估计装置、估计方法、估计程序制造方法及图纸

估计装置(1)具备：航位推算块(100)，通过基于包括使车辆(4)的行为变化的参数(p

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】估计装置、估计方法、估计程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以在2019年11月21日在日本申请的专利申请第2019
‑
210764号为基础，并通过参照整体地引用基础申请的内容。


[0003]本公开涉及估计车辆的状态量的估计技术。

技术介绍

[0004]以往，通过基于从车辆的内界获取的内界信息的航位推算，估计车辆的包括位置的状态量。作为这样的估计技术的一种，专利文献1的公开技术为了修正航位推算中的估计结果所包含的导航误差，而使用基于将动力学模型化后的状态方程式的卡尔曼滤波器。
[0005]专利文献1：日本特开2008
‑
249639号公报
[0006]在专利文献1的公开技术中，若作为使车辆行为变化的参数而包括于动力学模型的参数本身产生误差，则航位推算的精度降低。在使该车辆行为变化的参数中，例如路面状况等车辆行为以外的重要因素所对应的变动量成为误差。但是，这样的参数的误差不能通过卡尔曼滤波器正确地进行修正或者补偿，而状态量的估计精度降低。<br/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种估计装置，是估计车辆(4)的包括位置的状态量的估计装置(1)，其中，具备：航位推算部(100)，通过基于动力学模型(DM)和内界信息(I
i
)的航位推算，估计上述状态量，上述动力学模型包括使上述车辆的行为变化的参数(p
t
)，上述内界信息是从上述车辆的内界获取的；地图匹配部(120)，通过基于地图信息(I
m
)和外界信息(I
o
)的地图匹配，观测上述状态量，上述地图信息表示上述车辆的行驶环境，上述外界信息是从上述车辆的外界获取的；以及参数修正部(140)，基于通过上述航位推算估计的上述状态量相对于通过上述地图匹配观测的上述状态量偏移的偏移量(δz)，修正反馈给上述航位推算的上述参数。2.根据权利要求1所述的估计装置，其中，上述参数修正部预测上述偏移量中的、通过上述航位推算估计的上述状态量根据上述参数的变动量(δp)偏离的偏离量(δz
p
)，并通过与预测的上述偏离量对应的上述变动量，修正上述参数。3.根据权利要求2所述的估计装置，其中，上述参数修正部预测与上述偏移量之差最小的上述偏离量。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的估计装置，其中，上述参数修正部修正根据上述行为以外的重要因素进行变动的上述参数。5.根据权利要求4所述的估计装置，其中，上述参数修正部修正包括上述车辆行驶的路面的动摩擦系数的上述参数。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的估计装置，其中，上述估计装置还具备误差补偿部(160)，上述误差补偿部通过基于通过上述地图匹配观测的上述状态量的滤波，补偿通过上述航位推算估计的上述状态量的误差。7.一种估计方法，是估计车辆(4)的包括位置的状态量的估计方法，其中，包括：航位推算工序(S101)，通过基于动力学模型(DM)和内界信息(I
i
)的航位推算，估计上述状态量，上述动力学模型包括使上述车辆的行为变化的参数(p
t
)，上述内界信息是从上述车辆的内界获取的；地图匹配工序(S102)，通过基于地图信息(I
m
)和外界信息(I
o
)的地图匹配，观测上述状态量，上述地图信息表示上述车辆的行驶环境，上述外界信息是从上述车辆的外界获取的；以及参数修正工序(S103)，基于通过上述航位推算估计的上述状态量相对于通过上述地图匹配观测的上述状态量偏移的偏移量(δz)，修正反馈给上述航位推算的上述参数。8.根据权利要求7所述的估计方法，其中，上述参数修正工序预测上述偏移量中的、通过上述航位...

【专利技术属性】
技术研发人员：南口雄一，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：