本发明专利技术属于车载毫米波雷达数据处理领域，具体涉及一种车辆状态识别方法，应用于毫米波雷达，包括：获取车辆当前帧的横摆角速度和前一帧状态，且当前帧和前一帧间隔预设时间；对横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果，并记入变道开始状态机和/或变道结束状态机，且变道开始状态机/变道结束状态机用于累计多次的识别结果；根据变道开始状态机和/或变道结束状态机中累计多次的识别结果和前一帧状态识别车辆的当前状态。本发明专利技术通过输入横摆角速度给毫米波雷达即可自适应判断本车行驶状态，不易受到外界环境的影响，提高了变道行为识别的准确性，还计算本车与其他车辆的横向距离，及时警示驾驶员，降低因本车车身不正时造成的误报警和漏报警。误报警和漏报警。误报警和漏报警。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆状态识别方法、系统、设备以及介质
[0001]本专利技术属于车载毫米波雷达数据处理领域，具体涉及一种车辆状态识别方法、系统、设备以及介质。
技术介绍
[0002]高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)是一种提取安装在车辆上的各种传感器采集的数据，在车辆行驶过程中感应周围环境，并通过运算分析对可能发生的危险进行识别和预测的系统。ADAS系统能够增加车辆的安全性，因此支持自动化驾驶的车辆中通常安装有ADAS。
[0003]其中，ADAS在应用过程中，往往需要对车辆的变道行为进行识别。目前在感知本车变道识别的技术上，主要表现在摄像头传感器上，基于图像识别车道线及车辆目标的横向距离，判断本车与车道线之间的横向距离去判断本车是否在变道。
[0004]同时，车辆装载有毫米波雷达正常直线行驶时，车身与车道线基本是平行的。当车辆在变道时，会出现车身与车道线有夹角的情况。此时毫米波雷达坐标系与大地坐标系之间有角度，一般称为偏航角yaw。该角度较大时会导致毫米波雷达测出的目标车辆的横向距离和纵向距离出现偏差。其中，将沿车道线方向称为纵向距离，垂直于车道线方向称为横向距离。当目标横向偏差大于车道线宽度时，基于毫米波雷达的报警功能(FCW、BSD、LCA等)通常会出现严重的误报警、漏报警问题。
技术实现思路
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种车辆状态识别方法，应用于毫米波雷达，通过横摆角速度即可自适应判断本车行驶状态，不易受到外界环境的影响，提高了变道行为识别的准确性。
[0006]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种车辆状态识别方法，应用于毫米波雷达，包括：获取车辆当前帧的横摆角速度和前一帧状态，且所述当前帧和前一帧间隔预设时间；对所述横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果，并记入变道开始状态机和/或变道结束状态机，且所述变道开始状态机/变道结束状态机用于累计多次的识别结果；根据所述变道开始状态机和/或变道结束状态机中累计多次的识别结果和所述前一帧状态识别车辆的当前状态。
[0007]根据本专利技术一具体实施例，所述对所述横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果的步骤包括：根据预设的第一阈值对所述横摆角速度进行识别：若所述横摆角速度的绝对值大于所述第一阈值，则识别为车辆偏转，且所述变道开始状态机的计数值加1；否则识别为车辆未偏转，且所述变道开始状态机的计数值置0。根据预设的第二阈值对所述横摆角速度进行识别：若所述横摆角速度的绝对值小于所述第二阈值，则识别为车辆未偏转，且所述变道结束状态机的计数值加1；否则识别为车辆偏转，且所述变道结束状态机的计数值置0；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
[0008]根据本专利技术一具体实施例，根据所述变道开始状态机中累计多次的识别结果和所述前一帧状态识别车辆的当前状态的步骤包括：根据所述变道开始状态机的计数值和所述前一帧状态识别车辆的当前状态：若所述变道开始状态机的计数值大于预设的变道开始阈值，则识别为所述当前状态为正在变道；否则将所述前一帧状态作为所述当前状态；其中，所述变道开始状态机的计数值即为所述变道开始状态机累计多次的识别结果。
[0009]根据本专利技术一具体实施例，根据所述变道结束状态机中累计多次的识别结果和所述所述前一帧状态识别车辆的当前状态的步骤包括：根据所述变道结束状态机的计数值和所述前一帧状态识别车辆的当前状态：若所述变道结束状态机的计数值大于预设的变道结束阈值，则识别为所述当前状态为直线行驶；否则将所述前一帧状态作为所述当前状态；其中，所述变道结束状态机的计数值即为所述变道结束状态机累计多次的识别结果。
[0010]根据本专利技术一具体实施例，还包括：根据所述当前状态计算与其他车辆的横向距离。
[0011]根据本专利技术一具体实施例，所述根据所述当前状态计算与其他车辆的横向距离的步骤包括：若所述当前状态为直线行驶，则所述横向距离X的计算公式为：
[0012]X＝range*sinθ，
