一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统，步骤1：测量起点和终点之间道路的两侧道沿坐标，并将车辆行驶的起点坐标和终点坐标作为对角连线构成矩形区域；步骤2：将矩形区域以固定长度划分为多个栅格；步骤3：每个栅格的四个角作为定位点，筛选出处于道路内的所有定位点；步骤4：将处于道路内的所有定位点形成的区域作为所述车辆的可行域。能够获取矿区道路中车辆的可行进路线，为矿卡无人驾驶提供基础。驾驶提供基础。驾驶提供基础。

【技术实现步骤摘要】
一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统


[0001]本专利技术属于于车辆无人驾驶领域，涉及一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，在乘用车领域，无人驾驶技术是基于高精度地图和道路的标志标线进行规划的。而在矿区，根本没有第三方提供的高精度地图可用。并且，矿区道路多为非铺装路面，难以建立健全的标志标线。故乘用车领域的地图无法在矿区使用。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法和系统，能够获取矿区道路中车辆的可行进路线，为矿卡无人驾驶提供基础。
[0004]为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0005]一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，包括以下步骤：
[0006]步骤1：测量起点和终点之间道路的两侧道沿坐标，并将车辆行驶的起点坐标和终点坐标作为对角连线构成矩形区域；
[0007]步骤2：将矩形区域以固定长度划分为多个栅格；
[0008]步骤3：每个栅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：测量起点和终点之间道路的两侧道沿坐标，并将车辆行驶的起点坐标和终点坐标作为对角连线构成矩形区域；步骤2：将矩形区域以固定长度划分为多个栅格；步骤3：每个栅格的四个角作为定位点，筛选出处于道路内的所有定位点；步骤4：将处于道路内的所有定位点形成的区域作为所述车辆的可行域。2.根据权利要求1所述的矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，其特征在于，步骤1中，道路两侧道沿坐标的获取过程为：获得车辆到左侧道沿的距离，从而确定左侧道沿坐标分别为(X
0i
,Y
0i
)(i＝0,1,
…
,m)，右侧道沿的坐标分别为(X
1i
,Y
1j
)(j＝0,1,
…
,n)。3.根据权利要求1所述的矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，其特征在于，步骤1中，矩形区域的获取过程为：道路两侧道沿的最小坐标(x
min
,y
min
)作为起始点，最大坐标(x
max
,y
max
)作为终止点，将最小坐标(x
min
,y
min
)作为矩形其中一个角的坐标，最大坐标(x
min
,y
min
)作为最小坐标对角的坐标，从而确定矩形区域。4.根据权利要求1所述的矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，其特征在于，测量起点和终点之间道路的两侧道沿坐标时，每间隔A米进行一次测量，栅格边长大于等于道沿测量间距A。5.根据权利要求1所述的矿区道路无人矿卡可行域的确定方法，其特征在于，步骤3中，判断定位点是否位于道路内的过程为：定位点为P
s
(x
s
,y
s
)，找到左侧道沿的最近点P
0near
(x
0near
，y
0near
)和它在运动方向的下一个点的坐标P
0near+1
(x
0near+1
，y
0near+1
)，找到右侧道沿的最近点P
1near
(x
1near
，y
1near
)和它在运动方向的下一个点的坐标P
1near+1
(x
1near+1
，y
1near+1
)；根据向量计算方法η＝(x
near
‑
x
s
)
×
(y
near+1
‑
y
s
)
‑
(y
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兆强，祝河杰，付明宇，赵颖，
申请(专利权)人：西安优迈智慧矿山研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：