一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法技术

本发明专利技术提供一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，包括：采集车辆行驶时的DR数据及视频，将DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，中精度地图及高精度地图分别输出对应的车道信息；提取视频中的车道信息；将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；遍历DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。本发明专利技术通过评估中精度地图与高精度地图之间精度差距，以评估其可用性。用性。用性。

【技术实现步骤摘要】
一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶用地图数据处理
，更具体地，涉及一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度地图能够有效提高自动驾驶的运作范围，提高系统安全性的观点目前已经被业界广泛认同。虽然高精度地图提供的车道信息能够达到厘米级的精度，但是由于其高额的采集成本以及难以覆盖到高速道路以外的领域，目前还未能够实现大规模的商用落地。
[0003]另一方面，基于标准地图生成的中精度地图数据虽然很好地解决了成本和道路覆盖率的问题，但是精度上必然达不到高精度地图的水准。那么如何能够说明中精度地图和高精度地图之间的精度差距，差距能否接受或通过其他手段弥补就成为了商用落地的关键。
[0004]因此，有必要设计一种用于有效评估待测的中精度地图与标准的高精度地图之间精度差距的方法，以验证该中精度地图的精度是否能达到预期的使用要求。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法、系统、电子设备及存储介质，利用了车辆行驶过程中收集的DR(航迹推算轨迹点)数据，将其分别定位到中精度地图以及高精度地图中得到对应的车道信息，通过判断车道属性的一致性，来评估待测的中精度地图与标准的高精度地图之间精度差距，以确认该中精度地图的精度是否能达到预期的使用要求。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，包括：
[0007]采集车辆行驶时的DR数据以及视频，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出各自匹配出的车道中心线对应的车道信息；提取所述视频中的车道信息；
[0008]将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；
[0009]遍历所述DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。
[0010]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0011]可选的，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出
各自匹配出的车道中心线对应的车道信息，包括：
[0012]将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中，获取每个轨迹点在中精度地图以及高精度地图中分别对应的位置信息，所述位置信息包括所述轨迹点的坐标与高度；
[0013]根据轨迹点的坐标，对当前轨迹点与相邻轨迹点连线，分别计算所述连线与全部车道中心线的夹角，初次筛选得到所述夹角小于夹角阈值的车道中心线；
[0014]分别计算初次筛选得到的车道中心线的高度与当前轨迹点的高度的高度差，进行第二次筛选得到所述高度差小于高度差阈值的车道中心线；
[0015]以当前轨迹点的坐标为球心，以距离阈值为最大半径形成球状范围，对第二次筛选得到的车道中心线进行第三次筛选，得到与所述球状范围有交集的车道中心线；
[0016]将当前轨迹点为起点向第三次筛选得到的车道中心线分别作垂线以得到对应的垂距，进行第四次筛选得到垂距最小的车道中心线作为匹配出的当前轨迹点所属车道的车道中心线；
[0017]从中精度地图中抽取匹配出的车道中心线对应的车道信息并输出，从高精度地图中抽取匹配出的车道中心线对应的车道信息并输出。
[0018]可选的，所述中精度地图中的车道信息以及高精度地图中的车道信息分别以日志的形式输出，读取中精度地图的日志以及高精度地图的日志，即可获取关于当前轨迹点的车道信息。
[0019]可选的，所述车道信息至少包括车道总数、车辆所在的车道数、车道类型、分叉/汇入道路地点中的任意一项或多项。
[0020]可选的，所述车道类型为分歧道、合流道或本线中的任意一项。
[0021]可选的，所述将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；包括：
[0022]将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，若得到的结果A为不一致，则判定当前轨迹点对应的中精度地图数据不合格，若得到的结果A为一致，将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，若得到的结果B为不一致，则判定当前轨迹点对应的中精度地图数据一致性不合格，若得到的结果B为一致，则判定当前轨迹点对应的中精度地图数据一致性合格。
[0023]可选的，所述遍历所述DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率，包括：
[0024]依次计算所述DR数据中的全部轨迹点对应到中精度地图、高精度地图以及视频中的数据一致性是否合格，将数据一致性合格的轨迹点数量除以轨迹点的总数，得到中精度地图的数据一致率。
[0025]根据本专利技术的第二方面，提供一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的系统，包括：数据处理模块、初步判断模块和综合评估模块，其中：
[0026]数据处理模块，用于采集车辆行驶时的DR数据以及视频，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出各自匹配出的车道中心线对应的车道信
息；提取所述视频中的车道信息；
[0027]初步判断模块，用于将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；
[0028]综合评估模块，用于遍历所述DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。
[0029]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法的步骤。
[0030]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法的步骤。
[0031]本专利技术提供的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法、系统、电子设备及存储介质，其利用车辆行驶过程中收集的DR(航迹推算轨迹点)数据，将DR数据的每个轨迹点分别定位到高精度地图和中精度地图当中，利用定位的坐标位置和周边车道中心线的垂距，高度以及轨迹方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，包括：采集车辆行驶时的DR数据以及视频，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出各自匹配出的车道中心线对应的车道信息；提取所述视频中的车道信息；将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；遍历所述DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。2.根据权利要求1所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出各自匹配出的车道中心线对应的车道信息，包括：将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中，获取每个轨迹点在中精度地图以及高精度地图中分别对应的位置信息，所述位置信息包括所述轨迹点的坐标与高度；根据轨迹点的坐标，对当前轨迹点与相邻轨迹点连线，分别计算所述连线与全部车道中心线的夹角，初次筛选得到所述夹角小于夹角阈值的车道中心线；分别计算初次筛选得到的车道中心线的高度与当前轨迹点的高度的高度差，进行第二次筛选得到所述高度差小于高度差阈值的车道中心线；以当前轨迹点的坐标为球心，以距离阈值为最大半径形成球状范围，对第二次筛选得到的车道中心线进行第三次筛选，得到与所述球状范围有交集的车道中心线；将当前轨迹点为起点向第三次筛选得到的车道中心线分别作垂线以得到对应的垂距，进行第四次筛选得到垂距最小的车道中心线作为匹配出的当前轨迹点所属车道的车道中心线；从中精度地图中抽取匹配出的车道中心线对应的车道信息并输出，从高精度地图中抽取匹配出的车道中心线对应的车道信息并输出。3.根据权利要求1或2所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述中精度地图中的车道信息以及高精度地图中的车道信息分别以日志的形式输出，读取中精度地图的日志以及高精度地图的日志，即可获取关于当前轨迹点的车道信息。4.根据权利要求1或2所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述车道信息至少包括车道总数、车辆所在的车道数、车道类型、分叉/汇入道路地点中的任意一项或多项。5.根据权利要求4所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：程德心，陈瀚伟，顿凯，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：