仿真高精度地图生成方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

一种仿真高精度地图生成方法、装置和计算机可读存储介质，用于生成自动驾驶仿真系统中使用的仿真高精度地图。本申请中，地图生成装置获取生成高精度地图的需求。根据所述需求，从基元库中选择满足所述需求的多个基元，通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图。所述基元为具有分类标签的高精度地图片段。由于预先在基元库中存储多个基元，因此有需求的情况下可以从基元库中选择满足需求的多个基元，并对多个基元进行拼接从而生成仿真高精度地图，从而可以节省仿真高精度地图生成过程中的人力，且可以加快仿真高精度地图生成的速度，也可以降低仿真高精度地图的成本。也可以降低仿真高精度地图的成本。也可以降低仿真高精度地图的成本。

【技术实现步骤摘要】
仿真高精度地图生成方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种仿真高精度地图生成方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真系统是研究自动驾驶的重要模块，可以通过自动驾驶仿真系统对自动驾驶软件进行开发和测试，如此，可以减少实车测试的开销和风险。
[0003]在真实的自动驾驶场景中，需要依赖于高精度地图(High Definition Map，HD Map)为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助。同样的，在自动驾驶仿真系统中也需要依赖高精度地图，以便使自动驾驶仿真系统具有模拟真实道路的能力，进而使自动驾驶仿真系统可以基于模拟的道路进行自动驾驶软件进行开发和测试。
[0004]为了获取自动驾驶仿真系统中使用的高精度地图，一种方式是可以向专业制图公司购买，但高精度地图造价高昂，该方式会加大自动驾驶的研究成本。另一种方式是通过实车采集数据，并根据采集的数据绘制地图。但是该方式耗时周期长，人力投入大，同样费时费力。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种仿真高精度地图生成方法、装置和计算机可读存储介质，用于从基元库中选择出满足需求的多个基元，并对多个基元进行拼接从而生成仿真高精度地图，从而可以节省仿真高精度地图生成过程中的人力，且可以加快仿真高精度地图生成的速度，也可以降低仿真高精度地图的成本。
[0006]第一方面，本申请提供一种仿真高精度地图生成方法，该方法中获取生成高精度地图的需求。根据所述需求，从基元库中选择满足所述需求的多个基元，通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图。所述基元为具有分类标签的高精度地图片段。由于预先在基元库中存储多个基元，因此有需求的情况下可以从基元库中选择满足需求的多个基元，并对多个基元进行拼接从而生成仿真高精度地图，从而可以节省仿真高精度地图生成过程中的人力，且可以加快仿真高精度地图生成的速度，也可以降低仿真高精度地图的成本。
[0007]在一种可能地实施方式中，从已有的高精度地图中分割出符合所述分类标签的高精度地图片段；以及将通过所述分割得到的高精度地图片段作为基元加入所述基元库。已有的所述高精度地图可以是指现有的，且根据实际道路的采集数据得到的高精度地图。通过此方式获得的基元可以更加符合现实中的道路建造规范。
[0008]在另一种可能地实施方式中，从已有的矢量地图中分割出符合所述分类标签的矢量地图片段；通过对与所述矢量地图片段对应的卫星云图进行图像检测，获取与所述矢量地图片段对应的高精度地图信息；利用所述高精度地图信息将所述矢量地图片段转换为高精度地图片段；以及将通过所述转换得到的高精度地图片段作为基元加入所述基元库。由于基于卫星云图可以确定出矢量地图片段对应的车道级信息，从而确定出矢量地图片段对
应的高精度地图片段。如此，可以增加获取基元的途径的多样性。
[0009]在一种可能地实施方式中，所述根据所述需求，从基元库中选择满足所述需求的多个基元包括：根据所述需求，确定生成所述仿真高精度地图需要的至少一个分类标签，以及所述至少一个分类标签中每个分类标签所对应的基元数量；根据所述基元数量从所述基元库中选择具有所述至少一个分类标签的所述多个基元。如此，可以使用户基于分类标签选择所需的基元，从而可以简化用户的操作，可以提高仿真高精度地图生成过程的便利性，可以有助于该方案的推广使用。另一方面，由于用户还可以输入基元的数量，如此提高用户输入需要的便利性，且在需要大量同一种基元的情况下，通过输入数量的方式输入需求，可以简化用户的操作。
[0010]为了提高方案的灵活性，在一种可能地实施方式中，针对所述至少一个分类标签中的一个分类标签，在根据所述需求确定生成所述仿真高精度地图需要的所述分类标签对应的基元数量大于1的情况下：所述根据所述基元数量从所述基元库中选择具有所述至少一个分类标签的所述多个基元，包括：根据所述基元数量，随机从所述基元库中选择具有所述分类标签的所述多个基元。
[0011]另一种可能地实施方式中，针对所述至少一个分类标签中的一个分类标签，在根据所述需求确定生成所述仿真高精度地图需要的所述分类标签对应的基元数量大于1的情况下：所述根据所述基元数量从所述基元库中选择具有所述至少一个分类标签的所述多个基元，包括：根据所述基元数量，通过有放回抽样从所述基元库中选择具有所述分类标签的所述多个基元。通过有放回抽样选择基元，所述多个基元中的可以包括属于基元库中同一个基元的两个基元，从而当一个分类标签中存储的基元的数量小于所需的数量时，仍然可以选择出满足所需数量的基元。
[0012]在一种可能地实施方式中，所述多个基元包括第一基元和第二基元，所述第一基元包括第一道路片段，所述第二基元包括第二道路片段，所述通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图包括：生成所述第一道路片段和所述第二道路片段之间的过渡道路片段，所述过渡道路片段包括至少一个过渡车道，所述至少一个过渡车道用于连接所述第一道路片段中的至少一个第一车道与所述第一道路片段中的至少一个第二车道；建立所述至少一个第一车道与所述至少一个过渡车道的链接关系；建立所述至少一个第二车道与所述至少一个过渡车道的链接关系。由于通过过渡道路片段对两个基元进行拼接，因此当两个基元的车道或行驶方向有些出入时，也可以实现两个基元的拼接。
