一种基于车载雷达的车速的计算方法以及相应的装置和模块制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车载雷达技术领域，提供了一种基于车载雷达的车速的计算方法以及相应的装置和模块

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载雷达的车速的计算方法以及相应的装置和模块


[0001]本专利技术涉及车载雷达
，特别是涉及一种基于车载雷达的车速的计算方法以及相应的装置和模块
。

技术介绍

[0002]车载雷达在使用过程中通常需要接入车身信息辅助目标跟踪，车身信息包括车速和横摆角速度
。
在后装市场有的车辆无法提供车身信息，此时需要雷达自己通过算法来推算车辆的速度和横摆角速度
。
[0003]鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是现有技术中多采用接入车身信息，即通过第三方接口直接获取车速和横摆角速度，而在后装市场有的车辆无法提供车身信息，因此，如何通过车载雷达计算出车速和横摆角速度便成了急需解决的技术问题
。
[0005]本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种基于车载雷达的车速的计算方法，包括：
[0007]获取雷达采集到的每一帧的点迹信息；
[0008]对每一帧中所包含的点进行归类获取对应的点迹类，并计算各所述点迹类的纵向速度，包括：对于任意点
k
，若第
k
点的纵向速度与其中一点迹类的纵向速度相差小于预设门限值时，则将所述第
k
点归类为该点迹类中的一员，并基于所述点迹类中的各点的纵向速度确定所述点迹类的纵向速度；
[0009]在完成一帧中所包含的点到各个点迹类的归类后，以其中包含点数量最多的点迹类作为相应帧的静止物，并以所述静止物的纵向速度作为自车的当前车速
。
[0010]优选的，在第
m
点的纵向速度与已存在的各点迹类的纵向速度相差均大于预设门限值时，新建点迹类；并以所述第
m
点的纵向速度作为所述新建点迹类的纵向速度
。
[0011]优选的，所述基于所述点迹类中的各点的纵向速度确定所述点迹类的纵向速度包括：当有新的点归类到所述点迹类时，基于新加入的点纵向速度更新所述点迹类的纵向速度
。
[0012]优选的，所述更新为基于递归滤波的方式更新所述点迹类的纵向速度，包括：
[0013]将第
k
点的纵向速度和点迹类
c
的纵向速度进行加权求和，得到更新后的点迹类
c
的纵向速度
。
[0014]优选的，在对每一帧中所包含的点进行归类获取对应的点迹类时，还包括同步计算各所述点迹类的横摆角速度，并基于所述静止物的横摆角速度计算自车的当前横摆角速度的步骤
。
[0015]优选的，所述计算各所述点迹类的横摆角速度具体包括：
[0016]在第
k
点归类到点迹类
c
后，将第
k
点的横摆角速度与点迹类
c
的横摆角速度进行累
加求和，并将累加求和后的结果更新为所述点迹类
c
的横摆角速度；
[0017]优选的，所述基于所述静止物的横摆角速度计算自车的当前横摆角速度包括：
[0018]在确认出作为静止物的点迹类后，将相应作为静止物的点迹类的横摆角速度求均值，作为自车的当前横摆角速度
。
[0019]第二方面，本专利技术还提供了一种基于车载雷达的车速的计算装置，用于实现第一方面所述的基于车载雷达的车速的计算方法，所述装置包括：
[0020]至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，用于执行第一方面所述的基于车载雷达的车速的计算方法
。
[0021]第三方面，本专利技术还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，用于完成第一方面所述的基于车载雷达的车速的计算方法
。
[0022]第四方面，本专利技术还提供了一种基于车载雷达的车速的计算模块，包括获取模块
、
归类模块和分析模块，各个模块之间依次建立数据互通：
[0023]获取模块，用于获取雷达采集到的每一帧的点迹信息；
[0024]归类模块，用于对每一帧中所包含的点进行归类，其中，在第
