一种机器人、对机器人进行定位的方法技术

本公开提供了一种机器人、对机器人进行定位的方法，其中，机器人包括：定位组件，配置为确定机器人在目标基准地图对应的地图坐标系下的第一定位信息；运动组件，配置为根据控制器的移动指令驱动机器人移动；传感器组件，配置为获取特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息；控制器，配置为根据至少一种特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及至少一种特征标识物在目标基准地图中的预设位姿信息，确定机器人当前的至少一个第二定位信息；根据至少一个第二定位信息，对定位组件定位的第一定位信息进行调整，得到调整后的第三定位信息；根据第三定位信息，向运动组件下发移动指令以控制运动组件驱动机器人移动。控制运动组件驱动机器人移动。控制运动组件驱动机器人移动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人、对机器人进行定位的方法


[0001]本公开涉及机器人定位
，具体而言，涉及一种机器人、对机器人进行定位的方法。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的发展，应用智能机器人全自动、智能化的实现物品的搬运已经屡见不鲜。目前，无人搬运小车(Automated Guided Vehicle，AGV)或叉车在实现自动化的运行过程中，有取放货物等一系列的动作，这些动作都需要机器人非常准确的末端定位。
[0003]目前，基于激光检测目标轮廓的定位技术，机器人会因为周围的场景变动或场景特征退化导致定位偏差，造成取放货物不准的问题。因此，如何高精度的定位末端位置，使机器人准确实现取放货物等一系列的动作是当前机器人定位
亟待解决的一些问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种机器人、对机器人进行定位的方法，能够提高定位准确性。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种机器人，包括：运动组件、定位组件、传感器组件和控制器；其中：
[0006]定位组件，配置为确定机器人在目标基准地图对应的地图坐标系下的第一定位信息；
[0007]运动组件，配置为根据控制器的移动指令驱动机器人移动；
[0008]传感器组件，配置为采集至少一种特征标识物的数据，以获取所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息；
[0009]控制器，配置为根据所述至少一种特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及所述至少一种特征标识物在目标基准地图中的预设位姿信息，确定所述机器人当前的至少一个第二定位信息；根据所述至少一个第二定位信息，对所述定位组件定位的所述第一定位信息进行调整，得到调整后的第三定位信息；根据所述第三定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动。
[0010]一种可选的实施方式中，所述控制器，还配置为，在所述机器人移动至目标位置之前，根据所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动；在根据所述第一定位信息确定所述机器人到达目标位置后，根据调整后的所述第三定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动至目标位置进行货物的存放和/或取出。
[0011]一种可选的实施方式中，所述控制器，配置为根据所述第一定位信息和所述至少一个第二定位信息、所述定位组件对应的第一定位权重值，以及所述至少一种特征标识物
分别对应的第二定位权重值，确定调整后的所述第三定位信息。
[0012]一种可选的实施方式中，所述第一定位权重值和第二定位权重值为针对所述定位组件和每种特征标识物分别进行多次历史定位测试后，得到的所述定位组件和每种特征标识物分别对应的定位结果的协方差。
[0013]一种可选的实施方式中，所述控制器，还配置为，获取指示了特征标识物的所述预设位姿信息的目标基准地图；根据所述目标基准地图，以及所述机器人的目标位置，确定所述机器人的第一移动路线，根据所述第一移动路线，以及在机器人移动过程中所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动；以及，在所述机器人基于所述第一定位信息到达目标位置后，基于调整后的所述第三定位信息以及所述目标位置，确定所述机器人的第二移动路线，根据所述第二移动路线，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动至目标位置进行货物的存放和/或取出。
[0014]一种可选的实施方式中，所述目标基准地图为通过获取特征标识物的预设位姿信息，将所述预设位姿信息与实时建图与定位SLAM地图融合后得到的。
[0015]一种可选的实施方式中，所述控制器，还配置为，根据所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及所述定位组件在采集到所述特征标识物时所述机器人的第一定位信息，确定所述特征标识物在地图坐标系下的预测位姿信息；在所述预测位姿信息和与该预测位姿信息指示的位置距离最近的特征标识物在地图坐标系下的预设位姿信息之间的差值小于设定阈值的情况下，执行基于所述第二定位信息对所述第一定位信息进行调整的步骤，否则，过滤采集到的所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息。
