泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置、电子设备，包括：控制泳池清洁机器人沿泳池的池壁上的清扫路线移动以执行池壁清扫任务；在所述泳池清洁机器人沿所述清扫路线移动的过程中，碰撞池壁障碍物后，控制所述泳池清洁机器人在所述池壁上继续执行所述池壁清扫任务；或者控制所述泳池清洁机器人沿池底上的避障路径移动，并在避开所述池壁障碍物后，返回所述池壁并继续执行所述池壁清扫任务。借此，本申请可提高池壁清扫任务的执行成功率以及执行效率。行成功率以及执行效率。行成功率以及执行效率。

【技术实现步骤摘要】
泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置、电子设备


[0001]本申请实施例涉及清洗控制
，尤其涉及一种泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种清洁机器人，可以完成对池底及泳池壁的反复清洗以及对泳池内的水进行过滤的动作。
[0003]泳池清洁机器人的泳池清扫任务主要包括池底以及池壁的清扫，其中，池壁上通常存在有地漏(例如入水口)、扶梯、台阶、拐角等各种类型的池壁障碍物，这些池壁障碍物均会对泳池清洁机器人的池壁清扫任务产生阻碍，并影响了池壁清扫任务的执行成功率以及池壁清扫效率。
[0004]因此，需要一种改进的池壁避障移动方案，以解决现有池壁清扫任务的执行效果不佳的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种改进的池壁避障移动方案，以至少部分地解决上述问题。
[0006]根据本申请的第一方面，提供一种泳池清洁机器人的池壁避障移动方法，包括：控制泳池清洁机器人沿泳池的池壁上的清扫路线移动以执行池壁清扫任务；在所述泳池清洁机器人沿所述清扫路线移动的过程中碰撞池壁障碍物后，控制所述泳池清洁机器人在池壁上继续执行所述池壁清扫任务；或者控制所述泳池清洁机器人沿池底上的避障路径移动，并在避开所述池壁障碍物后，返回所述池壁并继续执行所述池壁清扫任务。
[0007]根据本申请的第二方面，提供一种泳池清洁机器人的池壁避障移动装置，包括：移动控制模块，用于控制泳池清洁机器人沿泳池的池壁上的清扫路线移动以执行池壁清扫任务；避障控制模块，用于在所述泳池清洁机器人沿所述清扫路线移动的过程中，碰撞池壁障碍物后，控制所述泳池清洁机器人在池壁上继续执行所述池壁清扫任务；或者控制所述泳池清洁机器人沿池底上的避障路径移动，并在避开所述池壁障碍物后，返回所述池壁并继续执行所述池壁清扫任务。
[0008]根据本申请的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器；其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的方法。
[0009]根据本申请的第四方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述第一方面所述的方法。
[0010]综上所述，本申请所提供的泳池清洁机器人的池壁避障移动方法、装置及计算机存储介质，可在沿清扫路线的移动过程中，碰撞池壁障碍物后，控制泳池清洁机器人在池壁上继续执行池壁清扫任务，或控制泳池清洁机器人沿池底上的避障路径移动以在避开池壁
障碍物后，返回池壁并继续执行池壁清扫任务，据此，本申请可供泳池清洁机器人在执行池壁清扫任务的过程中，有效避开池壁上的池壁障碍物，以提高池壁清扫任务的执行成功率及执行效率。
附图说明
[0011]以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，
[0012]图1是本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的池壁避障移动方法的处理流程图。
[0013]图2A至图2B为本申请的清扫路线的不同实施例示意图。
[0014]图3A至图3H示出了满足预设避障条件的池壁避障移动方案的不同实施例示意图。
[0015]图4、图5A至图5B为本申请的其他实施例的泳池清洁机器人的池壁避障移动方法的处理流程图。
[0016]图6A至图6B为不满足预设避障条件的池壁避障移动方案的实施例示意图。
[0017]图7至图8为本申请的其他实施例的泳池清洁机器人的池壁避障移动方法的处理流程图。
[0018]图9A至图9F为本申请沿第一池壁移动过程中碰撞到第二池壁的池壁避障移动方案的不同实施例示意图。
[0019]图10A至图10B为本申请的其他实施例的泳池清洁机器人的池壁避障移动方法的处理流程图。
[0020]图11为本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的池壁避障移动装置的结构框图。
[0021]图12为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。
[0022]附图标记说明：
[0023]2、池壁障碍物；1100：泳池清洁机器人的池壁避障移动装置；1102、移动控制模块；1104、避障控制模块；1200、电子设备；1201、计算单元；1202、ROM；1203、RAM；1204、总线；1205、输入输出接口；1206、输入单元；1207、输出单元；1208、存储单元；1209、通信单元。
具体实施方式
[0024]为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。
[0025]在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
[0026]为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
