一种车道定位的装置及匹配方法制造方法及图纸

一种车道定位的装置，包括采集模块、处理模块及车道匹配模块，车道匹配模块包括定位传感器、高精地图模块、处理单元。一种车道定位装置的匹配方法，包括如下步骤，步骤一：经采集模块采集车辆行驶过程中的相关数据，相关数据包括时间数据、及关联于所述时间数据的定位数据和高精地图数据；步骤二：以包含最近车道为存在事件发生的条件，来选取符合所述条件的车道数据；步骤三：经处理模块结合所选取的车道数据及与之关联的时间数据及定位数据来确定车道匹配后的位置信息。本发明专利技术成本低、易于推广，在相关模块等作用下，车辆能得到车道级定位；克服现有车道级定位系统因技术所限存在的成本高，不能有效推广的弊端。本发明专利技术具有好的应用前景。用前景。用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种车道定位的装置及匹配方法


[0001]本专利技术涉及定位导航设备及应用方法
，特别是一种车道定位的装置及匹配方法。

技术介绍

[0002]车辆行驶时，车道级定位是每个定位模块厂商希望达到的目标，能实现车辆的高精定位及导航。目前应用广泛的车道级定位技术一般采用高精定位+惯性导航，但是由于用于高精度的惯性导航元件的价格通常在万元以上，与消费电子类的惯性器件价格相差太远，并不能广泛应用于大众定位领域，因此还存在较大局限性。

