防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种防护栏点云的提取方法、装置、设备、存储介质及程序产品，其中，该防护栏点云提取方法包括：获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。本公开实施例，可以基于点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从点云数据中提取出防护栏点云数据，节省了人力和机器成本，并且，提高了防护栏点云提取的准确度。云提取的准确度。云提取的准确度。

【技术实现步骤摘要】
防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品


[0001]本公开实施例涉及计算机
，尤其涉及一种防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动技术驾驶的发展，高精细地图已成为研究热点。在高精细地图中，点云地图由于不受环境光影响、环境建模精确等优点而备受自动驾驶产业界的青睐。为建立点云地图，需通过点云采集设备对待建立点云地图的区域进行采集，并从采集得到的点云数据中将各要素(例如防护栏、道路等)对应的点云数据分别提取出来，以便对各要素对应的点云数据的精度进行检查、以及对各要素基于其对应的点云数据进行矢量化建模。
[0003]对于防护栏而言，现有技术中通常采用深度学习算法提取防护栏的点云数据，但是，该方法需要做大量的人工标注，并且需要依托图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，导致人工和机器成本较高。此外，当防护栏被树木等遮挡物部分遮挡时，通过人工标注很难将遮挡物遮挡的区域对应的点云数据标注准确，导致防护栏点云数据的提取准确度较低。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例还提供了一种防护栏点云提取方法，该方法包括：
[0006]获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；
[0007]基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。
[0008]第二方面，本公开实施例还提供了一种防护栏点云提取装置，该装置包括：
[0009]第一获取模块，用于获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；
[0010]第一提取模块，用于基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点对应的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。
[0011]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；存储器，用于存储所述处理器可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现本公开实施例提供的任一所述的防护栏点云提取方法。
[0012]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开实施例提供的任一所述的防护栏点云提取方法。
[0013]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行本公开实施例提供的任一所述的防护栏点云提取方法。
[0014]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：在本公开实施例中，通过设置基于点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从点云数据中提取出防护栏点云数据，而非采用深度学习算法提取防护栏的点云数据，使得无需做大量的人工标注，并且中央处理器(Central Processing Unit，CPU)即可满足本公开实施例提供的防护栏点云提取算法对运算速度的要求，无需像深度学习算法一样使用GPU并行加速以满足对运算速度的要求，因此，达到了节省人力和机器成本的效果。此外，由于防护栏上的点对应的三维点始终具有法向量及其对应的轨迹方向垂直或近似垂直的特性，不受遮挡物的影响，因此，本公开实施例提供防护栏点云提取方法，抗遮挡能力强，进而使得防护栏点云数据的提取准确度较高。
附图说明
[0015]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0016]图1是本公开实施例提供的一种防护栏点云提取方法的流程图；
[0017]图2是本公开实施例提供的一种三维点的法向量以及其对应的轨迹方向的示意图；
[0018]图3是本公开实施例提供的一种防护栏点云数据的示意图；
[0019]图4是公开实施例提供的一种防护栏的示意图；
[0020]图5是本公开实施例提供的一种防护栏点云提取装置的结构示意图；
[0021]图6是本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0023]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0024]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0025]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0026]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域
技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0027]图1是本公开实施例提供的一种防护栏点云提取方法的流程图，可以适用于采集得到点云数据的场景下从点云数据中提取出防护栏点云数据的情况。该防护栏点云提取方法可以由防护栏点云提取装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意具有计算能力的电子设备上，该电子设备可以示例性的理解为诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、台式机、智能电视等终端设备，但并不限于此。
[0028]如图1所示，本实施例提供的方法包括如下步骤：
[0029]S110、获取点云数据，以及采集点云数据过程中的轨迹方向。
[0030]具体地，点云数据指的是，通过安装在移动装置(如车辆或飞行器)中的扫描设备(如激光扫描仪)，对道路环境进行扫描并以三维点的形式记录的数据，每一个三维点包含有三维点的坐标，以及相应三维点的属性信息，如红绿蓝(RGB)颜色信息，或者反射强度信息(Intensity)等，但并不限于此。
[0031]具体地，轨迹方向指的是，采集点云数据过程中，移动装置沿道路延伸方向行进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防护栏点云的提取方法，包括：获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据之前，还包括：基于防护栏所在的高度范围，从所述点云数据中选择出符合所述高度范围的第一点云数据；所述基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据，包括：基于所述第一点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述第一点云数据中提取出防护栏点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据，包括：确定所述点云数据中第一三维点的法向量；若所述第一三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积不满足小于或等于预设阈值，从所述点云数据中删除所述第一三维点；若所述第一三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积满足小于或等于预设阈值，在所述点云数据中保留所述第一三维点；将最终剩余的点云数据作为所述防护栏点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其中，从所述点云数据中删除所述第一三维点之后，还包括：重新确定所述点云数据中与删除的第一三维点关联的第二三维点的法向量；若所述第二三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积不满足小于或等于预设阈值，从所述点云数据中删除所述第二三维点；若所述第二三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积满足小于或等于预设阈值，在所述点云数据中保留所述第二三维点。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述点云数据中保留所述第一三维点之后，所述方法还包括：基于预设聚类技术，将所述点云数据进行聚类处理，得到至少一个第二点云数据；从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄玉玺，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：