基于视觉识别的自动抓取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了基于视觉识别的自动抓取系统，包括固定底座，固定底座顶端的中部开设有平移槽，平移槽的内部滑动连接有平移块，平移块顶端的一侧固定安装有高度杆，高度杆的中部滑动连接有高度块，高度块一侧的顶端固定安装有长度板，长度板远离高度块的一侧固定安装有摄像头本体，本实用新型专利技术基于视觉识别的自动抓取系统，通过设置摄像头本体、视觉识别芯片，摄像头本体对抓取环境进行实时录取，视觉识别芯片对抓取环境进行识别并将对应的电路接通，达到对抓取机构的抓取位置调节的目的，自动抓取系统及时适应抓取环境的变化，避免出现抓取失败的现象，提高工件的生产效率，对于提高生产线的自动化水平具有重要意义。提高生产线的自动化水平具有重要意义。提高生产线的自动化水平具有重要意义。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉识别的自动抓取系统


[0001]本技术涉及视觉识别
，具体为基于视觉识别的自动抓取系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，人们研发了视觉识别技术，其包括图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术等，在工业上，工件识别与抓取是生产线上工业机器人的一项重要应用，自动抓取系统是通过预先示教或者离线编程的方式来控制自动抓取系统执行预定的指令动作，传统的自动抓取系统一旦工作环境或目标对象发生变化，自动抓取系统不能及时适应这些变化，就会导致抓取失败，降低工件的生产效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供基于视觉识别的自动抓取系统，以解决上述
技术介绍
中提出的一旦工作环境或目标对象发生变化，自动抓取系统不能及时适应这些变化，就会导致抓取失败，降低工件的生产效率的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：基于视觉识别的自动抓取系统，包括固定底座，所述固定底座顶端的中部开设有平移槽，所述平移槽的内部滑动连接有平移块，所述平移块顶端的一侧固定安装有高度杆，所述高度杆的中部滑动连接有高度块，所述高度块一侧的顶端固定安装有长度板，所述长度板远离高度块的一侧固定安装有摄像头本体，所述长度板底端的一侧转动连接有旋转轴，所述旋转轴的底端固定安装有角度框，所述角度框的中部转动连接有方向轴，所述方向轴的中部固定安装有安装块，所述安装块的底端固定安装有抓取机构，所述摄像头本体的内部固定安装有视觉识别芯片，所述高度杆的顶端固定安装有顶板，工作人员将摄像头本体通电，摄像头本体启动，摄像头本体内的视觉识别芯片对抓取环境进行识别并将对应的电路接通，达到对抓取机构的抓取位置调节的目的。
[0005]优选的，所述平移块与顶板之间转动连接有位于高度杆一侧的高度螺纹柱，所述高度螺纹柱的中部与高度块的内部螺纹连接，所述顶板的顶端固定安装有升降电机，所述升降电机的输出端穿过顶板与高度螺纹柱相邻的一端固定连接，升降电机通电，升降电机启动，升降电机带动与之连接的高度螺纹柱转动，高度螺纹柱表面的螺纹与高度块内壁的螺纹相互匹配，高度块受到高度杆限位，所以高度块沿着高度螺纹柱发生滑动，对抓取机构的抓取高度进行调节。
[0006]优选的，所述旋转轴与长度板的连接处固定安装有从动齿轮，所述长度板上转动连接有位于从动齿轮一侧的主动齿轮，所述高度块上固定安装有位于长度板下方的电机安装座，所述电机安装座的顶端固定安装有转向电机，所述转向电机的输出端与主动齿轮的中部固定连接，所述主动齿轮的外侧与从动齿轮的外侧啮合连接，转向电机通电，转向电机启动，转向电机带动主动齿轮转动，主动齿轮转动后与从动齿轮接触，从动齿轮转动，从动
齿轮带动旋转轴进行同步转动，旋转轴转动后带动角度框发生角度偏转，间接的对抓取机构的抓取方向进行调节。
[0007]优选的，所述角度框的一侧固定安装有微型电机，所述微型电机的输出端穿过角度框固定安装有位于方向轴上方的蜗杆，所述方向轴的表面固定安装有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮啮合连接，微型电机通电后启动，微型电机带动蜗杆转动，蜗杆转动时与蜗轮接触，蜗轮转动，蜗轮带动方向轴进行同步转动，方向轴带动安装块进行同步运动，安装块上的抓取机构进行相应的角度偏转。
[0008]优选的，所述平移槽内壁的一侧固定安装有推动气缸，所述推动气缸的活动端与平移块相邻的一侧固定连接，推动气缸启动，推动气缸进行伸缩运动，推动气缸带动平移块沿着平移槽发生滑动，平移块滑行的过程中带动与之连接的高度杆进行同步运动，高度杆通过高度块带动抓取机构进行横向位置调节。
