本申请涉及一种交通路口虚拟车道线的生成方法、装置及设备。该方法包括：获取属于地图中交通路口处的各条车道线；根据各条车道线中单位线段的首点与尾点，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组；选取一孤立尾点作为目标尾点，并确定不同孤立首点组所对应的道路相对于目标尾点所在道路的方向类型；对预设行驶方向标识所在车道上的车道线的孤立尾点，以及不同孤立首点组中的孤立首点进行匹配；将匹配成功的孤立尾点与孤立首点作为待生成的虚拟车道线的两个端点，根据对应的方向类型，生成虚拟车道线。本申请提供的方案，能够自动生成地图中交通路口缺少的虚拟车道线，提升了高精地图的导航辅助效果。的导航辅助效果。的导航辅助效果。
【技术实现步骤摘要】
交通路口虚拟车道线的生成方法、装置及设备
[0001]本申请涉及导航
，尤其涉及一种交通路口虚拟车道线的生成方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]高精地图是自动驾驶时代不可或缺的基础设施，车道线作为高精地图的基础要素，在高精地图生成过程中是转关重要的。
[0003]目前，通常根据现实世界中的车道线进行高精地图的绘制。由于现实世界中交通路口(如十字路口、丁字路口等交叉路口)的中部区域一般没有车道线，利用深度学习算法识别现实世界中车道线所生成的地图中交通路口的中部区域也没有车道线。根据高精地图的制作要求，需要人工补全高精地图中交通路口处缺少的虚拟车道线，以用于提升地图的导航辅助效果、便于实现车辆的自动驾驶。
[0004]然而，人工绘制生成虚拟车道线的效率低、成本高，已无法满足目前高精地图的制作要求。
技术实现思路
[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种交通路口虚拟车道线的生成方法、装置及设备，能够自动生成地图中交通路口的中部区域缺少的虚拟车道线，可以用于完善高精地图的绘制，提升高精地图的导航辅助效果。
[0006]本申请第一方面提供一种交通路口虚拟车道线的生成方法，包括：
[0007]获取属于地图中交通路口处的各条车道线；
[0008]根据各条所述车道线中单位线段的首点与尾点，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组；其中每一个相同的所述孤立首点组中的所述孤立首点属于同一条道路，每一个相同的所述孤立尾点组中的所述孤立尾点属于同一条道路，所述孤立尾点未与任一所述车道线的首点连接且所述孤立首点未与任一所述车道线的尾点连接；
[0009]选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并确定不同所述孤立首点组所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型；
[0010]根据所述方向类型以及所述目标尾点所在道路中预设行驶方向标识，对所述预设行驶方向标识所在车道上的车道线的孤立尾点，以及不同孤立首点组中的孤立首点进行匹配；
[0011]将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点作为待生成的虚拟车道线的两个端点，根据对应的所述方向类型，生成虚拟车道线。
[0012]在一种实施方式中，所述对所述孤立首点集与所述孤立尾点集进行划分，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组，包括：
[0013]根据各条所述车道线所属的道路编号，对所述孤立首点集与所述孤立尾点集进行划分，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组。
[0014]在一种实施方式中，所述选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并确定不同所述孤立首点组所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型，包括：
[0015]选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并根据同一所述孤立首点组中的各个孤立首点，生成一个代表点；
[0016]根据不同代表点分别与所述目标尾点的位置关系，确定不同所述代表点所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型。
[0017]在一种实施方式中，所述选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并根据同一所述孤立首点组中的各个孤立首点，生成一个代表点，包括：
[0018]选取一所述孤立尾点作为目标尾点，根据所述目标尾点的位置进行设定范围的搜索，获取在所述设定范围内的各个孤立首点；
[0019]根据在所述设定范围内属于同一所述孤立首点组的各个孤立首点，生成一个代表点。
[0020]在一种实施方式中，所述根据不同代表点分别与所述目标尾点的位置关系，确定不同所述代表点所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型，包括：
[0021]根据不同所述代表点与所述目标尾点的连线，分别与所述目标尾点所在车道线所形成的夹角，确定不同所述代表点所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型，所述方向类型包括右转、直行、左转以及掉头。
[0022]在一种实施方式中，所述将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点作为待生成的虚拟车道线的两个端点，根据对应的所述方向类型，生成虚拟车道线，包括：
[0023]根据不同所述方向类型，设置不同的画线规则；
[0024]将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点作为待生成的虚拟车道线的两个端点，按照对应的画线规则，生成虚拟车道线。
[0025]在一种实施方式中，所述根据不同所述方向类型，设置不同的画线规则，包括：
[0026]根据直行方向类型，设置直行画线规则，所述直行画线规则包括：将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点直线相连；或，
[0027]根据左转或右转方向类型，设置左转或右转画线规则，所述左转或右转画线规则包括：根据匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点，确定所述孤立尾点所在车道线的延长线与所述孤立首点所在车道线的延长线的交点，根据所述交点的位置，将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点曲线相连；或，
