本公开的实施例公开了三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。该实施方式可以提高生成的三维车道线信息的准确度。的准确度。的准确度。
【技术实现步骤摘要】
三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]三维车道线信息的生成对自动驾驶领域具有重要意义。目前，在生成三维车道线方程时，通常采用的方式为：对感知设备检测的感知数据进行三维车道线信息识别，得到三维车道线信息。
[0003]然而，当采用上述方式进行三维车道线信息生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]难以感知到感知设备视场范围之外、或被障碍物遮挡的道路信息(例如，车道线坐标)，从而，导致生成的三维车道线信息的准确度不足，进而，降低了车辆行驶安全。
[0005]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线信息生成方法，该方法包括：获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；特征提取单元，被配置成对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；添加单元，被配置成将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；生成单元，被配置成基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；优化处理单元，被配置成响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的三维车道线信息生成方法，可以提高生成的三维车道线信息的准确度。具体来说，造成生成的三维车道线信息的准确度不足的原因在于：难以感知到感知设备视场范围之外、或被障碍物遮挡的道路信息，从而，导致生成的三维车道线信息的准确度不足。基于此，本公开的一些实施例的三维车道线信息生成方法，首先，获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集。通过获取目标车辆道路信息集，可以用于弥补当前车辆的传感器被遮挡，或感知范围之外的道路信息的缺点。然后，对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息。之后，将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池。通过得到添加后数据池，可以同时利用当前车辆的数据(例如，当前车辆车道线信息)和其它车辆的数据(例如，目标车辆道路信息集)作为数据支撑，以进行三维车道线信息的生成。由此，可以用于提高生成的三维车道线信息的准确度。接着，基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合。通过生成局部静态地图，可以进一步将当前车辆的数据和其它车辆的数据转换到同一地图中以便于三维车道线信息的生成。最后，响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。通过引入模板车道地理围栏数据集进行优化处理，可以进一步消除由于难以感知到感知设备视场范围之外、或被障碍物遮挡的道路信息的情况所产生的数据误差，以此，提高生成的三维车道线的准确度。进而，可以提高车辆行驶安全。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是根据本公开的三维车道线信息生成方法的一些实施例的流程图；
[0015]图2是根据本公开的三维车道线信息生成装置的一些实施例的结构示意图；
[0016]图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0018]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0019]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0020]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0021]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0022]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0023]图1示出了根据本公开的三维车道线信息生成方法的一些实施例的流程100。该三维车道线信息生成方法的流程100，包括以下步骤：
[0024]步骤101，获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维车道线信息生成方法，包括：获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；对所述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；将所述目标车辆道路信息集和所述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；基于所述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，所述局部静态地图包括三维车道线信息集合；响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于所述地理围栏数据集，对所述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述目标三维车道线信息集发送至显示终端以供显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通信列表包括目标车辆标识组；以及所述获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集，包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的道路图像；对所述通信列表中的目标车辆标识组中各个目标车辆标识对应的目标车辆终端发出道路信息获取请求，以获取目标车辆道路信息集。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于接收到车辆广播数据，将所述车辆广播数据中的目标车辆标识添加至所述通信列表，得到添加后通信列表，其中，所述添加后通信列表包括添加后目标车辆标识组；建立当前车辆的车辆终端与所述目标车辆标识组中各个目标车辆标识对应的目标车辆终端之间的通信连接，其中，建立通信连接用于获取目标车辆的目标车辆道路信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：将当前车辆的车辆终端与所述目标车辆标识组中各个目标车辆标识对应的目标车辆终端之间时间差确定为时间差集合；将所述时间差集合中不满足预设时间差条件的时间差对应的目标车辆标识从所述目车辆标识组中移除，得到第一移除目标车辆标识组；将当前车辆与所述第一移除目标车辆标识组中各个第一移除目标车辆标识对应的目标车辆之间的距离值确定为距离值集合；将所述距离值集合中不满足预设距离值条件的距离值对应的第一移除目标车辆标识从所述第一移除目车辆标识组中进行移除，得到第二移除目标车辆标识组以完成对所述通信列表的更新。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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