基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取高精度地图，并从所述高精度地图中确定多个车道区间面和各车道区间面的车道信息；基于差分全球定位系统获得车辆的当前车辆位置点；基于所述当前车辆位置点从所述多个车道区间面中确定出所述当前车辆位置点所在的目标区间面集合，所述区间面集合包括至少一个目标区间面；基于所述车道信息从所述至少一个目标区间面中确定所述当前车辆位置点所在的目标车道。本发明专利技术提高了对车辆进行匹配定位的准确性和效率。和效率。和效率。

【技术实现步骤摘要】
基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及高精地图匹配
，具体涉及一种基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]高精定位与高精地图匹配一直都是自动驾驶领域的热门话题。能准确的定位出车辆的所在车道以及在车道上的相对位置是后续进行路径规划、交通预警、交通管控等业务的基础。
[0003]现有技术中，高精定位和高精地图的匹配有两种方式，一种方式是求距离高精定位点最近的一条线，与高精地图进行匹配。另一种方式是采用隐马尔可夫的方法进行匹配，即：通过概率的推断实现匹配。
[0004]现有技术存在以下问题：仅求距离高精定位点最近的一条线作为匹配结果，会导致匹配结果有误，且由于路口处多个车道会重叠，进而导致这种方式在路口处会产生较大误差。由于隐马尔可夫的方法是通过概率的推断进行匹配，概率存在误差，因此，会导致匹配结果准确定不高。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种基于高精度地图的车道匹配定位方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中存在的不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度地图的车道匹配定位方法，其特征在于，包括：获取高精度地图，并从所述高精度地图中确定多个车道区间面和各车道区间面的车道信息；基于差分全球定位系统获得车辆的当前车辆位置点；基于所述当前车辆位置点从所述多个车道区间面中确定出所述当前车辆位置点所在的目标区间面集合，所述区间面集合包括至少一个目标区间面；基于所述车道信息从所述至少一个目标区间面中确定所述当前车辆位置点所在的目标车道。2.根据权利要求1所述的基于高精度地图的车道匹配定位方法，其特征在于，所述当前车辆位置点包括起步位置点和行进位置点，所述车道区间信息包括车道区间连续关系，所述目标区间面集合包括起步目标区间面集合和行进目标区间面集合；所述基于所述当前车辆位置点从所述多个车道区间面中确定出所述当前车辆位置点所在的目标区间面集合，包括：当所述当前车辆位置点为所述起步位置点时，基于所述起步位置点从所述多个车道区间面中确定出所述起步位置点所在的起步目标区间面集合；当所述当前车辆位置点为所述行进位置点时，判断所述行进位置点是否位于所述起步目标区间面集合内；若所述行进位置点位于所述起步目标区间面集合内，则所述起步目标区间集合为所述行进目标区间面集合；若所述行进位置点不位于所述起步目标区间面集合内，则根据所述车道区间连续关系和所述起步目标区间面集合获得连续目标区间面集合，并判断所述行进位置点是否位于所述连续目标区间面集合内；若所述行进位置点位于所述连续目标区间面集合内，则所述连续目标区间集合为所述行进目标区间面集合；若所述行进位置点不位于所述连续目标区间面集合内，则基于所述行进位置点从所述多个车道区间面中确定出所述行进位置点所在的行进目标区间面集合。3.根据权利要求1所述的基于高精度地图的车道匹配定位方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆位置点从所述多个车道区间面中确定出所述当前车辆位置点所在的目标区间面集合，包括：基于所述车道区间面确定所述车道区间面的沿预设方向的外接矩形；基于预设的面内判别算法判断所述当前车辆位置点是否位于外接矩形内；当所述当前车辆位置点位于所述外接矩形内时，所述外接矩形所对应的所述车道区间面为所述目标区间面。4.根据权利要求2所述的基于高精度地图的车道匹配定位方法，其特征在于，所述目标区间面包括至少一个车道中心线，所述车道信息包括与所述至少一个车道中心线对应的至少一个车道区间；所述基于所述车道信息从所述至少一个区间面中确定所述当前车辆位置点所在的目标车道，包括：确定所述当前车辆位置点与所述至少一个车道中心线中各车道中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡雨伦，吴则刚，邱志军，任学锋，安德玺，
申请(专利权)人：华砺智行武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：