[0013]其中，range为车辆与其他车辆的直线距离，θ为车辆与其他车辆的夹角。
[0014]根据本专利技术一具体实施例，所述根据所述当前状态计算与其他车辆的横向距离的步骤还包括：
[0015]若所述当前状态为正在变道，则所述横向距离X的计算公式为：
[0016]X＝range*sin(θ+yaw)
[0017]yaw＝old yaw+yawrate*t
[0018]其中，range为车辆与其他车辆的直线距离，θ为车辆与其他车辆的夹角，yaw为车辆当前帧的偏航角，old yaw为车辆前一帧的偏航角，t为当前帧与前一帧的间隔时间，yawrate为车辆的横摆角速度。
[0019]一种车辆状态识别系统，应用于毫米波雷达，所述车辆状态识别系统包括：数据采集模块，用于获取车辆当前帧的横摆角速度和前一帧状态，且所述当前帧和前一帧间隔预设时间；数据处理模块，用于对所述横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果，并记入变道开始状态机和/或变道结束状态机；数据识别模块，用于根据所述变道开始状态机和/或变道结束状态机中累计多次的识别结果和所述前一帧状态识别车辆的当前状态。
[0020]一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的步骤。
[0021]一种计算机可读存储介质，包括程序，当所述程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述的汽车座舱的音乐交互方法
[0022]本专利技术的技术效果在于，通过输入横摆角速度给毫米波雷达即可自适应判断本车行驶状态，不易受到外界环境的影响，提高了变道行为识别的准确性。同时在判断变道行为时使用状态机计数，比较稳定，不会被个别的错误(或误差较大)的数据影响，减少状态判错的概率。进一步根据车辆的行驶状态计算本车与其他车辆的横向距离，及时警示驾驶员，可以大大降低因本车车身不正时，带来的误报警和漏报警。
附图说明
[0023]图1为本专利技术所提供的车辆状态识别方法一具体实施例的流程示意图；
[0024]图2为本专利技术所提供的本车辆与其他车辆横向距离计算对比一具体实施例的曲线图；
[0025]图3为本专利技术所提供的本车辆与其他车辆横向距离计算对比另一具体实施例的曲线图；
[0026]图4为本专利技术所提供的车辆状态识别系统一具体实施例的流程示意图；
[0027]图5为本专利技术所提供的电子设备一具体实施例的结构框图。
具体实施方式
[0028]以下将参照附图和优选实施例来说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本专利技术，而不是为了限制本专利技术的保护范围本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆状态识别方法，其特征在于，应用于毫米波雷达，所述车辆状态识别方法包括：获取车辆当前帧的横摆角速度和前一帧状态，且所述当前帧和前一帧间隔预设时间；对所述横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果，并记入变道开始状态机和/或变道结束状态机，且所述变道开始状态机/变道结束状态机用于累计多次的识别结果；根据所述变道开始状态机和/或变道结束状态机中累计多次的识别结果和所述前一帧状态识别车辆的当前状态。2.根据权利要求1所述的车辆状态识别方法，其特征在于，所述对所述横摆角速度进行识别，得到单次的识别结果的步骤包括：根据预设的第一阈值对所述横摆角速度进行识别：若所述横摆角速度的绝对值大于所述第一阈值，则识别为车辆偏转，且所述变道开始状态机的计数值加1；否则识别为车辆未偏转，且所述变道开始状态机的计数值置0。和/或，根据预设的第二阈值对所述横摆角速度进行识别：若所述横摆角速度的绝对值小于所述第二阈值，则识别为车辆未偏转，且所述变道结束状态机的计数值加1；否则识别为车辆偏转，且所述变道结束状态机的计数值置0；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。3.根据权利要求1所述的车辆状态识别方法，其特征在于，根据所述变道开始状态机中累计多次的识别结果和所述前一帧状态识别车辆的当前状态的步骤包括：根据所述变道开始状态机的计数值和所述前一帧状态识别车辆的当前状态：若所述变道开始状态机的计数值大于预设的变道开始阈值，则识别为所述当前状态为正在变道；否则将所述前一帧状态作为所述当前状态；其中，所述变道开始状态机的计数值即为所述变道开始状态机累计多次的识别结果。4.根据权利要求1所述的车辆状态识别方法，其特征在于，根据所述变道结束状态机中累计多次的识别结果和所述所述前一帧状态识别车辆的当前状态的步骤包括：根据所述变道结束状态机的计数值和所述前一帧状态识别车辆的当前状态：若所述变道结束状态机的计数值大于预设的变道结束阈值，则识别为所述当前状态为直线行驶；否则...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙大伟，石文峰，付业隆，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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