基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置制造方法及图纸

本公开在一些实施例中提供了基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置。在一方面，本公开提供了道路设施跟踪装置，包括：坐标生成单元，配置为基于车辆的位置和由车辆中包括的雷达收集的多个检测信息项生成初始坐标，该初始坐标被生成用于更新该道路设施的跟踪坐标；以及坐标更新单元，配置为基于该车辆的运动特性更新响应于随时间改变的车辆坐标更新该道路设施的跟踪坐标。该道路设施跟踪方法与装置具有基于护栏初始化和动态模型的护栏跟踪功能，能够基于护栏的检测信息删除重影跟踪，并且具有基于护栏的检测信息检测跟踪性能的劣化的功能。的劣化的功能。的劣化的功能。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2021年11月26日提交的韩国专利申请第10
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2021
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0165621号并要求其优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。


[0003]在一些实施例中，本公开涉及基于车辆运动特性的道路设施跟踪方法与装置。

技术介绍

[0004]此部分中的陈述仅仅提供与本公开相关的背景信息，并不一定构成现有技术。
[0005]雷达(RADAR)，即无线电探测和测距(Radio Detection And Ranging)，是一种使用发射天线发射无线电波并且使用接收天线接收物体反射的信号的检测装置。雷达通过使用发射的信号和接收的信号之间的时间差以及接收的信号相对于发射的信号的多普勒频移来检测关于物体的信息。例如，关于物体的信息包括信号源与该物体之间的相对距离、该物体相对于该信号源的相对速度，以及该物体相对于该信号源的移动方向的角度。
[0006]设置在车辆中的汽车雷达除了检测周围车辆之外，还检测位于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路设施跟踪装置，包括处理器，所述处理器配置为：基于车辆的位置和由所述车辆中包括的雷达收集的多个检测信息项生成初始坐标，生成所述初始坐标是用于更新道路设施的跟踪坐标；并且基于所述车辆的运动特性、响应于随时间改变的车辆坐标，更新所述道路设施的跟踪坐标。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还配置为生成与在垂直于所述车辆的行驶方向的宽边方向上离所述雷达最近的物体对应的检测信息，作为所述初始坐标。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还配置为：使用预设检测时间间隔之前的车辆坐标和所述预设检测时间间隔之前的所述道路设施的跟踪坐标作为基础，用于计算相对于所述预设检测时间间隔之前的车辆坐标改变的车辆坐标；并且使用方向余弦矩阵以及改变的车辆坐标和所述预设检测时间间隔之前的所述道路设施的跟踪坐标之间的差值更新所述跟踪坐标。4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理器还配置为：当所述检测信息的横向距离小于预设最大距离时，确定存在所述道路设施，所述检测信息对应于相对于所述车辆坐标在所述宽边方向上最近的物体；当最近的所述检测信息的横向距离大于预设最小距离时，设置用于跟踪所述道路设施的检测区域；计数并输出所述检测区域中存在的检测信息项的总数量和所述检测区域中的静止检测信息项的数量；并且当所述静止检测信息项的数量大于预设参考数量并且所述静止检测信息项的数量与所述检测信息项的总数量的比值大于预设参考比值时，基于线性回归确定所述跟踪坐标。5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器还配置为：当确定不存在道路设施时，确定所述宽边方向上存在的所述检测信息是否为静止检测信息；并且当确定所述静止检测信息存在于所述宽边方向上时，设置所述检测区域。6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器还配置为：当基于线性回归确定所述跟踪坐标时，将所述车辆中包括的所述雷达的纵坐标确定为所述道路设施的纵坐标；并且将所述检测区域中存在的所述静止检测信息项的横坐标的平均值确定为所述道路设施的横坐标。7.根据权利要求1所述的装置，所述处理器还配置为基于已经更新的所述跟踪坐标从测量更新信息中排除存在于所述道路设施之外的重影目标。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述处理器还配置为：基于所述多个检测信息项生成线性化道路设施部分；提取在所述线性化道路设施部分上对应于新检测信息中的纵坐标的边界坐标；将所述新检测信息中包括的横坐标与所述边界坐标中包括的横坐标进行比较；并且当所述新检测信息中的横坐标大于所述边界坐标中的横坐标时，确定所述新检测信息为位于所述车辆左侧的道路设施的重影目标。
9.根据权利要求1所述的装置，所述处理器还配置为将确定存在于所述道路设施之外的检测信息分类为感兴趣的检测信息或重影目标。10.一种由道路设施跟踪装置实施的方法，包括：基于车辆的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳炅佑，李东熙，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：