一种栅栏识别方法、系统、以及电子设备技术方案

本发明专利技术属于车载毫米波雷达数据处理领域，具体涉及一种栅栏识别方法、系统以及电子设备。所述栅栏识别方法包括：获取车辆雷达的雷达视图，且所述雷达视图中包括若干个点云；以所述车辆雷达为原点，车头朝向为纵坐标正向对所述雷达视图建立坐标系；沿横坐标轴方向将所述坐标系划分为若干个单元区间，且任意一个所述单元区间与其相邻单元区间部分重合设置；根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏；通过所述点云的横坐标从所述备选栅栏中识别出目标栅栏。本发明专利技术所示的栅栏识别方法，不需要复杂的遍历和反复计算即可识别出目标栅栏，且可靠性高。且可靠性高。且可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
一种栅栏识别方法、系统、以及电子设备


[0001]本专利技术属于车载毫米波雷达数据处理领域，具体涉及一种栅栏识别方法、系统以及电子设备。

技术介绍

[0002]栅栏识别一直是一个非常重要的需求，去除镜像目标，防止镜像目标长时间存在，导致主目标与镜像目标ID频繁切换。栅栏识别的依据是栅栏是一连串密集的点，且大部分栅栏笔直或稍微倾斜，可以利用找直线的方法提取栅栏。找直线的经典方法有hough变换，有ransac方法。但是上述方法计算量都较大，不适合实时提取直线。
[0003]在实际路测中，如果目标车沿着栅栏运动，往往会出现一个虚假目标在栅栏的外侧，由于镜像目标的运动速度和真实目标相同，运动轨迹也和和真实目标相似，无法用传统的方法去除该类镜像目标。但是该镜像目标和其对应的真实目标是对于栅栏对称的，也就是镜像目标和真实目标与栅栏的横向距离相同，镜像目标和真实目标的纵向距离相同，镜像目标和真实目标的纵向速度相同，可以根据以上三个特点去除镜像目标，但是前提是必须找到栅栏。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种栅栏识别方法，计算简单，流程简洁，更加实用。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种栅栏识别方法，包括：获取车辆雷达的雷达视图，且所述雷达视图中包括若干个点云；以所述车辆雷达为原点，车头朝向为纵坐标正向对所述雷达视图建立坐标系；沿横坐标轴方向将所述坐标系划分为若干个单元区间，且任意一个所述单元区间与其相邻单元区间部分重合设置；根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏；通过所述点云的横坐标从所述备选栅栏中识别出目标栅栏。
[0006]根据本专利技术一具体实施例，所述根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏的步骤包括：根据所述点云的横坐标判断所述点云是否落入所述单元区间中，并将所述点云划分至对应的各个所述单元区间；统计每个所述单元区间中的所述点云的个数，并判断所述单元区间是否为所述备选栅栏。
[0007]根据本专利技术一具体实施例，所述统计每个所述单元区间中的所述点云的个数，并判断所述单元区间是否为所述备选栅栏的步骤包括：若所述单元区间中所述点云的个数超过预设第一阈值，且所述单元区间中所述点云的个数超过其前一个单元区间和后一个单元区间中所述点云的个数，则将所述单元区间作为所述备选栅栏。
[0008]根据本专利技术一具体实施例，获取所述备选栅栏的步骤还包括：识别作为所述备选栅栏的单元区间的区间长度：若所述区间长度与栅栏宽度的差值小于预设第二阈值，则将该单元区间视为所述备选栅栏；若所述区间长度与栅栏宽度的差值大于预设第二阈值，则
对该单元区间中的所述点云进行筛选，并将筛选后的点云视为所述备选栅栏。
[0009]根据本专利技术一具体实施例，所述若所述区间长度与栅栏宽度的差值大于预设第二阈值，则对该单元区间中的所述点云进行筛选，并将筛选后的点云视为所述备选栅栏的步骤包括：计算所述单元区间中所述点云横坐标的第一均值；将横坐标与所述第一均值差值的绝对值小于预设第三阈值所对应的点云作为所述备选栅栏。
[0010]根据本专利技术一具体实施例，所述通过所述点云的横坐标从所述备选栅栏中识别出目标栅栏的步骤包括：计算每个所述备选栅栏中所述点云横坐标的第二均值；对于位于原点负方向的备选栅栏，取所述第二均值最大所对应的备选栅栏作为所述目标栅栏；和/或，对于位于原点正方向的备选栅栏，取所述第二均值最小所对应的备选栅栏作为所述目标栅栏。
[0011]根据本专利技术一具体实施例，还包括：遍历所有非所述备选栅栏的点云，筛选出镜像点云并将其删除。
[0012]根据本专利技术一具体实施例，所述遍历所有非所述备选栅栏的点云，筛选出镜像点云并将其删除的步骤包括：检测所述目标栅栏两侧是否存在两个对称的点云：若所述目标栅栏左右两侧存在两个对称的点云，且两个对称的点云的纵坐标绝对值的差值小于第四阈值，横坐标绝对值的差值小于第五阈值，纵向速度绝对值的差值小于第六阈值，则将两个对称的点云中距离原点最远的点云作为所述镜像点云；删除所述镜像点云。