[0027]图1示出了本申请示例性实施例的泳池清洁机器人的池壁避障移动方法的处理流程。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
[0028]步骤S102，控制泳池清洁机器人沿泳池的池壁上的清扫路线移动以执行池壁清扫任务。
[0029]于本实施例中，清扫路线至少包括有多个下行清扫路段。例如，如图2A所示的下行
清扫路段BC、下行清扫路段DE，或如图2B所示的下行清扫路段JK、下行清扫路段MN。
[0030]于本实施例中，清扫路线至少包括有多个上行清扫路段。例如，如图2A所示的上行清扫路段AB、上行清扫路段CD，或如图2B所示的上行清扫路段HI、上行清扫路段KL。
[0031]可选地，池壁上的清扫路线可包括依次连续的多个折线路径，其中，每一个折线路径可由池壁上的一个上行清扫路段和连接上行清扫路段的一个下行清扫路段所构成。
[0032]可选地，每一个折线路径中的上行清扫路段和下行清扫路段可为直接连接或间接连接。
[0033]于一实施例中，当上行清扫路段和下行清扫路段为直接连接时，可构成倒V形的折线路径。
[0034]例如，参考图2A，由上行清扫路段AB和与之直接连接的下行清扫路段BC可构成一个倒V形折线路径ABC，由上行清扫路段CD和与之直接连接的下行清扫路段DE可构成另一个倒V形折线路径CDE，其中，折线路径ABC和折线路径CDE相互连续。
[0035]于另一实施例中，当上行清扫路段和下行清扫路段为间接连接时，可构成梯形的折线路径。
[0036]例如，参考图2B，由上行清扫路段HI和与之间接连接的下行清扫路段JK可构成一个梯形折线路径HIJK，由上行清扫路段KL和与之间接连接的下行清扫路段MN可构成另一个梯形折线路径KLMN，其中，折线路径HIJK和折本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人的池壁避障移动方法，包括：控制泳池清洁机器人沿泳池的池壁上的清扫路线移动以执行池壁清扫任务，所述清扫路线至少包括多个上行清扫路线；在所述泳池清洁机器人沿各上行清扫路线中的任意一个当前上行清扫路线移动的过程中，碰撞池壁障碍物后，若所述泳池清洁机器人沿当前上行清扫路段移动的移动距离不满足预设避障条件，控制所述泳池清洁机器人在所述池壁上继续执行所述池壁清扫任务；或者若所述泳池清洁机器人沿当前上行清扫路段移动的移动距离满足预设避障条件，控制所述泳池清洁机器人沿当前上行清扫路段斜向下移至所述池底或沿所述池壁垂直下移至所述池底，并沿所述池底上的避障路径移动，以在避开所述池壁障碍物后，由所述池底移动至所述池壁，并沿所述池壁上的清扫路线移动，以继续执行所述池壁清扫任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述池壁上的清扫路线包括依次连续的多个折线路径，每一个所述折线路径由所述池壁上的一个上行清扫路段和连接所述上行清扫路段的一个下行清扫路段所构成，所述池壁上的清扫路线可通过以下方式确定：根据所述泳池清洁机器人沿前续折线路径移动所测得的水深、所述泳池清洁机器人的滚刷长度，确定路段夹角，或者，在所述泳池清洁机器人沿前续折线路径移动碰撞到池壁障碍物的情况下，获取前续折线路径的路段夹角；根据所述路段夹角、所述泳池清洁机器人的当前位置，生成接续所述前续折线路径的当前折线路径中的当前上行清扫路段与当前下行清扫路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人可沿所述池壁上的任意一个下行清扫路段的方向，由所述泳池的池面向所述泳池的池底的方向后退移动；或者，所述泳池清洁机器人可沿所述池壁上的任意一个上行清扫路段的方向，由所述泳池的池底向所述泳池的池面的方向前进移动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述泳池清洁机器人沿前续折线路径移动所测得的水深、所述泳池清洁机器人的滚刷长度，确定路段夹角的情况下，所述方法还包括：根据前续折线路径中的前续下行清扫路段和/或前续下行清扫路段的路段夹角、所述泳池清洁机器人沿前续折线路径中的前续上行清扫路段和/或前续下行清扫路段移动的移动时间和移动速度，更新所述泳池的水深；根据更新后的所述泳池的水深、所述泳池清洁机器人的滚刷长度，确定所述当前折线路径中的当前上行清扫路段和当前下行清扫路段各自的路段夹角；所述当前折线路径中的当前上行清扫路段的路段夹角与当前下行清扫路段的路段夹角相同。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人沿当前上行清扫路段移动的移动距离可通过以下方式确定：将当前折线路径的当前上行清扫路段中接近所述池底的路段端点确定为移动起点，并根据所述泳池清洁机器人由所述移动起点沿所述当前上行清扫路段移动至所述池壁障碍物的移动时间、所述泳池清洁机器人的移动速度，确定所述泳池清洁机器人沿所述当前上
行清扫路段移动的实际移动距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人的移动距离是否满足预设避障条件可通过以下方式确定：根据所述泳池的水深、所述路段夹角，确定所述当前上行清扫路段的测算移动距离；根据所述泳池清洁机器人沿所述当前上行清扫路段移动的实际移动距离、所述当前上行清扫路段的测算移动距离，确定所述泳池清洁机器人沿所述当前上行清扫路段移动的移动比值；若所述移动比值未超过预设比值，获得所述移动距...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：智橙动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：