航迹跟踪的方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种航迹跟踪的方法，包括取回波点列表；获取航迹列表，若为初始帧，则航迹列表为空；将航迹列表中的航迹和回波点列表中的回波点关联，若航迹列表不为空，则建立航迹的关联点迹列表和未关联点迹列表，若航迹列表为空，则仅建立未关联点迹列表；将与航迹关联的关联点迹列表中的回波点凝聚成关联点迹，根据关联点迹更新航迹；将未与航迹关联的未关联点迹列表中的回波点凝聚成未关联点迹，根据未关联点迹起始新的航迹；进行航迹列表管理。本申请通过先对数据进行关联，将关联后的数据进行凝聚，不依赖凝聚条件和关联条件，有效的保证了跟踪结果的准确性。了跟踪结果的准确性。了跟踪结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
航迹跟踪的方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及雷达数据处理
，具体涉及航迹跟踪的方法及装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]跟踪目标的任意未来时刻的状态和目标当前时刻的状态组成了多目标跟踪的整体过程。通过目标的各种运动参数以及运动状态来描述目标所处状态，而目标参数的获取与预测至关重要。对目标运动状态的描述存在一些不确定性因素，包括不确定的获取数据以及不确定的运动状态。
[0003]外部干扰是获取数据的不确定性的主要因素，雷达系统的传感器可能获取干扰数据，干扰可能来自于临近目标的信息、虚警以及杂波。获取数据的不确定性主要由于噪声干扰和无法界定作用点引起。由于这种不确定性普遍存在并且难以去除，使多目标跟踪技术面临巨大的困难，而数据关联技术也应运而生。目标运动状态存在不确定因素是指通常跟踪的目标在未来任意时刻所处的运动状态难以描述和预测，目标跟踪通常使用运动模型来描述目标的运动状态。
[0004]传统的数据处理都是采用先凝聚再跟踪的方法，凝聚结果极大影响关联效果和跟踪结果。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种航迹跟踪的方法及装置、电子设备、存储介质，以解决上述技术问题。
[0006]本专利技术提供的航迹跟踪的方法，包括
[0007]获取回波点列表；
[0008]将所述航迹列表中的航迹和所述回波点列表中的回波点关联，若所述航迹列表不为空，则建立所述航迹的关联点迹列表和未关联点迹列表，若所述航迹列表为空，则仅建立所述未关联点迹列表；
[0009]所述关联点迹列表中的所述回波点凝聚成关联点迹，根据所述关联点迹更新所述航迹；
[0010]所述未关联点迹列表中的所述回波点凝聚成未关联点迹，根据所述未关联点迹起始新的所述航迹；
[0011]进行航迹列表管理。
[0012]于本申请一实施例中，将所述航迹列表中的航迹和所述回波点列表中的回波点关联，若所述航迹列表不为空，则建立所述回波点列表与所述航迹列表的对应关系，若所述航迹列表为空，则仅建立所述未关联点迹列表，包括：
[0013]取所述回波点列表的任一所述回波点，取所述航迹列表的任一所述航迹，计算第一所述回波点与第一所述航迹的位置差；
[0014]若上述所述位置差不大于第一预设值，那么将所述回波点与所述航迹关联，将所述回波点放入所述航迹的关联点迹列表；
[0015]遍历所述航迹列表，将所述回波点放入所有上述所述位置差不大于第一预设值的所述航迹的所述关联点迹列表；
[0016]若所述航迹列表无所述航迹与所述回波点关联，或所述航迹列表为空，则将所述回波点放在未关联点迹列表；
[0017]重复上述步骤，直至所述回波点列表中的所述回波点，均被放在所述关联点迹列表或所述未关联所述点迹列表。
[0018]于本申请一实施例中，比对所述关联点迹列表；
[0019]若多个所述关联点迹列表中有共同所述回波点，将所述回波点分配给最近的所述航迹，将其他所述航迹的所述关联点迹列表中的共同所述回波点去除。
[0020]于本申请一实施例中，将与所述航迹关联的所述关联点迹列表中的所述回波点凝聚成关联点迹，根据所述关联点迹更新所述航迹，包括：
[0021]将所述关联点迹列表中的所述回波点根据幅度加权平均后凝聚所述关联点迹；
[0022]根据所述关联点迹更新该关联点迹所关联的所述航迹；
[0023]重复上述步骤，直至凝聚所述航迹列表所关联的所有关联点迹，根据所述关联点迹更新所述航迹。
[0024]于本申请一实施例中，所述关联点迹包括位置、速度、幅度信息。
[0025]于本申请一实施例中，
[0026]将未与航迹关联的所述未关联点迹列表中的所述回波点凝集成未关联点迹，包括：
[0027]取出所述未关联点迹列表中的任一所述回波点am；
[0028]取出所述未关联点迹列表中的另一所述回波点an；
