雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质技术方案

本申请实施例涉及汽车雷达领域，公开了一种雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质。其中，所述方法包括：在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差；基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向。本申请通过对雷达的自动化标定，省时省力，不需要复杂的辅助工具，节约标定成本，并且，自动化标定方便快捷，不需要对汽车做额外操作，节省安装时间，提高安装调试效率。提高安装调试效率。提高安装调试效率。

【技术实现步骤摘要】
雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及汽车雷达
，尤其涉及一种雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，现有的汽车的侧向盲区主要通过安装雷达来检测，在安装雷达的时候，如果雷达角度安装出现误差，会导致雷达对周围目标信息的误识别和误检测，并且，安装的时候，需要耗费大量人力物力，需要人工对雷达进行标定。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质，能够自动标定用于检测汽车侧向盲区的雷达，确保雷达的安装角度，方便快捷，省时省力，节约成本。
[0004]为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例中提供给了一种雷达自动化标定方法，应用于雷达，所述雷达安装于汽车的侧面；所述方法包括：
[0006]在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；
[0007]在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；
[0008]根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差；
[0009]基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向。
[0010]在一些实施例中，所述根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差，包括：
[0011]计算所述预设车速和所述径向速度之间的第一夹角；
[0012]计算所述径向速度与所述雷达所在的水平方向之间的第二夹角；
[0013]利用几何关系，基于所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述水平角度偏差。
[0014]在一些实施例中，在所述确定静态检测点之前；所述方法还包括：
[0015]检测所述雷达相对于所述汽车所处水平面的俯仰方向的安装角度。
[0016]在一些实施例中，在所述调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向之后，所述方法还包括：
[0017]显示调整结果，所述调整结果包括标定成功和标定失败。
[0018]在一些实施例中，在所述检测到所述汽车以预设车速行驶时，所述方法还包括：
[0019]检测所述静态检测点所在水平面的中心线是否与所述汽车行驶时所在水平面的中心线平行。
[0020]在一些实施例中，所述预设检测范围为所述汽车的侧面盲区范围。
[0021]在一些实施例中，所述径向速度为所述雷达检测到所述静态检测点位于所述雷达的视线方向上的速度分量。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供一种雷达自动化标定系统，应用于雷达，所述雷达安装于汽车的侧面；所述系统包括：
[0023]静态检测点确定模块，用于在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；
[0024]径向速度计算模块，用于在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；
[0025]角度计算模块，用于根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差；
[0026]调整模块，用于基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向。
[0027]第三方面，本申请还提供一种雷达，所述雷达包括：
[0028]至少一个处理器，以及
[0029]存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
[0030]第四方面，本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被雷达执行时，使所述雷达执行如第一方面任一项所述的方法。
[0031]本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质，在将雷达安装于汽车的侧面后，对雷达的安装进行自动调整，具体为：在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差，从而可以基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向，完成对汽车侧向雷达的自动化标定。通过对雷达的自动化标定，省时省力，不需要复杂的辅助工具，节约标定成本，并且，自动化标定方便快捷，不需要对汽车做额外操作，节省安装时间，提高安装调试效率。
附图说明
[0032]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0033]图1是本申请雷达安装角度与汽车车身平行的结构示意图；
[0034]图2是本申请雷达安装角度与汽车车身不平行的结构示意图；
[0035]图3是本申请雷达自动化标定方法的一个实施例的流程示意图；
[0036]图4是本申请汽车行驶时所在的水平面的中心线L1与静态检测点所在水平面的中心线L2平行的结构示意图；
[0037]图5是本申请计算水平角度偏差的几何关系示意图；
[0038]图6为本申请的雷达的显示屏显示的标定前的水平角度偏差；
[0039]图7为本申请的雷达的显示屏显示的标定后的水平角度偏差；
[0040]图8是本申请雷达自动化标定系统的一个实施例的模块化结构示意图；
[0041]图9是本申请雷达的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
[0043]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0044]需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0045]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达自动化标定方法，其特征在于，应用于雷达，所述雷达安装于汽车的侧面；所述方法包括：在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差；基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差，包括：计算所述预设车速和所述径向速度之间的第一夹角；计算所述径向速度与所述雷达所在的水平方向之间的第二夹角；利用几何关系，基于所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述水平角度偏差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定静态检测点之前；所述方法还包括：检测所述雷达相对于所述汽车所处水平面的俯仰方向的安装角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向之后，所述方法还包括：显示调整结果，所述调整结果包括标定成功和标定失败。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测到所述汽车以预设车速行驶时，所述方法还包括：检测所述静态检测点所在水平面的中心线是否与所述汽车行驶时所在水平面的中心线平行。6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张坤，石常鑫，
申请(专利权)人：深圳市道通智能汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：