车道位置调整方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了车道位置调整方法、装置、设备及存储介质，涉及车联网技术领域、智能驾驶技术领域、车辆定位技术领域。具体实现方案为：获取车辆的定位信息和车辆的感知车道线数据；根据地图数据和定位信息，对车辆所在的道路场景进行识别，地图数据包括多个子道路段的拓扑数据；若识别道路场景为预警场景，则根据道路场景对感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置。因此，在预警场景下对感知车道线数据进行矫正，以提高感知车道线数据的准确性，进而提高车辆的车道位置的定位准确性。进而提高车辆的车道位置的定位准确性。进而提高车辆的车道位置的定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
车道位置调整方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
中的车联网
、智能驾驶
、车辆定位
，尤其涉及一种车道位置调整方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在道路上对车辆的精确定位是实现智能驾驶的关键，尤其是实现自动驾驶的前提。作为车辆精确定位的方式之一，车辆的车道级定位依赖于高清地图和车辆上传感终端比如摄像头采集到的车道线感知数据，能够定位到车辆具体所在的车道，获得厘米级的定位精度。
[0003]在地图制作过程中，通常将道路数据分割为多个子道路段。在进行车道级定位时，基于车辆视觉(例如基于车辆上摄像头采集的图像)提取车道线数据，将提取的车道线数据与地图中相应子道路段的车道线数据进行匹配，得到车辆的车道级定位结果。
[0004]然而，基于车辆视觉提取的车道线数据与地图中子道路段的车道线数据的匹配效果容易受环境影响，尤其在复杂场景下，两者容易出现误匹配或者数据的相互冲突，影响车辆的车道级定位的准确性。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种车道位置调整方法、装置、设备及存储介质。
[0006]根据本申请的第一方面，提供了一种车道位置调整方法，包括：
[0007]获取车辆的定位信息和所述车辆的感知车道线数据；
[0008]根据地图数据和所述定位信息，对所述车辆所在的道路场景进行识别，所述地图数据包括多个子道路段的拓扑数据；
[0009]若识别所述道路场景为预警场景，则根据所述道路场景对所述感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置。
[0010]根据本申请的第二方面，提供了一种车道位置调整装置，包括：
[0011]获取单元，用于获取车辆的定位信息和所述车辆的感知车道线数据；
[0012]识别单元，用于根据地图数据和所述定位信息，对所述车辆所在的道路场景进行识别，所述地图数据包括多个子道路段的拓扑数据；
[0013]校正单元，用于若识别所述道路场景为预警场景，则根据所述道路场景对所述感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置。
[0014]根据本申请的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面所述的方法。
[0018]根据本申请的第四方面，本申请提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可
读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述第一方面所述的方法。
[0019]根据本申请的第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
[0020]根据本申请的第六方面，本申请提供了一种车辆，包括车体，所述车体的中控设备包括如第三方面所述的电子设备。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0023]图1为本申请实施例适用的一种应用场景的示意图；
[0024]图2为本申请的一实施例提供的车道位置调整方法的流程示意图；
[0025]图3为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的流程示意图；
[0026]图4为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的流程示意图；
[0027]图5为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的流程示意图；
[0028]图6(a)为本申请的另一实施例提供的道路汇入示意图一；
[0029]图6(b)为本申请的另一实施例提供的道路汇入示意图二；
[0030]图7(a)为本申请的另一实施例提供的道路汇出示意图一；
[0031]图7(b)为本申请的另一实施例提供的道路汇出示意图二；
[0032]图8为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的结构示意图；
[0033]图9为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的结构示意图；
[0034]图10为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的结构示意图；
[0035]图11为本申请的另一实施例提供的车辆位于导流区域的示意图；
[0036]图12为本申请的另一实施例提供的车道位置调整方法的结构示意图；
[0037]图13为本申请的另一实施例提供的汇入/汇出口场景的示意图；
[0038]图14为本申请的一实施例提供的车道位置调整装置的结构示意图；
[0039]图15为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0040]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0041]车辆的车道级定位是指对车辆所在的车道位置进行定位。在确定车辆在道路上的车道位置的过程中，需要先获取电子地图的地图数据和获取车辆上传感终端比如摄像头采集的车道线感知数据，再将地图数据和车道线感知数据进行车道线的匹配，基于匹配结果来确定车辆所在的车道位置。
