一种六轴机器人防撞抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴机器人防撞抓手，包括抓手壳，抓手壳的两侧均滑动连接有滑行杆，两个滑行杆相对的一端均固定安装有调节块，两个滑行杆相背离的一端均固定安装有减震垫，两个调节块相对的一侧均开设有推动槽，两个推动槽之间滑动连接有推动块，两个调节块的底端均固定安装有抓手本体，抓手壳的顶端固定安装有气缸安装座，气缸安装座的顶端固定安装有抓取气缸，抓取气缸的两侧均固定安装有防撞机构，本实用新型专利技术一种六轴机器人防撞抓手，通过设置防撞机构、减震垫和推动块，减震垫从抓手壳的两侧对碰撞力进行缓冲，推动块在两个调节块之间进行支撑，避免抓手受到碰撞力发生晃动，提高抓手对产品抓取的牢固度。提高抓手对产品抓取的牢固度。提高抓手对产品抓取的牢固度。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机器人防撞抓手


[0001]本技术涉及六轴机器人
，具体为一种六轴机器人防撞抓手。

技术介绍

[0002]目前广泛使用的机器人为六轴机器人，即该机器人总共有六个可动的旋转轴，六轴工业机械手精确高，使用六轴工业机器人可以降低人工成本，减少原料的浪费，回报成本高，六轴机器人响应时间短，可以通过修改程序以适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资，可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，其中抓手时六轴机器人上常用的部件之一，然而，传统的抓手存在以下缺陷：抓手对产品进行抓取时，抓手容易与抓取环境发生碰撞，抓手受到碰撞力发生晃动，降低抓手对产品抓取的牢固度。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种六轴机器人防撞抓手，以解决上述
技术介绍
中提出的抓手对产品进行抓取时，抓手容易与抓取环境发生碰撞，抓手受到碰撞力发生晃动，降低抓手对产品抓取的牢固度的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六轴机器人防撞抓手，包括抓手壳，所述抓手壳的两侧均滑动连接有滑行杆，两个所述滑行杆相对的一端均固定安装有调节块，两个所述滑行杆相背离的一端均固定安装有减震垫，两个所述调节块相对的一侧均开设有推动槽，两个所述推动槽之间滑动连接有推动块，两个所述调节块的底端均固定安装有抓手本体，所述抓手壳的顶端固定安装有气缸安装座，所述气缸安装座的顶端固定安装有抓取气缸，所述抓取气缸的两侧均固定安装有防撞机构，两个所述防撞机构均包括两个第一挡板、两个活动块、两个长度杆、延长杆、防撞垫、带吸盘固定柱、平移块、连接杆和两个弹簧，两个滑行杆滑行的过程中带动减震垫进行同步滑动，当抓手壳时候受到外力碰撞后，减震垫采用弹性橡胶材料制成，减震垫发生弹性形变对碰撞力进行缓冲，避免碰撞力影响滑行杆滑动，且推动块从两个调节块之间进行支撑，保证调节块上抓手本体抓取的稳定性。
[0005]优选的，两个所述第一挡板的一侧均固定安装有长度杆，两个所述长度杆的中部均滑动连接有活动块，两个所述活动块之间固定安装有连接杆，所述连接杆的中部滑动连接有平移块，所述平移块的中部固定连接有延长杆，所述延长杆远离第一挡板的一端固定安装有防撞垫，所述延长杆远离防撞垫的一端滑动连接有带吸盘固定柱，两个所述活动块与两个第一挡板之间均固定安装有弹簧，当抓取气缸的两侧受到碰撞时，防撞垫受到外力碰撞后将部分碰撞力进行传递，碰撞力通过延长杆传递至平移块上，平移块通过连接杆带动活动块沿着长度杆发生滑动，长度杆滑动的过程中从一侧挤压弹簧，防撞垫采用橡胶材料制成，弹簧和防撞垫均具有弹性，弹簧和防撞垫均发生弹性形变对碰撞力进行缓冲。
[0006]优选的，四个所述长度杆远离第一挡板的一端均固定安装有第二挡板，两个所述连接杆的表面均开设有固定孔，工作人员在连接杆上滑动活动块，调节活动块在连接杆上
的位置，工作人员使用螺钉依次穿过活动块和固定孔，将活动块固定安装在连接杆上，活动块带动与之连接的延长杆进行同步滑动，对延长杆上防撞垫的防撞范围进行调节。
[0007]优选的，四个所述第一挡板相对的一端和两个带吸盘固定柱相对的一端均与抓取气缸连接，防撞机构通过第一挡板固定安装在抓取气缸上，带吸盘固定柱通过自身的吸盘吸附在抓取气缸上。
[0008]优选的，所述抓取气缸的固定端固定安装有固定板，所述固定板顶端的四个边角均开设有定位孔，工作人员使用用于固定的螺钉穿过定位孔，对固定板进行固定，将固定板安装在六轴机器人其中一个轴上。
