米波雷达融合方法、系统、设备及介质，以解决现有技术中毫米波雷达融合率低，探测精度不足的问题。
[0007]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种毫米波雷达融合方法，包括如下步骤：
[0008]获取雷达A和雷达B前一帧的融合关系表X
n
‑1，以及所述雷达A当前帧的航迹列表A
n
，和所述雷达B当前帧的航迹列表B
n
；n表示当前帧数，n≥2；
[0009]根据所述融合关系表X
n
‑1、以及所述航迹列表A
n
中各航迹点与所述航迹列表B
n
中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
进行融合，获得当前帧融合后的航迹列表C
n
和融合关系表X
n
；
[0010]获取所述雷达A和所述雷达B前一帧的关联关系表T
n
‑1和航迹列表C
n
‑1；
[0011]根据所述关联关系表T
n
‑1、所述航迹列表A
n
、所述融合关系表X
n
‑1、所述融合关系表
X
n
、所述航迹列表C
n
‑1、所述航迹列表C
n
，构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表T
n
。
[0012]在本专利技术的一可选实施例中，所述根据所述融合关系表X
n
‑1、以及所述航迹列表A
n
中各航迹点与所述航迹列表B
n
中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
进行融合，获得当前帧的航迹列表C
n
和融合关系表X
n
，包括如下步骤：
[0013]从所述融合关系表X
n
‑1中获取前一帧相互融合的所述雷达A和所述雷达B的航迹点的航迹号i、j；
[0014]从当前帧的所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中分别寻找航迹号为i、j的航迹点A
ni
、B
nj
；
[0015]当所述航迹列表A
n
中存在所述航迹点A
ni
，且所述航迹列表B
n
中存在所述航迹点B
nj
时，将所述航迹点A
ni
和所述航迹点B
nj
融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表C
n
，将航迹点A
ni
与航迹点B
nj
的融合关系放入所述融合关系表X
n
；
[0016]将所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中剩余的航迹点按照位置关系进行融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表C
n
，将相互融合的两航迹点的融合关系放入所述融合关系表X
n
。
[0017]在本专利技术的一可选实施例中，所述将所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中剩余的航迹点按照位置关系进行融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表C
n
，将相互融合的两航迹点的融合关系放入所述融合关系表X
n
，包括如下步骤：
[0018]判断航迹列表A
n
中剩余的航迹点A
nk
周围预设距离内是否存在航迹列表B
n
中剩余的航迹点；
[0019]当航迹列表A
n
中剩余的航迹点A
nk
周围预设距离内存在航迹列表B
n
中剩余的航迹点时，选取距离最近的一个航迹点B
nq
与所述航迹点A
nk
进行融合，否则不进行融合；将航迹点A
nk
与航迹点B
nq
的融合关系放入所述融合关系表X
n
，将融合后的航迹点放入航迹列表C
n
；
[0020]将所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中未融合的航迹点直接放入所述航迹列表C
n
。
[0021]在本专利技术的一可选实施例中，所述根据所述关联关系表T
n
‑1、所述航迹列表A
n
、所述航迹列表B
n
、所述融合关系表X
n
‑1、所述融合关系表X
n
、所述航迹列表C
n
‑1、所述航迹列表C
n
，构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表T
n
，包括如下步骤：
[0022]获取所述航迹列表C
n
中航迹点C
nm
的航迹号m；
[0023]从所述关联关系表T
n
‑1中获取航迹号为m的航迹点C
(n
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达融合方法，其特征在于，包括如下步骤：获取雷达A和雷达B前一帧的融合关系表X
n
‑1，以及所述雷达A当前帧的航迹列表A
n
，和所述雷达B当前帧的航迹列表B
n
；n表示当前帧数，n≥2；根据所述融合关系表X
n
‑1、以及所述航迹列表A
n
