本发明专利技术公开了一种车辆精准位置获取方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法包括：在车辆的自动驾驶过程中，获取所述车辆在高精地图中的地图路标元素，并计算所述车辆在所述高精地图中与所述地图路标元素之间的相对位置信息；实时获取道路上与所述地图路标元素对应的道路路标元素，并计算所述车辆与所述道路路标元素之间的实际相对位置信息；判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值；若是，则根据所述实际相对位置信息对所述相对位置信息进行调整，以获取所述车辆在所述高精地图上的精准位置。本发明专利技术解决了现有技术中车辆在经过定位信号较弱或者无定位信号的路段时车辆定位不准确的问题。准确的问题。准确的问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆精准位置获取方法、系统、可读存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆精准位置获取方法、系统、可读存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，无人驾驶汽车(以下简称无人车)是一种智能汽车，可以基于车载导航系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路，车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。而定位技术是车载导航系统的一个关键技术，只有精准地获取到无人车的定位信息，才能够进行无人车的驾驶控制。。
[0003]高精地图是自动驾驶的核心技术，作为先验信息供车辆进行定位车辆可以通过高精地图实时获取自身的定位信息。目前，现有的无人车定位方式，主要是通过车载的全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)进行定位，进而根据无人车的定位信息，无实现对无人车的驾驶操控。然而，无人车在经过GPS定位信号较弱或者无定位信号的路段时，可能会出现车辆定位不准确的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆精准位置获取方法、系统、可读存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在经过定位信号较弱或者无定位信号的路段时车辆定位不准确的问题。
[0005]本专利技术实施例是这样实现的：一种车辆精准位置获取方法，所述方法包括：
[0006]在车辆的自动驾驶过程中，获取所述车辆在高精地图中的地图路标元素，并计算所述车辆在所述高精地图中与所述地图路标元素之间的相对位置信息；
[0007]实时获取道路上与所述地图路标元素对应的道路路标元素，并计算所述车辆与所述道路路标元素之间的实际相对位置信息；
[0008]判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值；
[0009]若是，则根据所述实际相对位置信息对所述相对位置信息进行调整，以获取所述车辆在所述高精地图上的精准位置。
[0010]进一步地，上述车辆精准位置获取方法，其中，其特征在于，所述判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值的步骤之后还包括：
[0011]根据所述相对位置信息与所述实际相对位置信息判断所述车辆在所述高精地图上的位置与所述车辆在道路上的位置之间的距离是否满足预设的距离阈值；
[0012]若否，则通过组合导航和轮速计进行轨迹推算获取所述车辆在所述高精地图上的当前位置。
[0013]进一步地，上述车辆精准位置获取方法，其中，所述实时获取道路上与所述地图路标元素对应的道路路标元素，并计算所述车辆与所述道路路标元素之间的实际相对位置信
息的步骤包括：
[0014]获取道路上的路标元素，根据所述地图路标元素对所述路标元素进行匹配以获取与所述地图路标元素对应的道路路标元素。
[0015]进一步地，上述车辆精准位置获取方法，其中，所述道路上设有多个定位标识，所述判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值的步骤之后还包括：
[0016]判断所述定位信号值低于信号阈值的持续时间是否长于预设时间阈值；
[0017]若是，获取连续两帧图像中所述定位标识的位置信息以及所述车辆的位姿信息，确定所述车辆的位置信息。
[0018]进一步地，上述车辆精准位置获取方法，其中，所述获取连续两帧图像中所述定位标识的位置信息以及所述车辆的位姿信息，确定所述车辆的位置信息的步骤之后还包括：
[0019]根据所述车辆的位置信息对所述相对位置信息进行调整，以获取所述车辆在所述高精地图上的精准位置。
[0020]本专利技术的另一个目的在于提供一种车辆精准位置获取系统，所述系统包括：
[0021]相对位置信息获取模块，用于在车辆的自动驾驶过程中，获取所述车辆在高精地图中的地图路标元素，并计算所述车辆在所述高精地图中与所述地图路标元素之间的相对位置信息；
[0022]实际相对位置信息获取模块，用于实时获取道路上与所述地图路标元素对应的道路路标元素，并计算所述车辆与所述道路路标元素之间的实际相对位置信息；
