本申请提供一种泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质，主要包括控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁，控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁后退并调整朝向，直至泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向，控制泳池清洁机器人基于预设朝向再次朝泳池池壁行径，并在二次碰撞泳池池壁后调头。因此，可供泳池清洁机器人执行安全且准确的碰壁调头操作，并可提高泳池边缘的清洗效果。并可提高泳池边缘的清洗效果。并可提高泳池边缘的清洗效果。
【技术实现步骤摘要】
泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置
[0001]本申请实施例涉及泳池清洁机器人控制
，尤其涉及一种泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可以完成对泳池池底及泳池壁的反复清洗以及对泳池内的水进行过滤的动作。
[0003]现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，存在碰壁后的调头操作不合理的问题，导致泳池边缘部分的清扫效果较差，影响了该类产品的用户体验。
[0004]因此，需要一种改进的泳池碰壁调头控制方案，可规划更为合理的清扫路径，以更高效地完成泳池边缘的清扫任务。
技术实现思路
[0005]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种改进的泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方案，以至少部分地解决上述问题。
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种泳池清洁机器人的碰壁调头方法，包括：控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向；控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头。
[0007]可选地，所述控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第一清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人初次碰撞所述泳池池壁；侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件。
[0008]可选地，所述泳池池壁包括弧形池壁或平面形池壁，且其中，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：若所述泳池池壁包括弧形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；若所述泳池池壁包括平面形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁平行或基本平行；其中，所述前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
[0009]可选地，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向，包括：控制所述泳池清洁机器人根据预设弧度相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相吻合。
[0010]可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行
进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第二清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向再次行进，直至二次碰撞所述泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
[0011]可选地，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径平行或基本平行，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径邻接或者部分重叠。
[0012]可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的朝向执行调头，包括：
[0013]可选地，控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的碰撞位置，执行原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
[0014]可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于二次碰撞所述泳池池壁时的朝向执行调头，包括：控制所述泳池清洁机器人在二次碰撞所述泳池池壁后，沿所述泳池池壁进行差速前行移动以执行非原地调头，直至所述泳池清洁机器人执行非原地调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
[0015]可选地，所述方法还包括：将所述泳池清洁机器人的调头朝向更新为预设朝向，并返回所述控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁的步骤继续执行。
[0016]本申请另一方面提供一种泳池边缘清洗方法，包括：根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，并在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗；其中，所述碰壁调头是利用上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法所执行的。
[0017]本申请的另一方面提供一种泳池清洁机器人的碰壁调头装置，包括：碰撞控制模块，用于控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁；后退控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向；调头控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头。
[0018]根据本申请的另一方面，提供一种泳池边缘清洗装置，包括：驱动模块，用于根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，其中，所述碰壁调头是利用上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头装置所执行的；清洗模块，用于控制所述泳池清洁机器人在碰壁调头过程中针对所述待清洗边缘位置执行清洗。
[0019]根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法或上述方面所述的泳池边缘清洗方法。
[0020]根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法或上述方面所述的泳池边缘清洗方法。
[0021]本申请的泳池清洁机器人的碰壁调头方法、装置、电子设备及计算机存储介质，通过控制泳池清洁机器人在初次碰撞泳池池壁后相对于泳池池壁后退，以将朝向调整至预设朝向，再基于预设朝向朝泳池池壁行进，并在二次碰壁后执行调头。借此，本申请可提供清
洁机器执行安全且准确地碰壁调头操作。
[0022]此外，本申请基于上述碰壁调头方案所执行的泳池边缘清洗操作，可以有效提高泳池边缘的清洗覆盖率。
附图说明
[0023]以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，
[0024]图1是本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法的流程示意图。
[0025]图2是本申请示例性另一实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头方法的流程示意图。
[0026]图3A至图3F示出了泳池清洁机器人处于不同碰壁调头阶段的实施例示意图。
[0027]图4为本申请示例性实施例的泳池边缘清洗方法的流程视图。
[0028]图5为本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的碰壁调头装置的结构框图。
[0029]图6为本申请示例性实施例的泳池边缘清洗装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人的碰壁调头方法，包括：控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向；控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人朝泳池池壁行进，直至初次碰撞泳池池壁，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第一清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人初次碰撞所述泳池池壁；侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泳池池壁包括弧形池壁或平面形池壁，且其中，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：若所述泳池池壁包括弧形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；若所述泳池池壁包括平面形池壁，则所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁平行或基本平行；其中，所述前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退并调整朝向，直至所述泳池清洁机器人的朝向满足预设朝向，包括：控制所述泳池清洁机器人根据预设弧度相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人执行后退运动的后退朝向与所述预设朝向相吻合。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向再次朝所述泳池池壁行进，并在二次碰撞所述泳池池壁后调头，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向沿第二清洗路径相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向再次行进，直至二次碰撞所述泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁执行调头，直至所述泳池清洁机器人执行调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径平行或基本平行，所述第二清洗路径与所述第一清洗路径邻接或者部分重叠。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：智橙动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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