技术实现思路

[0003]为了克服现有车道级定位系统因技术所限存在的成本高，不能有效推广的弊端，本专利技术提供了成本低、易于推广，应用中，在相关模块及单元等共同的作用下，能实时采集车辆上车道匹配工具在执行车道匹配动作过程中的相关数据，并选取符合所述条件的车道数据，结合所选取的定位数据及与之关联的时间数据及定位数据来确定车道匹配后的位置信息，从而车辆能得到车道级定位的一种车道定位的装置及匹配方法。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种车道定位的装置，其特征在于包括采集模块、处理模块及车道匹配模块，车道匹配模块包括定位传感器、高精地图模块、处理单元；采集模块、处理模块及车道匹配模块的定位传感器、高精地图模块、处理单元是安装在车辆上的硬件模块；所述定位传感器应用中用于采集车辆的定位数据，高精地图模块应用中用于采集车辆高精地图数据，处理单元应用中主要起到连接定位传感器及高精地图模块的作用；所述采集模块用于采集车道匹配模块在执行车道匹配动作过程中的相关数据；所述处理模块用于以包含最近车道为存在的条件、来选取符合所述条件的车道数据，以及结合所选取的定位数据及与之关联的时间数据及高精地图数据来确定车道匹配后的位置信息。
[0005]进一步地，所述车道匹配模块在执行车道匹配动作过程中的相关数据信息，包括定位数据的接收时刻数据。
[0006]进一步地，所述高精地图模块应用中采集的车辆高精地图数据，包括车道中心线的坐标经纬度信息，车道的方向信息。
[0007]一种车道定位装置的匹配方法，其特征在于包括如下步骤，步骤一：经采集模块采集车辆行驶过程中的相关数据，相关数据包括时间数据、及关联于所述时间数据的定位数据和高精地图数据；步骤二：以包含最近车道为存在事件发生的条件，来选取符合所述条件的车道数据；步骤三：经处理模块结合所选取的车道数据及与之关联的时间数据及定位数据来确定车道匹配后的位置信息。
[0008]本专利技术有益效果是：本专利技术成本低、易于推广，应用中，在相关模块及单元等共同的作用下，能实时采集车辆上车道匹配工具在执行车道匹配动作过程中的相关数据，并选
取符合所述条件的车道数据，结合所选取的定位数据及与之关联的时间数据及定位数据来确定车道匹配后的位置信息，从而车辆能得到车道级定位；克服现有车道级定位系统因技术所限存在的成本高，不能有效推广的弊端。基于上述，本专利技术具有好的应用前景。
附图说明
[0009]以下结合附图和实施例将本专利技术做进一步说明。
[0010]图1是本专利技术架构框图示意。
具体实施方式
[0011]图1中所示，一种车道定位的装置，包括采集模块、处理模块及车道匹配模块，车道匹配模块包括定位传感器、高精地图模块、处理单元；采集模块、处理模块及车道匹配模块的定位传感器，高精地图模块、处理单元是安装在车辆上的硬件模块；所述定位传感器应用中用于采集车辆基于GPS的定位数据，高精地图模块应用中用于采集车辆基于GPS高精地图数据，处理单元应用中主要起到连接定位传感器及高精地图模块的作用；所述采集模块用于采集车道匹配模块在执行车道匹配动作过程（汽车在行驶过程中，由于定位误差，定位点并不一定会在车道线上，车道匹配的过程就是将带有误差的定位点校正到车道中心线上，计算过程在下面的数学公式中有：Lon = (B*B* Lon
‑
k
ꢀ–ꢀ
A*B*Lat
‑
k
–
A*C)/(A*A+B*B)Lat = (A*A* Lat
‑
k
ꢀ–ꢀ
A*B*Lon
‑
k
–
B*C)/(A*A+B*B)）中的相关数据；所述处理模块用于以包含最近车道为存在的条件，来选取符合所述条件的车道数据，以及结合所选取的定位数据及与之关联的时间数据及高精地图数据来确定车道匹配后的位置信息。车道匹配模块在执行车道匹配动作过程中的相关数据信息包括：定位数据的接收时刻数据。高精地图模块应用中采集的车辆高精地图数据包括：车道中心线的坐标经纬度信息，车道的方向信息。
[0012]图1中所示，一种车道定位装置的匹配方法，包括三个步骤，步骤一：经采集模块采集车道匹配工具在执行车道匹配过程中的相关数据，相关数据包括时间数据及关联于所述时间数据的定位数据和高精地图数据。步骤一中，时间数据可以是计时所得，能按时刻来记录，例如0.01秒，0.02秒，0.03秒等；定位数据是车辆经纬度信息，航向信息。高精地图数据包括车道中心线的坐标经纬度信息，车道的方向信息。在进行计时的情况下采集到的定位数据和高精地图数据，均可与计时得到的时间数据相关联，例如下表所示。
[0013]表1展示车辆运动数据与时间数据的关联关系
时刻经度纬度行驶方向车道1中心线经度车道1中心线纬度车道1方向车道N中心线经度车道N中心线纬度车道N方向时刻1Lon
‑
1Lat
‑
1Dir
‑
1Lon1
‑
1Lat1
‑
1Dir1
‑
1LonN
‑
1LatN
‑
1DirN
‑
1时刻2Lon
‑
2Lat
‑
2Dir
‑
2Lon1
‑
2Lat1
‑
2Dir1
‑
2LonN
‑
2LatN
‑
2DirN
‑2…………………………
时刻NLon
‑
NLat
‑
NDir
‑
NLon1
‑
NLat1
‑
NDir1
‑
NLon12
‑
NLatN
‑
2DirN
‑
N
从表中可知，通过时间数据作为索引，即可确定对应的定位数据及高精地图数据。
[0014]图1中所示，一种车道定位装置的匹配方法，步骤二：经处理模块以包含最近车道存在的条件，来选取符合所述条件的车道数据。具体的处理模块首先计算距离每条车道的垂直距离：从时刻k开始，以上一时刻车道中心线位置为原点，建立车道中心线的直线方程：X = (Lon
‑
k
‑
k
ꢀ–ꢀ
Lon
‑
k
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道定位的装置，其特征在于包括采集模块、处理模块及车道匹配模块，车道匹配模块包括定位传感器、高精地图模块、处理单元；采集模块、处理模块及车道匹配模块的定位传感器、高精地图模块、处理单元是安装在车辆上的硬件模块；所述定位传感器应用中用于采集车辆的定位数据，高精地图模块应用中用于采集车辆高精地图数据，处理单元应用中主要起到连接定位传感器及高精地图模块的作用；所述采集模块用于采集车道匹配模块在执行车道匹配动作过程中的相关数据；所述处理模块用于以包含最近车道为存在的条件、来选取符合所述条件的车道数据，以及结合所选取的定位数据及与之关联的时间数据及高精地图数据来确定车道匹配后的位置信息。2.根据权利要求1所述的一种车道定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓燕，
申请(专利权)人：王晓燕，
类型：发明
国别省市：