用于车辆运行的方法和用于执行该方法的装置制造方法及图纸

用于车辆运行的方法和用于执行该方法的装置。本发明专利技术涉及用于车辆(1)运行的方法，其中，沿着由车辆(1)所行驶的车道(FS)的车道走向来执行车辆(1)的车道保持调节。根据本发明专利技术，在检测到车道标记时依据所检测到的车道标记来确定车道走向，并且在未检测到车道标记时以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向，其中，执行车辆(1)的粗略定位和车辆(1)的精确定位。此外，本发明专利技术涉及用于执行该方法的装置(4)。法的装置(4)。法的装置(4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆运行的方法和用于执行该方法的装置


[0001]本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分特征的用于车辆运行的方法以及涉及一种用于执行该方法的装置。

技术介绍

[0002]如EP 2 049 521 B1所述，从现有技术中知道了一种司机辅助系统和一种用于在车辆当前所行驶的车道中保持车道时辅助司机的方法。在该方法中，当前车道被识别并且在车辆前方行驶的前车的运动轨迹被确定为目标车道。辅助可以作为基于所测到的当前车道的纯车道相关型辅助或作为基于所确定的目标车道的纯目标相关型辅助或作为基于所测到的当前车道以及所测到的目标车道的混合型辅助进行。在车辆可行驶的整个速度范围内提供辅助。根据车辆当前行驶速度，其中一种辅助类型被定为用以进行辅助的横向运行工作方式。
[0003]DE 10 2010 007 240 A1描述了一种用于确定在第一辆车和第二辆车之间的连接行驶路线的车道走向的方法。第一辆车行驶在第二辆车之前并具有用于确定由其走过的行驶路线的车道走向的车道走向检测机构。对于第一辆车，其所走过的行驶路线的车道走向被确定并且被传输给第二辆车。两辆车之间的连接行驶路线的车道走向通过确定在所传输的车道走向上的第二辆车的位置来确定。
[0004]从DE 10 2015 015 097 A1中公开了一种用于车辆运行的方法。在该方法中，如果在预定时间段结束后识别到放手情况，则向车辆司机发出警告消息。警告消息包括要求司机将至少一只手放在车辆方向盘上的请求。如果在发出警告消息后经过另一段预定时间之后放手情况仍然存在，则激活急停辅助。当急停辅助被激活时，车辆的实际速度随着在至少两个减速阶段中减速而被降低，直到车辆停止或急停辅助被停用。如果在急停辅助激活时车辆实际速度低于预定阈值，则启动警示闪光灯。