k
点的纵向速度与点迹类
c
的纵向速度相差小于预设门限值时，将所述第
k
点归类为点迹类
c
中的一员；其中，所述纵向速度是以车辆纵向轴线标定的方向上的速度；
[0025]分析模块，用于在完成一帧中所包含的点到各个点迹类的归类后，以其中包含点数量最多的点迹类作为相应帧的静止物，以所述静止物的纵向速度作为自车的当前车速
。
[0026]本专利技术通过发现车辆运行时雷达视场中检测到的绝对静止物的数量最多，故所含点迹数量最大的类可代表绝对静止物，由于绝对静止物速度为0，其与车辆之间的相对速度即可认为是本车的车速的特性；不仅解决了在后装市场有的车辆无法提供车身信息，如何通过雷达自己推算车辆的速度的问题，并且，所采用的方法计算复杂度较低，并且能够保证较高的准确性
。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍
。
显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0028]图1是本专利技术实施例提供的一种基于车载雷达的车辆结构示意图；
[0029]图2是本专利技术实施例提供的一种基于车载雷达的车辆结构俯视图；
[0030]图3是本专利技术实施例提供的一种基于车载雷达的点迹效果示意图；
[0031]图4是本专利技术实施例提供的一种基于车载雷达的车辆中的自主驾驶系统架构示意图；
[0032]图5是本专利技术实施例提供的步骤
20
的具体流程示意图；
[0033]图6是本专利技术实施例提供的雷达和第
k
点的控件位置关系示意图；
[0034]图7是本专利技术实施例提供的一种基于车载雷达的车速的计算方法的流程示意图；
呈现了示例性车辆
100
的侧视图，而图2呈现示例性车辆
100
的俯视图
。
示例性微波雷达系统
102
安装在示例性车辆
100
的表面
(
例如，车顶表面
)
上，还可以是在车内的挡风玻璃顶部，还可以是位于前胎附近的车辆的两侧
。
示例性微波雷达系统
102
包括旋转
(
例如，在逆时针方向上
)
并发射多个波束
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于车载雷达的车速的计算方法，其特征在于，包括：获取雷达采集到的每一帧的点迹信息；对每一帧中所包含的点进行归类获取对应的点迹类，并计算各所述点迹类的纵向速度，包括：对于任意点
k
，若第
k
点的纵向速度与其中一点迹类的纵向速度相差小于预设门限值时，则将所述第
k
点归类为该点迹类中的一员，并基于所述点迹类中的各点的纵向速度确定所述点迹类的纵向速度；在完成一帧中所包含的点到各个点迹类的归类后，以其中包含点数量最多的点迹类作为相应帧的静止物，并以所述静止物的纵向速度作为自车的当前车速
。2.
根据权利要求1所述的基于车载雷达的车速的计算方法，其特征在于，在第
m
点的纵向速度与已存在的各点迹类的纵向速度相差均大于预设门限值时，新建点迹类；并以所述第
m
点的纵向速度作为所述新建点迹类的纵向速度
。3.
根据权利要求1或2所述的基于车载雷达的车速的计算方法，其特征在于，所述基于所述点迹类中的各点的纵向速度确定所述点迹类的纵向速度包括：当有新的点归类到所述点迹类时，基于新加入的点纵向速度更新所述点迹类的纵向速度
。4.
根据权利要求3所述的基于车载雷达的车速的计算方法，其特征在于，所述更新为基于递归滤波的方式更新所述点迹类的纵向速度，包括：将第
k
点的纵向速度和点迹类
c
的纵向速度进行加权求和，得到更新后的点迹类
c
的纵向速度
。5.
根据权利要求1所述的基于车载雷达的车速的计算方法，其特征在于，在对每一帧中所包含的点进行归类获取对应的点迹类时，还包括同步计算各所述点迹类的横摆角速度，并基于所述静止物的横摆角速度计算自车的当前横摆角速度的步骤
。6.
根据权利要求5所述的基于车载雷达的车速的计算方法，其特征在于，所述计算各所述点迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：江绪前，石文峰，梁秀娟，孙大伟，王海宁，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：