[0016]一种可选的实施方式中，所述至少一种特征标识物包括：
[0017]二维码、标签、标线、货架。
[0018]第二方面，本公开实施例还提供一种对机器人进行定位的方法，包括：
[0019]获取定位组件采集的机器人在目标基准地图对应的地图坐标系下的第一定位信息，以及采集至少一种特征标识物的数据，以获取所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息；
[0020]根据所述传感器组件采集的所述至少一种特征标识物的数据，获取所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及所述至少一种特征标识物在目标基准地图中的预设位姿信息，确定所述机器人当前的至少一个第二定位信息；
[0021]根据所述至少一个第二定位信息，对所述定位组件定位的所述第一定位信息进行调整，得到调整后的第三定位信息；
[0022]根据所述第三定位信息，控制运动组件驱动机器人移动。
[0023]一种可选的实施方式中，在所述机器人移动至目标位置之前，根据所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，控制运动组件驱动机器人移动；
[0024]在根据所述第一定位信息确定所述机器人到达目标位置后，根据对所述第一定位信息进行调整后的所述第三定位信息，控制运动组件驱动机器人移动至目标位置进行货物的存放和/或取出。
[0025]一种可选的实施方式中，根据所述至少一个第二定位信息，对所述定位组件定位的所述第一定位信息进行调整，得到调整后的第三定位信息，包括：
[0026]根据所述第一定位信息和所述至少一个第二定位信息、所述定位组件对应的第一定位权重值，以及所述至少一种特征标识物分别对应的第二定位权重值，确定调整后的所述第三定位信息。
[0027]一种可选的实施方式中，还包括：
[0028]获取针对所述定位组件和每种特征标识物分别进行多次历史定位测试后，得到的所述定位组件和每种特征标识物分别对应的定位结果的协方差；
[0029]根据所述定位组件和每种特征标识物分别对应的定位结果的协方差，确定所述第一定位权重值和至少一个第二定位权重值。
[0030]一种可选的实施方式中，在所述机器人移动至目标位置之前，根据所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，控制运动组件驱动机器人移动，包括：
[0031]获取指示了特征标识物的所述预设位姿信息的目标基准地图；根据所述目标基准地图，以及所述机器人的目标位置，确定所述机器人的第一移动路线；根据所述第一移动路线，以及在机器人移动过程中所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，控制运动组件驱动机器人移动；
[0032]在根据所述第一定位信息确定所述机器人到达目标位置后，根据对所述第一定位信息进行调整后的所述第三定位信息，控制运动组件驱动机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：运动组件、定位组件、传感器组件和控制器；其中：定位组件，配置为确定机器人在目标基准地图对应的地图坐标系下的第一定位信息；运动组件，配置为根据控制器的移动指令驱动机器人移动；传感器组件，配置为采集至少一种特征标识物的数据，以获取所述特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息；控制器，配置为根据所述至少一种特征标识物在机器人坐标系下的位姿信息，以及所述至少一种特征标识物在目标基准地图中的预设位姿信息，确定所述机器人当前的至少一个第二定位信息；根据所述至少一个第二定位信息，对所述定位组件定位的所述第一定位信息进行调整，得到调整后的第三定位信息；根据所述第三定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还配置为，在所述机器人移动至目标位置之前，根据所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动；在根据所述第一定位信息确定所述机器人到达目标位置后，根据调整后的所述第三定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动至目标位置进行货物的存放和/或取出。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述控制器，配置为根据所述第一定位信息和所述至少一个第二定位信息、所述定位组件对应的第一定位权重值，以及所述至少一种特征标识物分别对应的第二定位权重值，确定调整后的所述第三定位信息。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一定位权重值和第二定位权重值为针对所述定位组件和每种特征标识物分别进行多次历史定位测试后，得到的所述定位组件和每种特征标识物分别对应的定位结果的协方差。5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还配置为，获取指示了特征标识物的所述预设位姿信息的目标基准地图；根据所述目标基准地图，以及所述机器人的目标位置，确定所述机器人的第一移动路线，根据所述第一移动路线，以及在机器人移动过程中所述定位组件对机器人定位的第一定位信息，向所述运动组件下发移动指令以控制所述运动组件驱动机器人移动；以及，在所述机器人基于所述第一定位信息到达目标位...

【专利技术属性】
技术研发人员：井涌渤，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：