[0028]根据掉头方向类型，设置掉头画线规则，所述掉头画线规则包括：根据匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点，在所述孤立尾点所在车道线的正向延长线上选取一个第一控制点，在所述孤立首点所在车道线的反向延长线上选取一个第二控制点，根据所述第一控制点及所述第二控制点的位置，将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点曲线相连。
[0029]本申请第二方面提供一种交通路口虚拟车道线的生成装置，包括：
[0030]获取模块，用于获取属于地图中交通路口处的各条车道线；
[0031]生成模块，用于根据各条所述车道线中单位线段的首点与尾点，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组；其中每一个相同的所述孤立首点组中的所述孤立首点属于同一条道路，每一个相同的所述孤立尾点组中的所述孤立尾点属于同一条道路，所述孤立尾点未与任一所述车道线的首点连接且所述孤立首点未与任一所述车道线的尾点连接；
[0032]选取模块，用于选取一所述孤立尾点作为目标尾点；
[0033]确定模块，用于确定不同所述孤立首点组所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型；
[0034]匹配模块，用于根据所述方向类型以及所述目标尾点所在道路中预设行驶方向标识，对所述预设行驶方向标识所在车道上的车道线的孤立尾点，以及不同孤立首点组中的孤立首点进行匹配；
[0035]连线模块，用于将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点作为待生成的虚拟车道线的两个端点，根据对应的所述方向类型，生成虚拟车道线。
[0036]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0037]处理器；以及
[0038]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0039]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0040]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0041]本申请提供的方法，通过获取属于地图中交通路口处的各条车道本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通路口虚拟车道线的生成方法，其特征在于，包括：获取属于地图中交通路口处的各条车道线；根据各条所述车道线中单位线段的首点与尾点，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组；其中每一个相同的所述孤立首点组中的所述孤立首点属于同一条道路，每一个相同的所述孤立尾点组中的所述孤立尾点属于同一条道路，所述孤立尾点未与任一所述车道线的首点连接且所述孤立首点未与任一所述车道线的尾点连接；选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并确定不同所述孤立首点组所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型；根据所述方向类型以及所述目标尾点所在道路中预设行驶方向标识，对所述预设行驶方向标识所在车道上的车道线的孤立尾点，以及不同孤立首点组中的孤立首点进行匹配；将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点作为待生成的虚拟车道线的两个端点，根据对应的所述方向类型，生成虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各条所述车道线中单位线段的首点与尾点，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组，包括：根据各条所述车道线中单位线段的首点与尾点，生成孤立首点集与孤立尾点集；根据各条所述车道线所属的道路编号，对所述孤立首点集与所述孤立尾点集进行划分，生成多个孤立首点组及多个孤立尾点组。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并确定不同所述孤立首点组所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型，包括：选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并根据同一所述孤立首点组中的各个孤立首点，生成一个代表点；根据不同代表点分别与所述目标尾点的位置关系，确定不同所述代表点所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取一所述孤立尾点作为目标尾点，并根据同一所述孤立首点组中的各个孤立首点，生成一个代表点，包括：选取一所述孤立尾点作为目标尾点，根据所述目标尾点的位置进行设定范围的搜索，获取在所述设定范围内的各个孤立首点；根据在所述设定范围内属于同一所述孤立首点组的各个孤立首点，生成一个代表点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据不同代表点分别与所述目标尾点的位置关系，确定不同所述代表点所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型，包括：根据不同所述代表点与所述目标尾点的连线，分别与所述目标尾点所在车道线所形成的夹角，确定不同所述代表点所对应的道路相对于所述目标尾点所在道路的方向类型，所述方向类型包括右转、直行、左转以及掉头。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将匹配成功的所述孤立尾点与所述孤立首点作为待生成的虚拟车道线...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏春龙，贾双成，朱磊，张现法，陈小龙，王红铅，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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