一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法技术

本发明专利技术公开了一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法；本发明专利技术可对驾驶路径和停车场或其他信号比较差的位置内部详细地图进行采集，以无人驾驶汽车的行走路径进行三维立体定位标记处理，并配合内部详细地图进行拟合处理，进而实现对无人驾驶汽车进行粗略定位处理；可对内部详细地图中的环境进行实时数据采集并定位标记，将无人驾驶汽车的粗略定位数据和环境感知定位数据进行拟合处理，进一步细化无人驾驶汽车的定位信息；同时根据停车场内部地图和环境感知定位数据进行对比配合规划驶离路线；可将周边环境感知数据的定位标记数据与内部详细地图进行拟合填充，对内部详细地图进行动态补充调整，实时更新内部详细地图的定位数据。据。据。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶定位
，具体为一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术是传感器、计算机、导航定位、人工智能、通信、模式识别、智能控制、机器视觉等多门前沿学科的综合体。无人驾驶汽车又称自动驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，其是一种通过电脑系统来实现无人驾驶的智能汽车。无人驾驶汽车依靠人工智能、雷达、视觉计算、监控组件和全球定位系统协同合作，使得电脑可在没有任何人类主动操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]现有的无人驾驶汽车的定位方法，对准确位置的定位数据精度较差，例如在停车场或其他信号比较差的位置的定位效果较差，无法精确定位到无人驾驶汽车的准确位置。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，包括以下步骤：
[0006]S1、对无人驾驶汽车的驾驶行走路径进行采集处理，对信号比较差的位置进行内部详细地图检索提取处理；
[0007]S2、对行走路径进行三维立体定位标记处理；
[0008]S3、将行走路径的三维立体定位标记和内部详细地图进行拟合处理，实现对无人驾驶汽车的粗略定位处理；
[0009]S4、对驾驶行走过程中的周边环境进行感知采集并处理；
[0010]S5、将无人驾驶汽车的粗略定位处理数据与周边环境感知数据进行拟合，实现对无人驾驶汽车的精确定位处理；
[0011]S6、根据内部详细地图和环境感知数据规划无人驾驶汽车驶离路线。
[0012]进一步的，在步骤S2中，对内部详细地图进行分析处理，以内部详细地图为基准建立三维立体坐标系，以无人驾驶汽车进入内部详细地图的入口为三维立体坐标系的原点。
[0013]进一步的，在步骤S2中，将行走路径在三维立体坐标系中进行定位标记处理，无人驾驶汽车的定位坐标为(X
i
，Y
i
，Z
i
)，无人驾驶汽车定位数据为A
i
、B
i
、C
i
、D
i
；
[0014]A
i
为无人驾驶汽车在x，y平面上与坐标系原点的距离；
[0015]B
i
为无人驾驶汽车在x，y平面上与坐标系原点的偏移角度；
[0016]C
i
为无人驾驶汽车在三维立体坐标系中与坐标系原点的偏移角度；
[0017]D
i
为无人驾驶汽车在三维立体坐标系中与坐标系原点的距离。
[0018]进一步的，在步骤S3中，将无人驾驶汽车的行走路径在三维立体坐标系中进行拟合处理，在三维立体坐标系中拟合出无人驾驶汽车的行走路线。
[0019]进一步的，在步骤S4中，对驾驶行走过程中的周边环境中的路标、障碍物、车位、车辆进行感知采集并对环境感知数据进行亮度和对比度调整处理，同时对环境感知数据进行定位标记处理，环境感知定位数据为(E
j
，F
j
，G
j
)，环境感知定位数据为P
j
、Q
j
、R
j
、S
j
；
[0020]P
j
为环境标记在x，y平面上与坐标系原点的距离；
[0021]Q
j
为环境标记在x，y平面上与坐标系原点的偏移角度；
[0022]R
j
为环境标记在三维立体坐标系中与坐标系原点的偏移角度；
[0023]S
j
为环境标记在三维立体坐标系中与坐标系原点的距离。
[0024]进一步的，在步骤S5中，将周边环境感知数据的定位标记数据与内部详细地图进行拟合填充，对内部详细地图进行动态补充调整，实时更新内部详细地图的定位数据。
[0025]进一步的，在步骤S6中，无人驾驶汽车的驶离路线实时定位坐标为(X
i
，Y
i
，Z
i
)；
[0026]定位坐标(X
i
，Y
i
，Z
i
)至少满足条件：或中的任意一个；
[0027]a＝{A1、A2、A3…
A
i
…
A
n
}；a为A
i
的集合；
[0028]b＝{B1、B2、B3…
B
i
…
B
n
}；b为B
i
的集合；