[0042]在制作电子地图的地图数据时，通常将道路分割为多个子道路段，尤其是将复杂道路场景下的道路分割为多个子道路段。因此，电子地图的地图数据中包括多个子道路段
的车道线数据和拓扑数据，子道路段的车道线数据比如包括该子道路段中车道线的数量、车道线的经纬度位置等，子道路段的拓扑数据包括与该子道路段连通的其它子道路段的相关信息。
[0043]在将地图数据和车道线感知数据进行车道线的匹配时，需要将地图数据中车辆所在子道路段的车道线数据与车道线感知数据进行匹配。例如，在地图数据中车辆所在的子道路段一共有五条车道线，在车道线感知数据中车辆的左侧有两条车道线、且右侧有三条车道线，则可以确定车辆位于当前子道路段从左至右的第二个车道内。
[0044]然而，在复杂道路场景下车辆上的传感终端的视场可能覆盖多个子道路段，换句话说，车辆上的传感终端除了采集到车辆所在子道路段的车道线数据，还可能采集到车辆所在子道路段周围的子道路段的车道线数据。此时，将地图数据中车辆所在子道路段的车道线数据与车道线感知数据进行匹配，会出现地图数据中车辆所在子道路段的车道线数量与车道线感知数据中的车道线数量冲突的现象，导致地图数据中车辆所在子道路段的车道线数据与车道线感知数据匹配错误，进而导致得到的车道位置错误。
[0045本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道位置调整方法，所述方法包括：获取车辆的定位信息和所述车辆的感知车道线数据；根据地图数据和所述定位信息，对所述车辆所在的道路场景进行识别，所述地图数据包括多个子道路段的拓扑数据；若识别所述道路场景为预警场景，则根据所述道路场景对所述感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置。2.根据权利要求1所述的方法，所述对所述车辆所在的道路场景进行识别，包括：在搜索距离内，在所述地图数据中获取所述定位信息所在的第一子道路段的拓扑数据和第二子道路段的拓扑数据，所述第二子道路段为与所述第一子道路段连通的子道路段；根据所述第一子道路段的拓扑数据和所述第二子道路段的拓扑数据确定所述车辆所在的道路场景。3.根据权利要求2所述的方法，所述识别所述道路场景为预警场景，包括：若确定所述道路场景满足设定的道路拓扑关系，则将所述道路场景确定为预警场景。4.根据权利要求3所述的方法，所述识别所述道路场景为预警场景，还包括：若所述道路场景不满足所述道路拓扑关系，但所述搜索距离小于设定的距离阈值，则增大所述搜索距离；在增大后的搜索距离内，在所述地图数据中获取与所述第二子道路段连通的子道路段的拓扑数据；根据所述第二子道路段的拓扑数据和与所述第二子道路段连通的子道路段的拓扑数据，重新确定所述车辆所在的道路场景；若重新确定的道路场景满足所述道路拓扑关系，则将所述道路场景确定为所述预警场景。5.根据权利要求3所述的方法，所述道路拓扑关系包括：道路汇入关系，所述确定所述道路场景满足设定的道路拓扑关系，包括：根据所述第一子道路段的拓扑数据和所述第二子道路段的拓扑数据，若确定所述第一子道路段有一个子节点且所述第一子道路段的子节点有两个父节点，则确定所述道路场景满足道路汇入关系；其中，一个子道路段为一个节点。6.根据权利要求3所述的方法，所述道路拓扑关系包括：道路汇出关系，所述确定所述道路场景满足设定的道路拓扑关系，包括：根据所述第一子道路段的拓扑数据和所述第二子道路段的拓扑数据，若确定所述第一子道路段有一个父节点且所述第一子道路段的父节点有两个子节点，则确定所述道路场景满足道路汇出关系；其中，一个子道路段为一个节点。7.根据权利要求3
‑
6任一项所述的方法，所述识别所述道路场景为预警场景，还包括：根据所述道路场景所满足的道路拓扑关系，确定第三子道路段，所述第三子道路段为与所述第一子道路段相关联的汇入子道路段或者汇出子道路段；若所述第三子道路段与所述第一子道路段之间的相对距离大于设定的预警距离，则确定所述道路场景为非预警场景。
8.根据权利要求7所述的方法，所述识别所述道路场景为预警场景，还包括：若所述第三子道路段与所述第一子道路段之间的相对距离小于等于所述预警距离，确定所述第三子道路段与所述第一子道路段之间是否存在软隔离；若所述第三子道路段与所述第一子道路段之间不存在软隔离，则将所述道路场景确定为非预警场景。9.根据权利要求8所述的方法，所述预警场景包括压导流区域场景，所述识别所述道路场景为预警场景，还包括：若所述第三子道路段与所述第一子道路段之间存在软隔离，则确定所述第一子道路段与所述车辆的相对位置和所述第三子道路段与所述车辆的相对位置；若根据所述第一子道路段与所述车辆的相对位置和所述第三子道路段与所述车辆的相对位置确定所述车辆位于导流区域，则确定所述道路场景为所述压导流区域场景。10.根据权利要求9所述的方法，所述根据所述第一子道路段与所述车辆的相对位置和所述第三子道路段与所述车辆的相对位置确定所述车辆位于导流区域，包括：若所述第一子道路段中所有车道线都位于所述车辆左侧或右侧中的一侧、且所述第三子道路段中所有车道线都位于所述车辆左侧或右侧中的另一侧，则确定所述车辆位于导流区域。11.根据权利要求9所述的方法，所述预警场景还包括汇入/汇出口场景，所述识别所述道路场景为预警场景，还包括：若根据所述第一子道路段与所述车辆的相对位置和所述第三子道路段与所述车辆的相对位置确定所述车辆不位于导流区域，则确定所述道路场景为所述汇入/汇出口场景。12.根据权利要求11所述的方法，所述根据所述道路场景对所述感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置，包括：若所述道路场景为所述汇入/汇出口场景，则在所述地图数据中获取所述第一子道路段的车道线数据；根据所述第三子道路段与所述车辆之间的相对位置和所述第一子道路段的车道线数据，对所述感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置。13.一种车道位置调整装置，所述装置包括：获取单元，用于获取车辆的定位信息和所述车辆的感知车道线数据；识别单元，用于根据地图数据和所述定位信息，对所述车辆所在的道路场景进行识别，所述地图数据包括多个子道路段的拓扑数据；校正单元，用于若识别所述道路场景为预警场景，则根据所述道路场景对所述感知车道线数据进行校正以确定所述车辆的车道位置。14.根据权利要求13所述的装置，所述识别单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨鹏斌，杨洋，张建旭，陈文龙，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：