技术实现思路

[0005]因此本专利技术的目的是，提出一种相对于现有技术有所改进的用于车辆运行的方法以及一种用于实施该方法的装置。
[0006]根据本专利技术，该目的通过具有权利要求1的特征的用于车辆运行的方法和具有权利要求7的特征的用于执行该方法的装置来完成。
[0007]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
[0008]在根据本专利技术的用于车辆运行的方法中，沿着由车辆所行驶的车道的车道走向来执行车辆的车道保持调节。在检测到车道标记时，依据所检测到的车道标记来确定车道走向，在未检测到车道标记时，基于地图依据数字地图的数据确定车道走向，其中，在数字地图内确定车辆位置以用于基于地图确定车道走向。在这里，“未检测到”不仅是指完全未检测到、也指部分未检测到。为此，针对车辆在数字地图中的粗略定位，确定车辆在数字地图内的粗略位置。所述确定在此利用传统的定位系统、尤其借助全球导航卫星系统(如全球定
位系统)和/或通过针对发射无线电信号的移动无线电杆的三角测量来进行。依据所确定的粗略位置，在数字地图中识别车道、尤其是在所确定的粗略位置的周围区域内的车道部段。针对车辆在数字地图内的精确定位，将车道走向、特别是车道的识别出的部段的走向与车辆所驶过的路段的被记录的走向进行比较。车道走向、特别是车道的识别出的部段的走向与车辆所驶过的路段的被记录的走向的比较尤其通过将车道走向且尤其是车道的识别出的部段的走向与车辆所驶过的路段的被记录的走向交叉相关来进行。因此为了进行比较，有利地将车道走向、特别是车道的识别出的部段的走向与车辆所驶过的路段的被记录的走向交叉相关。在车辆所处的位置，交叉相关表明在识别出的车道部段与车辆所驶过的路段的被记录的走向之间的一致性最高。
[0009]即使在未检测到车道标记时，本专利技术的方法也允许沿着车辆所行驶的车道的车道走向实现车辆的车道保持调节，其中，这随后基于地图进行，即，依据数字地图的数据。这是如此实现的，即，不仅就执行用于车道保持调节而言不够精确地在数字地图内粗略定位车辆，还附加地且尤其基于粗略定位地执行精细定位。通过车辆在数字地图中的精细定位，有利地确定车辆在数字地图中的、特别是在车道之内的、尤其是在车道的识别出的部段之内的当前精细位置。由此可以准确确定车辆位置，由此可以从数字地图准确确定在车辆前方的待进行车道保持调节的车道部段，从而可以高度精确地执行车道保持调节。
[0010]这在车道弯道的情况下尤其有重大意义，因为车辆于是必须借助车道保持调节来准确地沿着弯道走向、即弯曲的车道走向被引导移动，对此可能尤其需要改变车辆转向角，因为如果保持当前转向角，车辆将在弯道出口处朝向弯道内侧的车道边缘地偏离车道，并且在直线转向时车辆将在弯道中朝向弯道外侧的车道边缘地偏离车道。
[0011]因此，车道的弯道被有利地识别为车道部段。因此，该方法、特别是车辆的车道保持调节或至少基于地图依据数字地图的数据对车道走向的确定或至少在数字地图中对车辆的定位或至少在数字地图中对车辆的精细定位借助该方法特别是沿着车辆所行驶的车道的弯曲车道走向来进行，即，在设计为弯道的车道部段中，例如只沿着车辆所行驶的车道的这种弯曲车道走向，即，只在车道的设计为弯道的部段中。
[0012]尤其当车道标记不存在或至少其中一个车道边界标未被清楚检测到、即尤其未检测到车道标记时，结合数字地图的数据基于地图来确定车道走向。
[0013]尤其在急停机动期间、即为了执行急停动作而采用、即执行该方法，此时车辆例如在司机不适合驾驶时在车道保持调节下被刹停。由此允许车辆安全停住而不会危及车辆乘员和/或其它交通参与者。
[0014]“司机不适合驾驶”尤其通过判定司机未对向司机发出的行动请求作出反应来确定。这种行动请求尤其是所谓的放手警告，即，请求再次握住车辆方向盘，或请求接管车辆控制，尤其在自动化、尤其是高度自动化的行驶情况下。“司机未对所发出的行动请求作出反应”可以用作司机不适合驾驶的充分证据。
[0015]因此，在所述方法中，尤其为了根据车辆所行驶的车道的车道走向对车辆的车道保持调节，在检测到车道标记时依据所检测到的车道标记确定车道走向，而在未检测到车道标记时、尤其当车道标记部分或完全不存在或无法被明确检测时基于地图依据数字地图的数据来确定车道走向。在基于地图确定车道走向时，需要确定车辆在数字地图中的位置。为此，例如借助全球导航卫星系统(GNSS)实现车辆粗略定位，并且在数字地图中有利地识
别在粗略定位的车辆位置(即车辆的粗略位置)的周围区域中的车道部段。该车道部段有利地被确定为目标车道。为了精细定位，将如此确定的目标车道的走向与车辆所驶过的路段的记录走向相比较、即校准。在此，该比较有利地通过将目标车道的走向与车辆所驶过的路段的被记录的走向交叉相关来进行。
[0016]根据本专利技术的用于执行该方法的装置包括：调节单元，其设计用于优选除了调节车辆的驱动系和/或制动装置外还调节车辆的至少一个转向装置以便沿车辆所行驶的车道的车道走向对车辆进行车道保持调节；至少一个设计用于检测车道标记的检测单元；数字地图；设计用于从定位系统如全球导航卫星系统或基于无线电信号尤其是移动电话信号的三角测量定位的系统接收信号的接收单元；传感器系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆(1)运行的方法，其中，沿着由车辆(1)所行驶的车道(FS)的车道走向来执行车辆(1)的车道保持调节，其中，在检测到车道标记时依据所检测到的车道标记来确定车道走向，其特征在于，在未检测到车道标记时以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向，其中，车辆(1)在数字地图(2)中按下述方式被定位以便以基于地图的方式确定车道走向，即，
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针对车辆(1)在数字地图(2)中的粗略定位，借助定位系统确定车辆(1)在数字地图(2)中的粗略位置，
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依据所确定的粗略位置，在数字地图(2)中识别车道(FS)、特别是在所确定的粗略位置周围区域中的车道(FS)部段(A)，
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针对车辆(1)在数字地图(2)中的精确定位，将车道(FS)的走向、特别是车道(FS)的识别出的部段(A)的走向与车辆(1)所驶过的路段(WA)的被记录的走向相比较，其中，车道(FS)的走向、尤其是车道(FS)的识别出的部段(A)的走向与车辆(1)所驶过的路段(WA)的被记录的走向的比较通过将车道(FS)的走向、尤其是车道(FS)的识别出的部段(A)的走向与车辆(1)所驶过的路段(WA)的被记录的走向交叉相关来进行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过车辆(1)在数字地图(2)中的精确定位来确定车辆(1)在数字地图(2)中的、特别是在车道(FS)之内的、尤其是在车道(FS)的识别出的部段(A)之内的当前精确位置。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，车道(FS)的弯道(K)被识别为车道(FS)的部段(A)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述车道标记不存在或未被明确检测到时，以基于地图的方式依据数字地图(2)的数据来确定车道走向。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，在急停动作期间执行所述方法，在该急停动作期间，在车辆(1)的司机不适合驾驶时以车道保持调节的方式使车辆(1)刹停。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过判定“司机对发出给司机的行动请求未作出反应”来确定车辆司机不适合驾驶。7.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的装置(4)，其包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：戴姆勒卡车股份公司，
类型：发明
国别省市：