[0013]在一种可能地实施方式中，所述通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图，还包括：确定所述至少一个第一车道的至少一个出口车道；确定所述至少一个第二车道的至少一个入口车道；所述至少一个过渡车道用于连接所述至少一个出口车道与所述至少一个入口车道。如此，可以使拼接后的仿真高精度地图上车道信息相匹配，从而为仿真车辆在仿真高精度地图上运行奠定基础。
[0014]在一种可能地实施方式中，所述至少一个出口车道的数量与所述至少一个入口车道的数量不相同，所述过渡道路片段包括用于将两条车道并入一条车道的车道片段。如此，可以通过过渡道路片段将车道数量不同的两个道路片段进行拼接。
[0015]在一种可能地实施方式中，所述至少一个出口车道的朝向与所述至少一个入口车道的朝向不同，所述至少一个过渡车道包括曲线车道。如此，可以通过过渡道路片段将车道
朝向不同的两个道路片段进行拼接。
[0016]在一种可能地实施方式中，所述分类标签用于标识所述高精度地图片段的以下内容中的至少一项：所述高精度地图片段中道路的几何拓扑信息；所述高精度地图片段中车道的用途信息；或，所述高精度地图片段中场地的类型信息。如此，可以使用户基于所设置的分类标签获取仿真环境下通常会使用到的一些基元，这种设置分类标签的方式可以更加匹配自动驾驶仿真领域的实际需求。
[0017]在一种可能地实施方式中，所述几何拓扑信息包括：弯道、直道、环岛、十字路口、丁字路口、L型路口、U型路口或匝道中的至少一项。在一种可能地实施方式中，所述车道的用途信息包括：公交专用道、人行横道、自行车专用道、快速路、临时停车道或紧急停车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真高精度地图生成方法，其特征在于，包括：获取生成高精度地图的需求；根据所述需求，从基元库中选择满足所述需求的多个基元，所述基元为具有分类标签的高精度地图片段；通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基元库中的基元是通过方式一或者方式二中的至少一种得到的；所述方式一包括：从已有的高精度地图中分割出符合所述分类标签的高精度地图片段；以及将通过所述分割得到的高精度地图片段作为基元加入所述基元库；所述方式二包括：从已有的矢量地图中分割出符合所述分类标签的矢量地图片段；通过对与所述矢量地图片段对应的卫星云图进行图像检测，获取与所述矢量地图片段对应的高精度地图信息；利用所述高精度地图信息将所述矢量地图片段转换为高精度地图片段；以及将通过所述转换得到的高精度地图片段作为基元加入所述基元库。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述需求，从基元库中选择满足所述需求的多个基元包括：根据所述需求，确定生成所述仿真高精度地图需要的至少一个分类标签，以及所述至少一个分类标签中每个分类标签所对应的基元数量；根据所述基元数量从所述基元库中选择具有所述至少一个分类标签的所述多个基元。4.如权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，所述多个基元包括第一基元和第二基元，所述第一基元包括第一道路片段，所述第二基元包括第二道路片段，所述通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图包括：生成所述第一道路片段和所述第二道路片段之间的过渡道路片段，所述过渡道路片段包括至少一个过渡车道，所述至少一个过渡车道用于连接所述第一道路片段中的至少一个第一车道与所述第一道路片段中的至少一个第二车道；建立所述至少一个第一车道与所述至少一个过渡车道的链接关系；建立所述至少一个第二车道与所述至少一个过渡车道的链接关系。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图，还包括：确定所述至少一个第一车道的至少一个出口车道；确定所述至少一个第二车道的至少一个入口车道；所述至少一个过渡车道用于连接所述至少一个出口车道与所述至少一个入口车道。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一个出口车道的数量与所述至少一个入口车道的数量不相同，所述过渡道路片段包括用于将两条车道并入一条车道的车道片段。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一个出口车道的朝向与所述至少一个入口车道的朝向不同，所述至少一个过渡车道包括曲线车道。
8.如权利要求1
‑
7任一项所述的方法，其特征在于，所述分类标签用于标识所述高精度地图片段的以下内容中的至少一项：所述高精度地图片段中道路的几何拓扑信息；所述高精度地图片段中车道的用途信息；或，所述高精度地图片段中场地的类型信息。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述几何拓扑信息包括：弯道、直道、环岛、十字路口、丁字路口、L型路口、U型路口或匝道中的至少一项；所述车道的用途信息包括：公交专用道、人行横道、自行车专用道、快速路、临时停车道或紧急停车道中的至少一项；所述场地的类型信息包括：城市道路、高速道路、停车场中的至少一项。10.一种仿真高精度地图生成装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取生成高精度地图的需求；处理单元，用于根据所述需求，从基元库中选择满足所述需求的多个基元，所述基元为具有分类标签的高精度地图片段；通过拼接所述多个基元生成所述仿真高精度地图。11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于通过方式一或者方式二中的至少一种得到所述基元库中的基元；所述方式一包括：从已...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴茜，缪若琳，赵凌，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：