[0029]c＝{C1、C2、C3…
C
i
…
C
n
}；c为C
i
的集合；
[0030]d＝{D1、D2、D3…
D
i
…
D
n
}；d为D
i
的集合；
[0031]p＝{P1、P2、P3…
P
j
…
P
m
}；p为P
j
的集合；
[0032]q＝{Q1、Q2、Q3…
Q
j
…
Q
m
}；q为Q
j
的集合；
[0033]r＝{R1、R2、R3…
R
j
…
R
m
}；r为R
j
的集合；
[0034]s＝{S1、S2、S3…
S
j
…
S
m
}；s为S
j
的集合；
[0035]当定位坐标(X
i
，Y
i
，Z
i
)满足条件：a∈p、b∈q、c∈r或d∈s中的任意三个，发出警示，重新规划路线。
[0036]进一步的，还包括无人驾驶汽车环境感知与定位系统，包括环境感知模块、定位管理模块、数据采集模块、数据整合模块、中央处理模块和警示模块；所述环境感知模块、定位管理模块、数据采集模块、数据整合模块、警示模块均分别与中央处理模块通信数据连接；所述环境感知模块用于对环境进行感知数据采集处理；所述定位管理模块用于对无人驾驶汽车进行定位处理；所述数据采集模块用于对无人驾驶汽车、内部详细地图和环境进行数据采集处理；所述数据整合模块用于对数据进行整合处理；所述中央处理模块用于对数据进行综合分析处理；所述警示模块用于在无人驾驶汽车定位数据发生异常时进行警示处理。
[0037]进一步的，所述环境感知模块包括环境识别单元、环境调整单元、环境标记单元；所述环境识别单元用于进行路标识别、障碍物识别、车位识别处理；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、对无人驾驶汽车的驾驶行走路径进行采集处理，对信号比较差的位置进行内部详细地图检索提取处理；S2、对行走路径进行三维立体定位标记处理；S3、将行走路径的三维立体定位标记和内部详细地图进行拟合处理，实现对无人驾驶汽车的粗略定位处理；S4、对驾驶行走过程中的周边环境进行感知采集并处理；S5、将无人驾驶汽车的粗略定位处理数据与周边环境感知数据进行拟合，实现对无人驾驶汽车的精确定位处理；S6、根据内部详细地图和环境感知数据规划无人驾驶汽车驶离路线。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：在步骤S2中，对内部详细地图进行分析处理，以内部详细地图为基准建立三维立体坐标系，以无人驾驶汽车进入内部详细地图的入口为三维立体坐标系的原点。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：在步骤S2中，将行走路径在三维立体坐标系中进行定位标记处理，无人驾驶汽车的定位坐标为(X
i
，Y
i
，Z
i
)，无人驾驶汽车定位数据为A
i
、B
i
、C
i
、D
i
；A
i
为无人驾驶汽车在x，y平面上与坐标系原点的距离；B
i
为无人驾驶汽车在x，y平面上与坐标系原点的偏移角度；C
i
为无人驾驶汽车在三维立体坐标系中与坐标系原点的偏移角度；D
i
为无人驾驶汽车在三维立体坐标系中与坐标系原点的距离。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：在步骤S3中，将无人驾驶汽车的行走路径在三维立体坐标系中进行拟合处理，在三维立体坐标系中拟合出无人驾驶汽车的行走路线。5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：在步骤S4中，对驾驶行走过程中的周边环境中的路标、障碍物、车位、车辆进行感知采集并对环境感知数据进行亮度和对比度调整处理，同时对环境感知数据进行定位标记处理，环境感知定位数据为(E
j
，F
j
，G
j
)，环境感知定位数据为P
j
、Q
j
、R
j
、S
j
；P
j
为环境标记在x，y平面上与坐标系原点的距离；Q
j
为环境标记在x，y平面上与坐标系原点的偏移角度；R
j
为环境标记在三维立体坐标系中与坐标系原点的偏移角度；S
j
为环境标记在三维立体坐标系中与坐标系原点的距离。6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：在步骤
S5中，将周边环境感知数据的定位标记数据与内部详细地图进行拟合填充，对内部详细地图进行动态补充调整，实时更新内部详细地图的定位数据。7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶汽车环境感知与定位方法，其特征在于：在步骤S6中，无人驾驶汽车的驶离路线实时定位坐标为(X
i
，Y
i
，Z
i
)；定位坐标(X
...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡剑，
申请(专利权)人：江苏旷世智慧网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：