中各航迹点与所述航迹列表B
n
中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
进行融合，并生成当前帧融合后的航迹列表C
n
和融合关系表X
n
；获取所述雷达A和所述雷达B前一帧的关联关系表T
n
‑1和融合后的航迹列表C
n
‑1；根据所述关联关系表T
n
‑1、所述航迹列表A
n
、所述融合关系表X
n
‑1、所述融合关系表X
n
、所述航迹列表C
n
‑1、所述航迹列表C
n
，构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表T
n
。2.根据权利要求1所述的毫米波雷达融合方法，其特征在于，所述根据所述融合关系表X
n
‑1、以及所述航迹列表A
n
中各航迹点与所述航迹列表B
n
中各航迹点的相对关系，对所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
进行融合，获得当前帧的航迹列表C
n
和融合关系表X
n
，包括如下步骤：从所述融合关系表X
n
‑1中获取前一帧相互融合的所述雷达A和所述雷达B的航迹点的航迹号i、j；从当前帧的所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中分别寻找航迹号为i、j的航迹点A
ni
、B
nj
；当所述航迹列表A
n
中存在所述航迹点A
ni
，且所述航迹列表B
n
中存在所述航迹点B
nj
时，将所述航迹点A
ni
和所述航迹点B
nj
融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表C
n
，将航迹点A
ni
与航迹点B
nj
的融合关系放入所述融合关系表X
n
；将所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中剩余的航迹点按照位置关系进行融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表C
n
，将相互融合的两航迹点的融合关系放入所述融合关系表X
n
。3.根据权利要求2所述的毫米波雷达融合方法，其特征在于，所述将所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中剩余的航迹点按照位置关系进行融合，并将融合后的航迹点放入所述航迹列表C
n
，将相互融合的两航迹点的融合关系放入所述融合关系表X
n
，包括如下步骤：判断航迹列表A
n
中剩余的航迹点A
nk
周围预设距离内是否存在航迹列表B
n
中剩余的航迹点；当航迹列表A
n
中剩余的航迹点A
nk
周围预设距离内存在航迹列表B
n
中剩余的航迹点时，选取距离最近的一个航迹点B
nq
与所述航迹点A
nk
进行融合，否则不进行融合；将航迹点A
nk
与航迹点B
nq
的融合关系放入所述融合关系表X
n
，将融合后的航迹点放入航迹列表C
n
；将所述航迹列表A
n
和所述航迹列表B
n
中未融合的航迹点直接放入所述航迹列表C
n
。4.根据权利要求1所述的毫米波雷达融合方法，其特征在于，所述根据所述关联关系表T
n
‑1、所述航迹列表A
n
、所述航迹列表B
n
、所述融合关系表X
n
‑1、所述融合关系表X
n
、所述航迹列表C
n
‑1、所述航迹列表C
n
，构建当前帧融合后的各航迹点的关联关系表T
n
，包括如下步骤：获取所述航迹列表C
n
中航迹点C
nm
的航迹号m；从所述关联关系表T
n
‑1中获取航迹号为m的航迹点C
(n
‑
1)m
的关联关系；当航迹点C
(n
‑
1)m
与雷达A的航迹点A
(n
‑
1)i
相关联时，获取航迹点A
(n
‑
1)i
的航迹号i；判断所述航迹列表A
n
中是否存在航迹号为i的航迹点A
ni
；
若航迹列表A
n
中存在航迹点A
ni
，则将C
nm
与A
ni
相关联后放入所述关联关系表T
n
中；若航迹列表A
n
中不存在航迹点A
ni
，判断融合关系列表X
(n
‑
1)
中是否存在航迹点A
(n
‑
1)i
；若融合关系列表X
(n
‑
1)
中存在航迹点A
(n
‑
1)i
，则获取与航迹点A
(n
‑
1)i
相融合的航迹点B
(n
‑
1)j
的航迹号j；判断航迹列表B
n
中航迹号为j的航迹点B
nj
是否存在于所述融合关系列表X
n
中；若所述融合关系列表X
n
中存在航迹点B
nj
，则获取与航迹点B
nj
相融合的航迹点A
np
，并将所述航迹点C
nm
与所述航迹点A
np
相关联后放入所述关联关系表T
n
中；若所述融合关系列表X
n
中不存在航迹点B

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，孙大伟，李峻玮，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：