一种基于SLAM技术的定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于SLAM技术的定位方法，包括：S1，在需要定位的物理空间内布置发光信号装置，并记录发光信号装置的三维地图坐标及其所在平面的法线；所述发光信号装置按照指定周期向外发射编码信号；S2，待定位设备在静止状态下以视频流方式采集一个完整周期内发光信号装置的编码信号；基于SLAM技术获取目标发光信号装置的SLAM坐标P1及其所在平面的法线N1，并根据编码信号获取目标发光信号装置的三维地图坐标P2及其所在平面的法线N2；S3，根据P1、P2、N1、N2计算待定位设备的在三维地图坐标系下的坐标及位姿。本技术方案不依赖GPS等卫星定位系统，结合SLAM技术能够适应各种复杂场景的定位，整体设备简单，成本大大降低。成本大大降低。成本大大降低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于SLAM技术的定位方法


[0001]本专利技术涉及导航定位
，具体涉及一种基于SLAM技术的定位方法。

技术介绍

[0002]在汽车智能驾驶和机器人应用领域，准确的定位是关键的基础功能。GPS等定位在室内信号可能被阻断，在复杂背景的场合视频定位有不能准确识别位置的问题，普通的SLAM定位使用过程中存在丢失跟踪的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种由发光二级管信号装置作为定位航标结合SLAM定位技术的系统方案，解决现有导航定位技术中存在的问题。该方案还可以作为交通信号灯的辅助装置，为智能汽车提供定位信息的同时提供红绿灯信号。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于SLAM技术的定位方法，包括：
[0005]S1，在需要定位的物理空间内布置发光信号装置，并记录发光信号装置的三维地图坐标及其所在平面的法线；所述发光信号装置按照指定周期向外发射编码信号；
[0006]S2，待定位设备在静止状态下以视频流方式采集一个完整周期内发光信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM技术的定位方法，其特征在于，包括：S1，在需要定位的物理空间内布置发光信号装置，并记录发光信号装置的三维地图坐标及其所在平面的法线；所述发光信号装置按照指定周期向外发射编码信号；S2，待定位设备在静止状态下以视频流方式采集一个完整周期内发光信号装置的编码信号；基于SLAM技术获取目标发光信号装置的SLAM坐标P1及其所在平面的法线N1，并根据编码信号获取目标发光信号装置的三维地图坐标P2及其所在平面的法线N2；S3，根据P1、P2、N1、N2计算待定位设备的在三维地图坐标系下的坐标及位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：待定位设备在运动状态下，根据自身运动状态，预测目标发光装置在视频流中每一视频帧中的位置，并根据一个完整周期内所采集的视频流获取目标发光信号装置的编码信号。3.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，余俊，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：