[0023]信号值判断模块，用于判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值；
[0024]第一调整模块，用于当判断所述车辆的定位信号值低于信号阈值时根据所述实际相对位置信息对所述相对位置信息进行调整，以获取所述车辆在所述高精地图上的精准位置。
[0025]进一步地，上述车辆精准位置获取系统，其中，所述系统还包括：
[0026]距离判断模块，用于根据所述相对位置信息与所述实际相对位置信息判断所述车辆在所述高精地图上的位置与所述车辆在道路上的位置之间的距离是否满足预设的距离阈值；
[0027]推算模块，用于当判断到所述车辆在所述高精地图上的位置与所述车辆在道路上的位置之间的距离满足预设的距离阈值是，通过组合导航和轮速计进行轨迹推算获取所述车辆在所述高精地图上的当前位置。
[0028]进一步地，上述车辆精准位置获取系统，其中，所述实际相对位置信息获取模块包括：
[0029]匹配单元，用于获取道路上的路标元素，根据所述地图路标元素对所述路标元素进行匹配以获取与所述地图路标元素对应的道路路标元素。
[0030]进一步地，上述车辆精准位置获取系统，其中，所述系统还包括：
[0031]时间判断模块，用于判断所述定位信号值低于信号阈值的持续时间是否长于预设时间阈值；
[0032]位置确定模块，用于当判断到所述定位信号值低于信号阈值的持续时间长于预设时间阈值时获取连续两帧图像中所述定位标识的位置信息以及所述车辆的位姿信息，确定所述车辆的位置信息。
[0033]进一步地，上述车辆精准位置获取系统，其中，所述系统还包括：
[0034]第二调整模块，根据所述车辆的位置信息对所述相对位置信息进行调整，以获取所述车辆在所述高精地图上的精准位置。
[0035]本专利技术实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0036]本专利技术实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
[0037]本专利技术实施例，通过在车辆行驶过程中，实时获取车辆在高精地图上与地图路标元素的位置信息以及车辆在实际道路上与和该地图路标元素对应的道路路标元素之间实际相对位置信息，在弱定位信号的情况下，通过相对位置信息与实际相对位置信息进行结合以获取车辆在高精地图上的准确位置，解决了现有技术中车辆在经过定位信号较弱或者无定位信号的路段时车辆定位不准确的问题。
附图说明
[0038]图1为本专利技术第一实施例中车辆精准位置获取方法的流程图；
[0039]图2为本专利技术第二实施例中车辆精准位置获取方法的流程图；
[0040]图3为本专利技术第三实施例中车辆精准位置系统的结构框图。
[0041]如下具体实施方式将结合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆精准位置获取方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆的自动驾驶过程中，获取所述车辆在高精地图中的地图路标元素，并计算所述车辆在所述高精地图中与所述地图路标元素之间的相对位置信息；实时获取道路上与所述地图路标元素对应的道路路标元素，并计算所述车辆与所述道路路标元素之间的实际相对位置信息；判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值；若是，则根据所述实际相对位置信息对所述相对位置信息进行调整，以获取所述车辆在所述高精地图上的精准位置。2.根据权利要求1所述的车辆精准位置获取方法，其特征在于，所述判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值的步骤之后还包括：根据所述相对位置信息与所述实际相对位置信息判断所述车辆在所述高精地图上的位置与所述车辆在道路上的位置之间的距离是否满足预设的距离阈值；若否，则通过组合导航和轮速计进行轨迹推算获取所述车辆在所述高精地图上的当前位置。3.根据权利要求1所述的车辆精准位置获取方法，其特征在于，所述实时获取道路上与所述地图路标元素对应的道路路标元素，并计算所述车辆与所述道路路标元素之间的实际相对位置信息的步骤包括：获取道路上的路标元素，根据所述地图路标元素对所述路标元素进行匹配以获取与所述地图路标元素对应的道路路标元素。4.根据权利要求1所述的车辆精准位置获取方法，其特征在于，所述道路上设有多个定位标识，所述判断所述车辆的定位信号值是否低于信号阈值的步骤之后还包括：判断所述定位信号值低于信号阈值的持续时间是否长于预设时间阈值；若是，获取连续两帧图像中所述定位标识的位置信息以及所述车辆的位姿信息，确定所述车辆的位置信息。5.根据权利要求4所述的车辆精准位置获取方法，其特征在于，所述获取连续两帧图像中所述定位标识的位置信息以及所述车辆的位姿信息，确定所述车辆的位置信息的步骤之后还包括：根据所述车辆的位置信息对所述相对位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小军，顾祖飞，黄少堂，王爱春，燕冬，黄良海，郑莉萍，张瑞雪，彭晨若，冯令成，李煜，时乐泉，雷耀，张超，江会华，吴晓建，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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