[0029]计算所述回波点an与所述回波点am的位置差；
[0030]若所述位置差小于等于第二预设值，则将所述回波点am与所述回波点an放入点迹集AM中；
[0031]遍历所述未关联点迹列表中的所有所述回波点，并将与所述点迹集AM中任一所述回波点的所述位置差小于等于第二预设值的所述回波点，取出后放入所述点迹集AM中；
[0032]重复上述步骤，直至找到所有所述点迹集；
[0033]将所述点迹集中的所述回波点凝聚成所述未关联点迹。
[0034]于本申请一实施例中，进行航迹列表管理，包括：将起始新的所述航迹放入航迹列表中；和/或将未被更新的所述航迹移出所述航迹列表。
[0035]本申请还提供一种航迹跟踪装置，所述装置包括：
[0036]数据获取模块，所述数据获取模块获取回波点列表、航迹列表；
[0037]数据关联模块，所述数据关联模块将航迹列表和所述回波点列表关联，建立所述回波点列表与所述航迹列表的对应关系；
[0038]航迹管理模块，所述航迹更新模块将与同一航迹关联的所述回波点凝聚成关联点迹，根据所述关联点迹更新该航迹；将未与航迹关联的所述回波点凝集成未关联点迹，根据所述未关联点迹起始新的航迹；进行航迹列表管理。
[0039]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述中任一项所述的航迹跟踪方法。
[0040]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述中任一项所述的航迹跟踪方法。
[0041]本专利技术的有益效果：
[0042]现有的数据通常是先凝聚再跟踪，会出现凝聚结果极大影响关联效果和跟踪结果的问题，本申请通过将航迹列表中的航迹与回波点列表中的回波点进行关联，建立航迹的关联点迹列表和未关联点迹列表，首先通过数据关联对回波点进行分类，从而减少数据噪声干扰，提高数据的准确性。而后分别对关联点迹列表和未关联点迹列表凝聚为关联点迹和非关联点迹，通过关联点迹实现航迹的更新，通过非关联点迹起始新的航迹，进行航迹列表的更新管理。实际应用中凝聚和关联条件场景细化不能非常完善，相较于现有的先凝聚后关联非常依赖凝聚条件和关联条件，本申请将关联后的数据进行凝聚，不依赖凝聚条件和关联条件，有效的保证了跟踪结果的准确性。
[0043]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0044]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航迹跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：获取回波点列表；获取航迹列表，若为初始帧，则所述航迹列表为空；将所述航迹列表中的航迹和所述回波点列表中的回波点关联，若所述航迹列表不为空，则建立所述航迹的关联点迹列表和未关联点迹列表，若所述航迹列表为空，则仅建立所述未关联点迹列表；所述关联点迹列表中的所述回波点凝聚成关联点迹，根据所述关联点迹更新所述航迹；所述未关联点迹列表中的所述回波点凝聚成未关联点迹，根据所述未关联点迹起始新的所述航迹；进行航迹列表管理。2.根据权利要求1所述的航迹跟踪的方法，其特征在于，将所述航迹列表中的航迹和所述回波点列表中的回波点关联，若所述航迹列表不为空，则建立所述回波点列表与所述航迹列表的对应关系，若所述航迹列表为空，则仅建立所述未关联点迹列表，包括：取所述回波点列表的任一所述回波点，取所述航迹列表的任一所述航迹，计算所述回波点与所述航迹的位置差；若上述所述位置差不大于第一预设值，那么将所述回波点与所述航迹关联，将所述回波点放入所述航迹的关联点迹列表；遍历所述航迹列表，将所述回波点放入所有上述所述位置差不大于第一预设值的所述航迹的所述关联点迹列表；若所述航迹列表无所述航迹与所述回波点关联，或所述航迹列表为空，则将所述回波点放在未关联点迹列表；重复上述步骤，直至所述回波点列表中的所述回波点，均被放在所述关联点迹列表或所述未关联所述点迹列表。3.根据权利要求2所述的航迹跟踪的方法，其特征在于，比对所述关联点迹列表；若多个所述关联点迹列表中有共同所述回波点，将所述回波点分配给最近的所述航迹，将其他所述航迹的所述关联点迹列表中的共同所述回波点去除。4.根据权利要求1所述的航迹跟踪的方法，其特征在于，将与所述航迹关联的所述关联点迹列表中的所述回波点凝聚成关联点迹，根据所述关联点迹更新所述航迹，包括：将所述关联点迹列表中的所述回波点根据幅度加权平均后凝聚所述关联点迹；根据所述关联点迹更新该关联点迹所关联的所述航迹；重复上述步骤，直至凝聚所述航...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，魏巍，周宏，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：