定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。定位方法，包括：根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；根据所述参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。该定位方法可以实现车道级定位。该定位方法可以实现车道级定位。该定位方法可以实现车道级定位。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]为了使汽车能够实现一定程度的智能驾驶，提高驾驶安全性，汽车的某些车型会配置高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance Systems)。为了使ADAS能够更好地提供服务，车道级定位功能，即定位出汽车行驶的车道，成为不可或缺的重要功能。
[0003]现有技术中，基于实时动态载波相位差分(即RTK，Real
‑
time kinematic)定位技术和车道级地图数据可以实现车道级定位和导航，但实际上，RTK定位技术需要汽车配备支持RTK定位能力的硬件，这限制了基于RTK的车道级定位技术的普及。因此，提供不受硬件配置限制的、能够实现车道级定位的定位技术是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，以至少部分解决上述问题。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；根据所述参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。
[0006]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：融合定位模块，用于根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；视觉识别模块，用于根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；车道匹配模块，用于根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；车道识别模块，用于根据参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。
[0007]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的定位方法对应的操作。
[0008]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。
[0009]根据本申请实施例提供的定位方案，利用状态传感器融合确定参考位置，并结合道路级地图数据、车道级地图数据和映射关系数据，获得参考位置匹配的道路，此外，根据
道路图像获得实际所在环境的车道识别信息，将车道识别信息与车道静态信息进行匹配，从而确定目标对象所处的车道，这样既实现了车道级定位，又无需基站等硬件设备，不仅减少了成本，而且避免了通信延迟，而且由于基于多状态传感器的状态检测数据和道路图像进行定位，提升了鲁棒性，确保在卫星信号丢失的情况下也可以获得较为准确的车道级定位。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1A为根据本申请实施例一的一种定位方法的步骤流程图；
[0012]图1B为图1A所示实施例中的一种场景示例的示意图；
[0013]图2A为根据本申请实施例二的一种定位方法的步骤流程图；
[0014]图2B为图2A所示实施例中的一种位置变化的示意图；
[0015]图3为根据本申请实施例三的一种定位装置的结构框图；
[0016]图4为根据本申请实施例五的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0017]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0018]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0019]实施例一
[0020]参照图1A，示出了本申请实施例一的定位方法的步骤流程图。
[0021]在本实施例中，该方法包括以下步骤：
[0022]步骤S102：根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置。
[0023]状态传感器包括卫星定位传感器、陀螺仪、加速度计和轮速计中至少之一。陀螺仪和加速度计构成惯性坐标系(IMU)。
[0024]其中，状态传感器的状态检测数据包括卫星定位位置、陀螺仪检测的目标对象的角速度、加速度计检测的目标对象的加速度、以及轮速计检测的轮速。
[0025]在一种可行方式中，目标对象的参考位置通过对卫星定位位置、角速度、加速度和轮速中的两个或两个以上进行融合确定，根据需要还可以结合地图数据。采用多传感器的状态检测数据融合的方式不仅可以提升参考位置的准确性，而且保证在缺少部分的状态检测数据时也可以较为准确地确定参考位置，从而提升了鲁棒性。
[0026]例如，在卫星信号不好的位置，无法获得准确的卫星定位位置时，可以通过角速度、加速度和轮速等确定较为准确的目标对象的参考位置。
[0027]步骤S104：根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶所在道路的车道识别信息。
[0028]道路图像可以是目标对象上搭载的图像采集装置拍摄的图像。图像采集装置可以是设置在目标对象上的移动终端上安装的相机，也可以是目标对象自身搭载的相机等。
[0029]通过对道路图像进行图像识别，可以获得目标对象所在道路的车道识别信息。车道识别信息包括但不限于：目标对象行驶道路的左数车道数、右数车道数、左数车道数的置信度和右数车道数的置信度。此外，车道识别信息还包括车道线的线型、车道线颜色和车道线相对目标对象的表达式等。其中，车道线相对目标对象的表达式可以以目标对象所在参考位置为原点，以车道线的延伸方向为y轴，以垂直y轴的方向为x轴，确定车道线的表达式，以该表达式指示目标对象在车道内的位置。
[0030]步骤S106：根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息。
[0031]道路级地图数据，例如为标精地图(SD map，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：根据所述目标对象搭载的状态传感器输出的状态检测数据，确定目标对象的参考位置；根据所述目标对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，识别出目标对象行驶道路的车道识别信息；根据所述参考位置、道路级地图数据、车道级地图数据和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息；根据所述参考位置匹配的道路包含车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述参考位置、道路级地图数据、和道路与车道的映射关系数据，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道静态信息，包括：将所述参考位置与所述道路级地图数据中的道路进行地图匹配，获得所述参考位置匹配的道路；基于所述匹配的道路通过所述映射关系数据指示的所述道路级地图数据与所述车道级地图数据的映射关系数据，在所述车道级地图数据中，确定所述参考位置匹配的道路包含的车道的车道静态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道识别信息包括目标对象匹配的道路的左数车道数、右数车道数、左数车道数的置信度和右数车道数的置信度，所述根据所述参考位置匹配的道路的车道静态信息和所述行驶道路的车道识别信息，确定所述目标对象所处的车道，包括：从所述车道识别信息的左数车道数的置信度和所述右数车道数的置信度中，确定上限置信度和下限置信度；将所述下限置信度与第一设定阈值进行比较，以及判断所述左数车道数和所述右数车道数的和是否等于所述车道静态信息包含的总车道数；若确定所述下限置信度大于所述第一设定阈值，且所述左数车道数和所述右数车道数的和等于所述总车道数，则将所述左数车道数指示的车道作为所述目标对象所处的车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述下限置信度小于或等于所述第一设定阈值，和/或，所述左数车道数和所述右数车道数的和与所述车道静态信息中指示的总车道数不相等，则所述方法进一步包括：将所述上限置信度与第二设定阈值进行比较，所述第二设定阈值大于所述第一设定阈值；若所述上限置信度大于所述第二设定阈值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋宇，李江涛，
申请(专利权)人：阿里巴巴中国有限公司，
类型：发明
国别省市：