[0009]优选的，所述抓取气缸的活动端依次穿过气缸安装座和抓手壳与推动块的顶端固定连接，抓取气缸启动，抓取气缸进行伸缩运动，抓取气缸从一侧推动推动块沿着推动槽发生滑动，两个调节块受到推动块的推动力，调节块带动滑行杆沿着抓手壳发生滑动，调节块滑行的过程中带动抓手本体进行同步滑动，两个抓手本体从产品的两侧进行抓取。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0011]通过设置防撞机构，当抓取气缸的两侧受到碰撞后，防撞垫和弹簧均发生弹性形变对碰撞力进行缓冲，避免抓手气缸受到碰撞力发生晃动，保证抓手气缸的推动效果；
[0012]通过设置减震垫和推动块，减震垫从抓手壳的两侧对碰撞力进行缓冲，推动块在两个调节块之间进行支撑，避免抓手受到碰撞力发生晃动，提高抓手对产品抓取的牢固度。
附图说明
[0013]图1为本技术的立体图；
[0014]图2为本技术防撞机构的侧视图；
[0015]图3为本技术的剖视图；
[0016]图4为本技术抓手壳与气缸安装座的连接图。
[0017]图中：1、抓手壳；2、减震垫；3、滑行杆；4、防撞机构；401、防撞垫；402、延长杆；403、长度杆；404、活动块；405、第一挡板；406、带吸盘固定柱；407、平移块；408、连接杆；409、弹簧；410、固定孔；411、第二挡板；5、定位孔；6、固定板；7、抓取气缸；8、抓手本体；9、气缸安装座；10、推动块；11、调节块；12、推动槽。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]请参阅图1
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4，本技术提供了一种六轴机器人防撞抓手，包括抓手壳1，抓手壳1的两侧均滑动连接有滑行杆3，两个滑行杆3相对的一端均固定安装有调节块11，两个滑行杆3相背离的一端均固定安装有减震垫2，两个调节块11相对的一侧均开设有推动槽12，两个推动槽12之间滑动连接有推动块10，两个调节块11的底端均固定安装有抓手本体8，抓手壳1的顶端固定安装有气缸安装座9，气缸安装座9的顶端固定安装有抓取气缸7，抓取气缸7的两侧均固定安装有防撞机构4，两个防撞机构4均包括两个第一挡板405、两个活动块404、两个长度杆403、延长杆402、防撞垫401、带吸盘固定柱406、平移块407、连接杆408和两个弹簧409，两个滑行杆3滑行的过程中带动减震垫2进行同步滑动，当抓手壳1时候受到外力碰
撞后，减震垫2采用弹性橡胶材料制成，减震垫2发生弹性形变对碰撞力进行缓冲，避免碰撞力影响滑行杆3滑动，且推动块10从两个调节块11之间进行支撑，保证调节块11上抓手本体8抓取的稳定性。
[0020]两个第一挡板405的一侧均固定安装有长度杆403，两个长度杆403的中部均滑动连接有活动块404，两个活动块404之间固定安装有连接杆408，连接杆408的中部滑动连接有平移块407，平移块407的中部固定连接有延长杆402，延长杆402远离第一挡板405的一端固定安装有防撞垫401，延长杆402远离防撞垫401的一端滑动连接有带吸盘固定柱406，两个活动块404与两个第一挡板405之间均固定安装有弹簧409，当抓取气缸7的两侧受到碰撞时，防撞垫401受到外力碰撞后将部分碰撞力进行传递，碰撞力通过延长杆402传递至平移块407上，平移块407通过连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人防撞抓手，包括抓手壳(1)，其特征在于：所述抓手壳(1)的两侧均滑动连接有滑行杆(3)，两个所述滑行杆(3)相对的一端均固定安装有调节块(11)，两个所述滑行杆(3)相背离的一端均固定安装有减震垫(2)，两个所述调节块(11)相对的一侧均开设有推动槽(12)，两个所述推动槽(12)之间滑动连接有推动块(10)，两个所述调节块(11)的底端均固定安装有抓手本体(8)，所述抓手壳(1)的顶端固定安装有气缸安装座(9)，所述气缸安装座(9)的顶端固定安装有抓取气缸(7)，所述抓取气缸(7)的两侧均固定安装有防撞机构(4)，两个所述防撞机构(4)均包括两个第一挡板(405)、两个活动块(404)、两个长度杆(403)、延长杆(402)、防撞垫(401)、带吸盘固定柱(406)、平移块(407)、连接杆(408)和两个弹簧(409)。2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人防撞抓手，其特征在于：两个所述第一挡板(405)的一侧均固定安装有长度杆(403)，两个所述长度杆(403)的中部均滑动连接有活动块(404)，两个所述活动块(404)之间固定安装有连接杆(408)，所述连接杆(408)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭波，
申请(专利权)人：苏州比邻星智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：