[0013]一种栅栏识别系统，包括：数据采集模块，用于获取车辆雷达的雷达视图，且所述雷达视图中包括若干个点云；坐标系建立模块，用于以所述车辆雷达为原点，车头朝向为纵坐标正向对所述雷达视图建立坐标系；区域划分模块，用于沿横坐标轴方向将所述坐标系划分为若干个单元区间，且任意一个所述单元区间与其相邻单元区间部分重合设置；筛选模块，用于根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏；识别模块，用于通过所述点云的横坐标从所述备选栅栏中识别出目标栅栏。
[0014]一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0015]本专利技术的技术效果在于，通过划分多个单元区间并统计每个区间内点云的个数，从而识别出备选栅栏。进一步根据点云的横坐标从备选栅栏中筛选出目标栅栏，只需要统计点云个数，不需要复杂的遍历和反复计算即可识别出目标栅栏，且经过比较统计出来的目标栅栏和实际栅栏位置大致相同，更加实用可靠。
[0016]此外，在获取目标栅栏之后，本专利技术还依据目标栅栏提取其镜像点云删除，可防止了镜像目标长时间存在导致主目标与镜像目标ID频繁切换。
附图说明
[0017]图1为本专利技术所提供的栅栏识别方法一具体实施例的流程示意图；
[0018]图2为本专利技术所提供的栅栏识别方法道路应用中单元区间划分一具体实施例的示意图；
[0019]图3为本专利技术所提供的栅栏识别方法道路应用中各单元区间点云个数统计一具体实施例的示意图；
[0020]图4为本专利技术所提供的栅栏识别方法道路应用中各单元区间点云个数统计另一具
体实施例的示意图；
[0021]图5为本专利技术所提供的栅栏识别系统一具体实施例的流程示意图；
[0022]图6为本专利技术所提供的电子设备一具体实施例的结构框图。
具体实施方式
[0023]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围。
[0024]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0025]在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本专利技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术的实施例是显而易见的，在其他实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种栅栏识别方法，其特征在于，包括：获取车辆雷达的雷达视图，且所述雷达视图中包括若干个点云；以所述车辆雷达为原点，车头朝向为纵坐标正向对所述雷达视图建立坐标系；沿横坐标轴方向将所述坐标系划分为若干个单元区间，且任意一个所述单元区间与其相邻单元区间部分重合设置；根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏；通过所述点云的横坐标从所述备选栅栏中识别出目标栅栏。2.根据权利要求1所述的栅栏识别方法，其特征在于，所述根据落入所述单元区间中所述点云的个数筛选出备选栅栏的步骤包括：根据所述点云的横坐标判断所述点云是否落入所述单元区间中，并将所述点云划分至对应的各个所述单元区间；统计每个所述单元区间中的所述点云的个数，并判断所述单元区间是否为所述备选栅栏。3.根据权利要求2所述的栅栏识别方法，其特征在于，所述统计每个所述单元区间中的所述点云的个数，并判断所述单元区间是否为所述备选栅栏的步骤包括：若所述单元区间中所述点云的个数超过预设第一阈值，且所述单元区间中所述点云的个数超过其前一个单元区间和后一个单元区间中所述点云的个数，则将所述单元区间作为所述备选栅栏。4.根据权利要求2所述的栅栏识别方法，其特征在于，获取所述备选栅栏的步骤还包括：识别作为所述备选栅栏的单元区间的区间长度：若所述区间长度与栅栏宽度的差值小于预设第二阈值，则将该单元区间视为所述备选栅栏；若所述区间长度与栅栏宽度的差值大于预设第二阈值，则对该单元区间中的所述点云进行筛选，并将筛选后的点云视为所述备选栅栏。5.根据权利要求4所述的栅栏识别方法，其特征在于，所述若所述区间长度与栅栏宽度的差值大于预设第二阈值，则对该单元区间中的所述点云进行筛选，并将筛选后的点云视为所述备选栅栏的步骤包括：计算所述单元区间中所述点云横坐标的第一均值；将横坐标与所述第一均值差值的绝...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，石文峰，陈世浪，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：