[0009]优选的，所述抓取机构包括立板、抓取气缸、抓取壳、两个夹板、活动块、两个第一滑行块、两个第二滑行块和四个联动杆，所述立板的底端固定安装有抓取壳，所述抓取壳内壁一侧的顶端开设有第一滑行槽，所述抓取壳内壁一侧的底端开设有第二滑行槽，所述第一滑行槽的内部滑动连接有两个第一滑行块，所述第二滑行槽的内部滑动连接有两个第二滑行块，所述立板的一侧固定安装有抓取气缸，所述抓取气缸的活动端穿过抓取壳固定安装有活动块，两个所述第一滑行块与两个第二滑行块之间均固定安装有夹板，两个所述第一滑行块的中部与和两个第二滑行块的中部分别与活动块两侧的两端之间转动连接有联动杆，所述立板的顶端与安装块固定连接，抓取机构通过立板安装在安装块上，抓取气缸启动，抓取气缸进行伸缩运动，抓取气缸带动活动块沿着抓取壳发生滑动，四个联动杆的长度一定，所以活动块滑动的过程中带动四个联动杆发生角度偏转，其中两个联动杆从一侧带动与之连接的第一滑行块沿着第一滑行槽发生滑动，另两个联动杆从一侧带动与之连接的第二滑行块沿着第二滑行槽发生滑动，滑行块滑动的过程中带动夹板进行同步运动，夹板从产品的两侧进行夹紧固定。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0011]通过设置摄像头本体、视觉识别芯片，摄像头本体对抓取环境进行实时录取，视觉识别芯片对抓取环境进行识别并将对应的电路接通，达到对抓取机构的抓取位置调节的目的，自动抓取系统及时适应抓取环境的变化，避免出现抓取失败的现象，提高工件的生产效率，对于提高生产线的自动化水平具有重要意义；
[0012]通过设置抓取机构，抓取气缸从一侧推动活动块，活动块通过联动杆带动滑行块滑动，四个滑行块带动两个夹板进行相对滑动，提高自动抓取系统对工件抓取的牢靠度。
附图说明
[0013]图1为本技术的侧视图；
[0014]图2为本技术摄像头本体与长度板的连接图；
[0015]图3为本技术的局部示意图；
[0016]图4为本技术抓取机构的剖视图。
[0017]图中：1、固定底座；2、平移块；3、高度块；4、顶板；5、长度板；6、视觉识别芯片；7、摄像头本体；8、角度框；9、抓取机构；901、立板；902、抓取气缸；903、抓取壳；904、第一滑行槽；
905、第二滑行槽；906、夹板；907、活动块；908、第二滑行块；909、第一滑行块；910、联动杆；10、从动齿轮；11、主动齿轮；12、电机安装座；13、转向电机；14、旋转轴；15、蜗轮；16、安装块；17、方向轴；18、微型电机；19、蜗杆；20、平移槽；21、推动气缸；22、高度螺纹柱；23、高度杆；24、升降电机。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]请参阅图1
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4，本技术提供了基于视觉识别的自动抓取系统，包括固定底座1，固定底座1顶端的中部开设有平移槽20，平移槽20的内部滑动连接有平移块2，平移块2顶端的一侧固定安装有高度杆23，高度杆23的中部滑动连接有高度块3，高度块3一侧的顶端固定安装有长度板5，长度板5远离高度块3的一侧固定安装有摄像头本体7，长度板5底端的一侧转动连接有旋转轴14，旋转轴14的底端固定安装有角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于视觉识别的自动抓取系统，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)顶端的中部开设有平移槽(20)，所述平移槽(20)的内部滑动连接有平移块(2)，所述平移块(2)顶端的一侧固定安装有高度杆(23)，所述高度杆(23)的中部滑动连接有高度块(3)，所述高度块(3)一侧的顶端固定安装有长度板(5)，所述长度板(5)远离高度块(3)的一侧固定安装有摄像头本体(7)，所述长度板(5)底端的一侧转动连接有旋转轴(14)，所述旋转轴(14)的底端固定安装有角度框(8)，所述角度框(8)的中部转动连接有方向轴(17)，所述方向轴(17)的中部固定安装有安装块(16)，所述安装块(16)的底端固定安装有抓取机构(9)，所述摄像头本体(7)的内部固定安装有视觉识别芯片(6)，所述高度杆(23)的顶端固定安装有顶板(4)。2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的自动抓取系统，其特征在于：所述平移块(2)与顶板(4)之间转动连接有位于高度杆(23)一侧的高度螺纹柱(22)，所述高度螺纹柱(22)的中部与高度块(3)的内部螺纹连接，所述顶板(4)的顶端固定安装有升降电机(24)，所述升降电机(24)的输出端穿过顶板(4)与高度螺纹柱(22)相邻的一端固定连接。3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的自动抓取系统，其特征在于：所述旋转轴(14)与长度板(5)的连接处固定安装有从动齿轮(10)，所述长度板(5)上转动连接有位于从动齿轮(10)一侧的主动齿轮(11)，所述高度块(3)上固定安装有位于长度板(5)下方的电机安装座(12)，所述电机安装座(12)的顶端固定安装有转向电机(13)，所述转向电机(13)的输出端与主动齿轮(11)的中部固定连接，所述主动齿轮(11)的外侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭波，
申请(专利权)人：苏州比邻星智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：