用于自动化车辆的导航系统技术方案

公开了在自动化车辆中使用的多个数字地图的对准。一种用于自动化车辆的导航系统包括物体检测器、第一地图、第二地图和控制器。所述物体检测器指示主车辆附近的多个物体的相对位置。所述第一地图指示由所述物体检测器检测到的第一物体和第二物体。所述第二地图与所述第一地图不同。所述第二地图指示所述第一物体和所述第二物体。所述控制器与所述物体检测器、所述第一地图和所述第二地图通信。控制器被配置成基于第一物体和第二物体的相对位置确定主车辆在第一地图上的第一坐标，基于第一物体和第二物体的相对位置确定主车辆在第二地图上的第二坐标，并基于第一坐标、第二坐标、以及第一物体和第二物体的相对位置对准第一地图和第二地图。地图和第二地图。地图和第二地图。

【技术实现步骤摘要】
用于自动化车辆的导航系统
本专利技术申请是申请号为201810909509.6，申请日为2018年8月10日，名称为“用于自动化车辆的导航系统”的专利技术专利申请的分案申请。


[0001]本公开大体涉及用于自动化车辆的导航系统，并且更具体地涉及基于一个或多个物体的相对位置对准第一地图和第二地图的系统。

技术介绍

[0002]已知自动化车辆可以使用或配备冗余系统以实现某种程度的功能安全性。来自多个源的地图数据通常收集在不同的参考系中，并且必须在使用前对准。这通常是离线程序，它结合了在递送到车辆时产生单一源故障部件的数据。因此，所有地图数据库相对于世界GPS坐标可以未对准，但应相对准确，以确保用于自动化驾驶。

技术实现思路

[0003]本文描述的是利用车载传感器通过使用来自每个地图的定位物体来确定主车辆在多个数字地图上的位置的系统，该定位物体基于感知传感器和误差的统计分析被确定为相同的物体。当不能对准多个相对数据库时，系统拒绝用于对准的物体的实例，使得车辆在两个数据库上相对于第二感知物体(例如车道标记)定位在误差阈值内，例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对准第一地图(24)和第二地图(30)的方法，所述方法由控制器(36)执行并且包括：从物体检测器(18)接收主车辆(12)附近的第一物体(26)和第二物体(28)的相对位置(20)；基于所述第一物体(26)和所述第二物体(28)的所述相对位置(20)，确定所述第一地图(24)上的所述主车辆(12)相对于参考坐标(34)的第一坐标(40)；基于所述第一物体(26)和所述第二物体(28)的所述相对位置(20)，确定所述第一地图(24)上的所述主车辆(12)相对于参考坐标(34)的第二坐标(50)；基于所述第一坐标(40)、所述第二坐标(50)以及所述第一物体(26)与所述第二物体(28)的相对位置(20)，确定相对于所述参考坐标(34)的三维的偏移和旋转；以及基于所述偏移和旋转对准所述第一地图(24)和所述第二地图(30)。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器(36)位于导航系统(10)内。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述导航系统(10)在主车辆(12)内。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主车辆(12)是自动化车辆。5.如任一前述权利要求所述的方法，其特征在于，所述三维包括X轴、Y轴和Z轴。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述旋转包括围绕所述X轴的旋转。7.如任一前述权利要求所述的方法，其特征在于，所述旋转包括所述主车辆(12)的航向的差异。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述航向的差异基于罗盘读数。9.如任一前述权利要求所述的方法，其特征在于，所述相对位置(20)包括到所述第一物体(26)的第一距离(42)和第一方向(44)、以及到所述第二物体(28)的第二距离(46)和第二方向(48)。10.如任一前述权利要求所述的方法，其特征在于，确定所述偏移和所述旋转是响应于确定所述第一坐标(40)和所述第二坐标(50)相差小于误差阈值(52)。11.如权利要求10所述的方法，还包括：响应于确定所述第一坐标(40)和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：